这个算法是汪悦在 Lane detection and tracking using B-spline中提出来的.他在这篇论文中主要用的是B-spline模型,这个模型的主要优点是鲁棒性好,可以针对不同的情景进行处理,而且他将检测道路两边的边缘的问题转化成求解道路中间线的问题. 下面主要描述一下CHEVP算法: 边缘像素提取 我们使用Canny边缘检测来获得边缘映射和边缘定位映射.选择方差σ = 1 并且模板的尺寸是9*1在X方向和Y方向上进行高斯卷积.边缘映射是通过一个合适的阈值处理得到的结果…