ROS Indigo beginner_Tutorials-09 编写简单的启动脚本文件 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo .launch文件 : 下面我们将介绍,如何编写一个启动脚本程序:(.launch文件) 还记得我们在 创建ROS软件包教程 中创建的第一个程序包(beginner_tutorials)吗,现在我们要使用它.在 beginner_tutorials…

下面我们将介绍,如何编写一个启动脚本程序:(.launch文件) 还记得我们在 创建ROS软件包教程 中创建的第一个程序包(beginner_tutorials)吗,现在我们要使用它. 在 beginner_tutorials 软件包里新建一个名为 launch 的文件夹,(用来保存 launch 启动脚本的): $ roscd beginner_tutorials $ mkdir launch $ cd launch $ gedit turtlemimic.launch #对其进行编辑 添加下…

我的第二份工作入职在即,而这一次则真的是完全跑到了一个陌生的城市了.租房,购置相关用品,还尚未工作钱就花掉一堆.尽管我个人之前一直都没有过记账的习惯,但为了让自己能够搞清楚自己的钱都花在哪里了,于是还是决定整个超级无敌无脑简单的账本出来. 顺带一提,这篇文章仅仅是写下来记录一下整个过程,其实整个文章并没有多高的技术含量.如果你熟悉 Excel vbs 或者 Google Spreadsheets 脚本的编写而又期望学习一些新的技巧的话,这篇文章不是你想要的文章. 图在这儿,该文章所指的脚本是给数…

Shell脚本 编写Python.PHP脚本通常需要掌握语言的函数,那么Shell脚本则不需要,只需要掌握Linux命令就可以编写Shell脚本,因为Shell脚本就是由多个Linux命令组成,通过将多个Linux命令组合保存成一个脚本文件,可直接给其他人使用. 组合命令 进入一个目录,查看目录的文件,这个过程分别需要执行两条命令,分别是cd 和ls. 分开执行两个命令的形式如下: [root@lincoding usr]# cd /usr/ [root@lincoding usr]# [roo…

生活中有很多事情是低效益,重复性.比如每天上某些网站,先登录再签到打卡,比如每隔一段时间清理回收站的文件等等.一个成熟的软件工程师应该想到用软件解决他. 对于这些简单的小任务,一般用脚本实现.比如Python脚本或者JavaScript脚本等等,不过还得装运行环境.如果能在电脑上直接用就好了,那么有没有呢. 有,那就是基于命令行(.bat)脚本或者 Powershell 脚本(.ps1),这两个东东都是 Windows 自带运行环境的,比较方便的脚本. 而本文的主角就是 Powershell.…

在ROS工程中经常需要启动好几个launch文件,比较不方便,有下面两种方法可以更高效些: 重写一个大型的launch文件,将所有的节点的启动配置信息都包含进去. 通过bash写一个xxx.sh文件,将命令行一起写入一个脚本. launch文件中则如下进行设置: pkg对应文件的包名. type是CMakeList.txt中对应该文件add_executable(pcan_test src/pcan_test)中可执行文件的名称,在python中则是文件名,因为Python的可执行文件就是文件本…

在开发中我们经常会遇到使用python代码启动launch文件这样的问题.一般的做法是使用subprocess调用roslaunch.但是这种方法使用起来并不方便.要涉及到自己去控制进程的状态.由于roslaunch实际上是用python实现的.使用python调用launch文件实际上有更简单的方法. import roslaunch uuid = roslaunch.rlutil.get_or_generate_uuid(None, False) roslaunch.configure_lo…

Ubuntu操作系统编写zabbix的启动管理脚本 作者:尹正杰 版权声明:原创作品,谢绝转载!否则将追究法律责任. 一.修改zabbix的pid存放路径 1>.创建存放zabbix的pid目录  [root@zabbix203.yinzhengjie.org.cn ~]# mkdir -v /yinzhengjie/softwares/zabbix/pid mkdir: created directory '/yinzhengjie/softwares/zabbix/pid' [root@za…

每当我们需要运行一个ROS节点或工具时,都需要打开一个新的终端运行一个命令.当系统中的节点数量不断增加时,每个节点一个终端的模式会变得非常麻烦.那么有没有一种方式可以一次性启动所有节点呢?答案当然是肯定的. 启动文件(Launch File)便是ROS中一种同时启动多个节点的途径,还可以自动启动ROSMaster节点管理器,而且可以实现每个节点的各种配置,为多个节点的操作提供了很大便利. 一.基本元素 首先来看一个简单的launch文件: <launch> <node name=&quo…

appassembler-maven-plugin介绍: 使用appassembler-maven-plugin插件可自动生成跨平台的启动脚本,可省去手工写脚本的麻烦,而且还可以生成jsw的后台运行程序. 插件官网:http://www.mojohaus.org/appassembler/appassembler-maven-plugin/ 官网详细介绍了该插件的用法. 实战: 最近项目用到了Jboot框架,如何在Jboot框架中应用appassembler-maven-plugin插件生成启动…

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic…

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic…

一.编写Service节点 1.节点功能: 我们将创建一个简单的service节点("add_two_ints_server"),该节点将接收到两个整形数字,并返回它们的和. 2.beginner_tutorials包中创建src/add_two_ints_server.cpp文件  且编写代码 且编写代码 --> cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials #include "ros/ros.h" #include "…

一.创建发布器节点 1 节点功能: 不断的在ROS网络中广播消息 2 创建节点 (1)打开工作空间目录 cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials 创建一个发布器节点("talker"),它将不断的在ROS网络中广播消息. --> (2)创建src文件夹 mkdir -p ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src (3)创建talkler.cpp文件,幷附上代码 #include "ros/ros.h&…

ROS Indigo beginner_Tutorials-03 介绍简单的ROS命令 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 那么 环境变量添加完了, 学习 ROS 用的工作空间也创建好了, 下面我们开始: 介绍一下简单的 ROS 命令. 先下载一个 ros-tutorials 程序包: $ sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutor…

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic…

上一节我们完成了 message & srv 文件的创建和加入编译,这次我们要玩简单的Publisher 和 Subscriber 要玩 Publisher 和 Subscriber, 需要具备的条件有哪些呢?先总结一下: 创建并生成自己的Package,本次是 beginner_tutorials 创建并生成ROS message & srv 详细版的手记要看我上传到百度文库的文件了:http://wenku.baidu.com/view/f872755a26fff705cc170ade…

在上一步的基础上 编写Service节点 这里,我们将创建一个简单的service节点("add_two_ints_server"),该节点将接收到两个整形数字,并返回它们的和. 进入先前你在catkin workspace教程中所创建的包所在的目录: $ roscd practice/ 在beginner_tutorials包中创建src/add_two_ints_server.cpp文件, $ gedit add_two_ints_server.cpp 并复制粘贴下面的代码: #i…

本文主要来源于:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingServiceClient%28c%2B%2B%29 写一个服务节点.在创建消息和服务中,我们创建了一个消息AddTwoInts.srv,为实现节点功能,我们还需要编写相应代码. 代码在beginner_tutorials包中创建add_two_ints_server.cpp,并输入如下内容(中文注释即为说明): #include "ros/ros.h" #include "be…

节点是通过ROS Graph进行通信的可执行进程.在本文中,节点将通过话题以字符串消息的形式相互传递信息.这里使用的例子是一个简单的"talker"和"listener"系统,一个节点发布数据,另一个节点订阅话题,以便接收该数据. 这些示例中使用的代码可以在这里找到. 1.创建一个功能 在上一节的基础上,即拥有dev_ws功能包的前提下,执行以下命令: cd dev_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_cmake cp…

前言 目前linux中包含anticipatory.cfq.deadline和noop这4个I/O调度器.2.6.18之前的linux默认使用anticipatory,而之后的默认使用cfq.我们在前面编写简单的ramdisk(有请求队列)中分配请求队列使用了blk_init_queue函数,该函数会默认该请求队列分配一个调度器,这里我们打算不使用该函数默认分配给请求队列的调度器,而是使用noop调度器.noop顾名思义,是一个基本上不干事的调度器.它基本不对请求进行什么附加的处理,仅仅假惺惺地…

Python实现GUI简单的来说可以调用Tkinter库,这样一般的需求都可以实现,显示简单的windows窗口代码如下: python_gui.py #!C:\Python27\python.exe # -*- coding:UTF-8 -*- import Tkinter def center_window(w = 300, h = 200): ws = root.winfo_screenwidth() hs = root.winfo_screenheight() x = (ws/2) -…

今天主要来说说怎么在Hadoop2.2.0分布式上面运行写好的 Mapreduce 程序. 可以在eclipse写好程序,export或用fatjar打包成jar文件. 先给出这个程序所依赖的Maven包: <project xmlns="http://maven.apache.org/POM/4.0.0" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:schemaLocation=&quo…

原文链接:http://www.cnblogs.com/shuoer/p/7779131.html 用systemJS+karma+Jasmine+babel环境去编写简单的ES6工程 首先解释下什么事systemJS.karma.Jasmine.babel SystemJS是万能动态模块加载器github Karma是一个基于Node.js的JavaScript测试执行过程管理工具(Test Runner).该工具可用于测试所有主流Web浏览器,也可集成到CI(Continuous integ…

一.简介: 前一段时间尝试录制了几集3D编程方面的视频教程,我发现录制时最大的障碍是让脑中的思考.手上的操作和嘴里的解说保持同步,一旦三个"线程"中有一个出错,就必须停下来重新录制出错的部分,同时一心三用也会极大的增加精力消耗,减少有效录制时间.为了解决这一问题.降低视频教程的编写门槛,我尝试编写了一个将预先设定的文本插入视频中作为旁白的小工具,尝试将思考.操作和解说三个线程分解到三个时间片中运行. 因为以前没接触过完整的java窗口程序编写,这个小工具的代码非常简陋生硬,程序名为Sa…

企业Shell面试题10:开发企业级MySQL启动脚本 说明: MySQL启动命令为: 1 /bin/sh mysqld_safe --pid-file=$mysqld_pid_file_path 2>&1 >/dev/null & 停止命令逻辑脚本为: 1 2 3 4 5 6 mysqld_pid=`cat "$mysqld_pid_file_path"` if (kill -0 $mysqld_pid 2>/dev/null)   then    …

VC++编写简单串口上位机程序   转载: http://blog.sina.com.cn/s/articlelist_1809084904_0_1.html VC++编写简单串口上位机程序 串口通信,MCU跟PC通信经常用到的一种通信方式,做界面.写上位机程序的编程语言.编译环境等不少,VB.C#.LABVIEW等等,我会的语言很 少,C语言用得比较多,但是还没有找到如何用C语言来写串口通信上位机程序的资料,在图书管理找到了用VC++编写串口上位机的资料,参考书籍,用自己相 当蹩脚的C++写出…

使用骨骼动画技术可以将网格的顶点分配给若干骨头,通过给骨头设定关键帧和父子关系,可以赋予网格高度动态并具有传递性的变形 效果.这里结合之前的相关研究在网页端使用JavaScript实现了一个简单的骨骼动画编辑和模型生成工具. 一.显示效果: 1.访问https://ljzc002.github.io/Bones/HTML/CstestSpaceCraft2.html查看测试页面: 屏幕右侧的Babylon.js场景中是一个初始网格. 2.在Chrome浏览器控制台输入“ImportMesh("&…

centos  LNMP第一部分环境搭建 LAMP安装先后顺序  LNMP安装先后顺序 php安装 安装nginx  编写nginx启动脚本   懒汉模式  mv   /usr/local/php/{p.conf.default,p.conf}  php运行方式SAPI介绍  第二十三节课 推荐搜狐下载地址:http://mirrors.sohu.com/nginx/ LAMP安装先后顺序:mysql->apache->php LNMP安装先后顺序:mysql->php->ngin…

编写简单的spring mvc程序,在tomcat上部署 1 用java 配置spring mvc ,可以省去web.xmlpackage hello;import org.springframework.web.servlet.support.AbstractAnnotationConfigDispatcherServletInitializer; public class SpittrWebAppInitializerextends AbstractAnnotationConfigDispa…