碰撞回避是机器人导航,游戏AI等领域的基础课题.几十年来,有很多算法被提出.注意这里主要指的是局部的碰撞回避算法.尽管和全局的路径规划算法(A*算法等)有千丝万缕的联系.可是还是有所不同的(局部的碰撞回避算法主要关注的是即将发生的碰撞,而路径规划主要关注的是事先确定出到达目的地的最佳路径.这两种算法通常须要配合使用).近年,一种基于Velocity Obstacle [1]的ORCA算法由于事实上时性,在很多3A级游戏中被广泛採用.这里我们就介绍一下这样的高性能的算法. 首先考虑一下最主要的情形…

[Velocity Obstacle] Two circular objects A,B, at time t(0), with velocity V(A),V(B). A represent the robot, and B represent obstacle. Collision Cone: V(A,B) is the relative velocity of A&B. V(A,B) = V(A) - V(B). And λ(A,B) is the line of V(A,B). By t…

http://blog.sina.com.cn/s/blog_6ad33d350102xqal.html 简介 在介绍VO,RVO之前,需要先介绍路径规划. 对Agent进行路径规划,实际上要完成的任务就是让Agent从点A无碰撞地移动到点B.而路径规划的过程是层次化的,其基本框架大致如下: High level: dijkstra等算法. Low level: VO, RVO, ORCA等底层避障算法. High level: 通过dijkstra算法,得到路径为: 教学楼→饭堂→体育馆→图书…

以前使用jsp开发的时候,可以通过request很轻松的获取到根项目名,现在换到使用velocity渲染视图,因为已经不依赖servlet,request等一些类的环境,而Web项目的根项目名又不是写死的,需要动态获取,这时候该怎么办呢,试了网上说了很多种方式,总结一下心得. 第一种:(失败) 在toolbox.xml里配置以下信息: <toolbox scope="request">          <tool key="link" class…

做java开发的朋友一般对JSP是比较熟悉的,大部分人第一次学习开发View层都是使用JSP来进行页面渲染的,我们都知道JSP是可以嵌入java代码的,在远古时代,java程序员甚至在一个jsp页面上就完成了所有的业务逻辑代码,能够实用平台的API,这是jsp的一个优点,所谓物极必反,这一点在某些方面也成了它的一个缺点,内容和表示的界限变得很模糊,使得mvc分层不够彻底. Velocity的写法比较接近java的语法,语法非常简单,对于java开发人员来说,从一窍不通到上手使用velocity几…

最近正在做的项目前端使用了Velocity进行View层的数据渲染,之前没有接触过,草草过了一遍,就上手开始写,现在又回头细致的看了一遍,做个笔记. velocity是一种基于java的模板引擎技术,有点类似与JSP,它允许页面设计者引用Java中定义的方法.前端页面设计者和后端Java开发者能够同时使用MVC的模式开发网站,这样前端能够把精力放在页面的设计上,后端也可以把精力放在代码开发上.Velocity把Java代码从Web页面中分离, 使网站可维护性更强. 注:项目使用的是Spring+…

一.总结 在Webx的Velocity中获取url中参数:$rundata.getRequest().getParameter('userId') 在Webx项目中,防止CSRF攻击(Cross-site request forgery,跨站请求伪造),在form表单提交中要加入$!csrfToken.ajaxUniqueToken 在MyBatis的mapper层,使用标签association实现对象的关联,一个bean配多个association标签. 二.Bug描述:Velocity从U…

在Java国际化(i18n)中, vm页面显示内容需要使用 #springMessage("title") 实际运行时发现页面输出$springMacroRequestContext.getMessage($code).看了一下源代码,#springMessage是一个宏,在spring.vm中定义为 #macro( springMessage $code )$springMacroRequestContext.getMessage($code)#end 原因是因为未找到$spring…

Velocity介绍 Velocity是一个基于java的template engine.它允许Web designer引用Java Code中定义的方法.Web designer可以和Java工程师根据MVC模型并发编程.也就是说,Velocity使得Java开发和网页开发分离. Velocity还可以根据template可以生成web pages, SQL, PostScript和其他输出,或者和其他系统的组件集成. Velocity Template Language(VTL) VTL在w…

Velocity是一个基于java的模板引擎(template engine).它允许任何人仅仅简单的使用模板语言(template language)来引用由java代码定义的对象 velocity的语法非常简单.这里不多介绍. 我们平时的web项目,通常的开发流程是前端写好静态页面.后端将静态页面改成jsp,在相应的需要替换数据的地方,使用 jstl.EL表达式等接收action模块传递过来的数据.一般使用action来处处理参数,调用service层来处理业务逻辑,service层调用da…