1 子矩阵操作简介 子矩阵操作又称块操作,在矩阵运算中,子矩阵的提取和操作应用也十分广泛.因此Eigen中也提供了相关操作的方法.提取的子矩阵在操作过程中既可以用作左值也可以用作右值. 2 块操作的一般使用方法 在Eigen中最基本的快操作运算是用.block()完成的.提取的子矩阵同样分为动态大小和固定大小. 块操作 构建动态大小子矩阵 提取块大小为(p,q),起始于(i,j) matrix.block(i,j,p,q) 同样需要注意的是在Eigen中,索引是从0开始.所有的操作方法都可以适用…

// // Created by qian on 19-7-16. // /* 相机位姿用四元数表示 q = [0.35, 0.2, 0.3, 0.1] x,y,z,w * 注意:输入时Quaterniond(w,x,y,z) W 在前!!! * 实现:输出四元素对应的旋转矩阵,旋转矩阵的转置, * 旋转矩阵的逆矩阵,旋转矩阵乘以自身的转置,验证旋转矩阵的正交性 * Vector3.normalized的特点是当前向量是不改变的并且返回一个新的规范化的向量: * Vector3.Normaliz…

题目链接:https://vjudge.net/problem/UVA-11992 题意:n*m的矩阵,每次对一个子矩阵操作,有三种操作:加x,设置为x,查询.查询返回子矩阵和.最小值.最大值 n很小(<=20),所以可以开20棵线段树,每次操作按行更新. 特别小心put和add两个延迟标记,坑老惨了. put初始化-1最简单的坑,略过. build的时候要每一个节点都要clear,不能只clear叶子.因为会有直接差没操作的子矩阵(因为初始化都是0). 数组开大... add的话,什么都不用管…

刚体,顾名思义,是指本身不会在运动过程中产生形变的物体,如相机的运动就是刚体运动,运动过程中同一个向量的长度和夹角都不会发生变化.刚体变换也称为欧式变换. 视觉SLAM中使用的相机就是典型的刚体,相机一般通过人手持.机载(安装在机器人上).车载(固定在车辆上)等方式在三维空间内运动,形式包括旋转.平移.缩放.切变等.其中,刚体在三维空间中最重要的运动形式就是旋转.那么刚体的旋转如何量化表达呢? 三维空间中刚体的旋转表示三维空间中刚体的旋转总共有4种表示方法,高翔的十四讲中的第3讲比较详细的讲解了…

题意:对一个矩阵进行子矩阵操作. 元素最多有1e6个,树套树不好开(我不会),把二维坐标化成一维的,一个子矩阵操作分解成多条线段的操作. 一次操作的复杂度是RlogC,很容易找到极端的数据(OJ上实测没有),如果判断一下然后启发式建树复杂度是min(RlogC,ClogR). 代码中结点没有保存l和r,而且询问是保存在全局变量中,这样做比较省空间.但是也有缺点,比如推区间结点数量的时候会麻烦一点. #include<bits/stdc++.h> using namespace std; ; i…

Matrix Time Limit: 3000MS   Memory Limit: 65536K Total Submissions: 21757   Accepted: 8141 Description Given an N*N matrix A, whose elements are either 0 or 1. A[i, j] means the number in the i-th row and j-th column. Initially we have A[i, j] = 0 (1…

本来课程要求用GUI界面来实现Eigen的旋转.平移操作的,但是接触GUI编程时间太短,虽然要求很简单,但是做了几天还是没有完成.就把命令行下面的简单的贴一下吧. main.cpp #include <iostream> #include <string> #include <map> #include <algorithm> #include "func.h" #include "Point.h" #include…

Eigen 为 Matrix .Array 和  Vector提供了块操作方法.块区域可以被用作 左值 和 右值.在Eigen中最常用的块操作函数是 .block() . block() 方法的定义如下: block of size (p,q) ,starting at (i,j).matrix.block(i,j,p,q);     matrix.block<p,q>(i,j); 上述两种形式都可以被用在固定大小和动态大小的矩阵中. 举例如下: #include <iostream&g…

博客转载自:https://blog.csdn.net/fengbingchun/article/details/47378515 Eigen是可以用来进行线性代数.矩阵.向量操作等运算的C++库,它里面包含了很多算法.它的License是MPL2.它支持多平台.Eigen采用源码的方式提供给用户使用,在使用时只需要包含Eigen的头文件即可进行使用.之所以采用这种方式,是因为Eigen采用模板方式实现,由于模板函数不支持分离编译,所以只能提供源码而不是动态库的方式供用户使用. 矩阵的定义:Ei…

1.点乘,点除,点乘方 点乘(对应元素相乘),必须同维或者其中一个是标量,a.*b 点除,a.\b表示矩阵b的每个元素除以a中对应元素或者除以常数a,a./b表示常数a除以矩阵b中每个元素或者矩阵a除以矩阵b对应元素或者常数b 点乘方a.^b,矩阵a中每个元素按b中对应元素乘方或者b是常数 2.矩阵中元素的操作 矩阵a中第r行,a(r,:), 第r列,a(:,r), 依次提取每一列组成一个列向量a(:), 提取子矩阵第i到j行和第k到t列a(i:j,k:t) 可以通过下标引用,但是元素下标从1开…