【菜鸟学四轴控制器之3:数字积分法DDA实现直线插补】的更多相关文章

菜鸟学四轴控制器之3:数字积分法DDA实现直线插补

上一篇的逐点比较法显然是无法画一条有倾角的直线的.因为X轴和Y轴永远都不同步,也就是像打台球一样,你打一个,我打一个,如果我进了球,我再接着打一个. 也就是说,如果直线为45度,也是没有办法画出来的,只能是锯齿形状. 如何实现X和Y同时动?也就是说,如果要画一条45度的线,X和Y同时动不就行了么? 比如起点为0,0,终点为5,5,如果采用逐点比较法,则需要运动10次,如果两轴同时运动,则5步就可以实现了.实现的途径如下: 初始值为0,0,然后下一步,我们每个坐标增加5,则结果为5,5,这样会溢出…

数字积分法DDA（DDA(Digital Differential Analyzer）

数字积分法DDA(DDA(Digital Differential Analyzer)    数字积分法又称数字微分分析法DDA(Digital differential Analyzer),是在数字积分器的基础上建立起来的一种插补算法.数字积分法的优点是,易于实现多坐标联动,较容易地实现二次曲线.高次曲线的插补,并具有运算速度快,应用广泛. 1.直线插补 基本原理(自己去看,不在赘述) 原理图: 实例:设有直线OE,起点在原点,终点E(xe=5,ye=4),寄存器均为三位二进制寄存器,用DDA…

倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)应用教程13.2 TwinCAT控制松下伺服 NC自定义直线插补

对于MOVEJ的关节运动来说,我们只关心每个电机的角度(只需要考虑多个电机协同开始运动和结束运动,关键是对每个电机加速度均一化,从而一起跑一起停,这部分内容可以参考机器人学导论以获取更加详细的说明),我们要注意整个的流程是更新关节位置(MOVEJ)=>更新TCP(正解)=>更新关节速度和TCP速度 且由于正解是唯一的,在主程序的每个周期都要执行(当然你也可以不在主程序每个周期都执行,放在MoveUpdate里面也可以,不管执行何种运动都刷新一次正解)   对于MOVEL的TCP运动来说,我们只…

iOS边练边学--父子控制器之自定义控制器的切换

一.如图所示的界面,按钮One.Two.Three分别对应三个控制器的view,点击实现切换.个人感觉父子控制器的重点在于,控制器的view们之间建立了父子关系,控制器不建立的话,发生在view上面的事件,对应的view可能接收不到,控制器们建立了父子关系后,可以将事件传递给相应的控制器. 练习代码如下: #import "ViewController.h" #import "OneTableViewController.h" #import "TwoVi…

菜鸟学自动化测试（八）----selenium 2.0环境搭建（基于maven）

菜鸟学自动化测试(八)----selenium 2.0环境搭建(基于maven) 2012-02-04 13:11 by 虫师, 11419 阅读, 5 评论, 收藏, 编辑 之前我就讲过一种方试来搭建selenium rc 的环境搭建,那个文章是基于selenium RC 1.0的的方式,目前官网已经不提供1.0的下载了,我所提供的下载链接是CSDN上的. 其实,如果大家熟悉maven的话,selenium RC将变成易常简单,当然,我的操作还是基于java语言阵营的. 前提:你要有maven…

菜鸟学IT之四则运算升级版

 菜鸟学IT之四则运算升级版 本次作业要求来自:https://edu.cnblogs.com/campus/gzcc/GZCC-16SE1/homework/2213 团队代码github远程仓库的地址:https://github.com/Linagong/ruangong2.git 第一部分:要求 从个人项目出发,将程序改造成一个单机带用户界面(不是控制台)的程序,这个程序最基本要达到: 自动生成题目,单个题目最多不能超过4个运算符,操作数小于100. 用户可以输入答案 若用户输入答案正确…

JS控制只能输入数字并且最多允许小数点两位

直接上代码: <!DOCTYPE html> <html lang="en"> <head> <meta charset="UTF-8"> <title>Title</title> </head> <body> <input type="text" name="je" onblur="clearNoNum(this)…

JS 控制只能输入数字并且最多允许两位小数点

<html lang="en"> <head> <meta charset="UTF-8"> <title>JS 控制只能输入数字并且最多允许两位小数点</title> </head> <body> <input type="text" name="je" onkeyup="clearNoNum(this)" />…

菜鸟学Java（十五）——Java反射机制（二）

上一篇博文<菜鸟学编程(九)——Java反射机制(一)>里面,向大家介绍了什么是Java的反射机制,以及Java的反射机制有什么用.上一篇比较偏重理论,理论的东西给人讲出来总感觉虚无缥缈,还是结合一些实例比较形象具体.那么今天就结合更多的实例具体说说. 实例一:获得完整的类名 package reflection.getclassname; //获得完整的类名 public class GetClassName { public String getNameByClass() { String…

菜鸟学Java（十四）——Java反射机制（一）

说到反射,相信有过编程经验的人都不会陌生.反射机制让Java变得更加的灵活.反射机制在Java的众多特性中是非常重要的一个.下面就让我们一点一点了解它是怎么一回事. 什么是反射 在运行状态中,对于任意一个类,都能够知道这个类的所有属性和方法:对于任意一个对象,都能够调用它的任意一个方法和属性:这种动态获取的信息以及动态调用对象的方法的功能称为java语言的反射机制. 反射有什么用 1,在运行时判断任意一个对象所属的类: 2,在运行时构造任意一个类的对象: 3,在运行时判断任意一个类所具有的成员变…