#include <string> #include <iostream> #include <cv.h> #include <highgui.h> using namespace std; int main() { ; CvCapture* capture; capture=cvCreateCameraCapture(); // opencv调用摄像头的接口,初始化从摄像头中获取视频, ){ printf("无法捕获摄像头设备!\n\n"…

#include <cv.h> #include <highgui.h> #include <iostream> #include <stdio.h> #include <stdlib.h> using namespace std; ;//图像数目 ;//等20帧每棋盘视图 //int sn_board=0;//成功找到角点的图像数目 int board_w;//图像的角点行列数 canshu int board_h; //canshu int…

// 引入实际标定板方格宽度的标定程序 #include <string> #include <iostream> #include <cv.h> #include <highgui.h> using namespace std; int main() { CvCapture* capture; //摄像头指针 capture=cvCreateCameraCapture(); ){ printf("无法捕获摄像头设备!\n\n"); ;…

本文CameraCalibrator类源代码来自于OpenCV2 计算机视觉编程手册(Robert Laganiere 著 张静 译) 强烈建议阅读机器视觉学习笔记(4)--单目摄像机标定参数说明之后再阅读本文 1.单目摄像机标定目的 单目摄像机标定的目的就是使摄像机实际状态无限接近理论推导的理想状态.单目摄像机标定最终将确定9个参数,摄像机内参数有4个,透镜畸变参数5个. 2.单目摄像机标定流程 制作标定板 使用摄像机拍摄不同角度的标定板 将照片放置于预设的文件夹中 编写程序计算摄像机内参数和…

相机的标定是所有人走进视觉世界需要做的第一件事,辣么多的视觉标定原理解释你可以随便在网上找到,这里只讲到底如何去实现,也算是给刚入门的朋友做个简单的分享. 1.单目相机标定的工程源码 首先请到同性交友网站Github上下载工程源码(https://github.com/Zhanggx0102/Camera_Calibration),注意以下几点: 1).这是一个MS Visual Studio 2010的工程源码(版本是201x都可以). 2).在编译运行之前请先在VS中配置好OpenCV(网上…

参考博客园的一篇文章: https://www.cnblogs.com/flyinggod/p/8470407.html#commentform…

标签: EmguCV摄像头标定C# 2015-05-03 14:55 501人阅读 评论(6) 收藏 举报  分类: C# 版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载.   目录(?)[+]   前言 之前用OpenCV做过摄像机标定及矫正,现在平台换了,改用C#,就用EmguCV做一下,其实就是OpenCV的C#版. 在EmguCV中有两类摄像机标定的类,一个是CvInvoke类,一个是CameraCalibration类,两种标定效果差不多,只不过CvInvoke涉及的函数大多都是指…

部分 VII摄像机标定和 3D 重构 OpenCV-Python 中文教程(搬运)目录 42 摄像机标定 目标 • 学习摄像机畸变以及摄像机的内部参数和外部参数 • 学习找到这些参数,对畸变图像进行修复 42.1 基础 今天的低价单孔摄像机(照相机)会给图像带来很多畸变.畸变主要有两种:径向畸变和切想畸变.如下图所示,用红色直线将棋盘的两个边标注出来,但是你会发现棋盘的边界并不和红线重合.所有我们认为应该是直线的也都凸出来了.你可以通过访问Distortion (optics)获得更多相关细节.…

  摄像机标定 本文目的在于记录如何使用MATLAB做摄像机标定,并通过OpenCV进行校正后的显示. 首先关于校正的基本知识通过OpenCV官网的介绍即可简单了解: http://docs.opencv.org/2.4/doc/tutorials/calib3d/camera_calibration/camera_calibration.html 对于摄像机我们所关心的主要参数为摄像机内参,以及几个畸变系数.上面的连接中后半部分也给了如何标定,然而OpenCV自带的标定程序稍显繁琐.因而在本文…

用OpenCV进行摄像机标定 照相机已经存在很长时间了.然而,随着廉价针孔相机在20世纪末的引入,日常生活中变得司空见惯.不幸的是,这种廉价伴随着它的代价:显著的扭曲.幸运的是,这些常数,通过校准和一些重新映射,可以纠正这一点.此外,通过校准,还可以确定相机的自然单位(像素)和真实世界单位(例如毫米)之间的关系. 原理 对于畸变,OpenCV考虑了径向和切向因素.对于径向,使用以下公式: So for an old pixel point at  coordinate in the input…

http://www.luohanjie.com/2017-04-05/the-problem-of-calibration-data-in-orb-slam2.html ORB_SLAM2中标定数据的问题 在使用ORB_SLAM2的过程中,我使用Kinect v2作为摄像机,而在使用之前需要对Kinect进行标定的工作.幸好iai_kinect2这个驱动提供了标定的工具[1].按照说明操作,获得了标定的数据,如calib_color.yaml文件中包含了摄像机的内参和畸变等参数: %YAML:…

作者:乔不思 来源:微信公众号|3D视觉工坊(系投稿) 3D视觉精品文章汇总:https://github.com/qxiaofan/awesome-3D-Vision-Papers/ 点击上方"3D视觉工坊",选择"星标" 干货第一时间送达 学习ORB-SLAM3单目视觉SLAM中,发现有很多知识点需要展开和深入,同时又需要对系统有整体的认知,为了强化记忆,记录该系列笔记,为自己图方便,也希望对大家有所启发. 因为知识有限,因此先记录初始化过程中的重要节点,并非全…

要编译ORB_SLAM2的ROS例程首先需要安装ROS,以及在ROS下安装usb_cam驱动并调用,最后搭建ORB_SLAM2. 1.ROS的安装 我的电脑安装的是ubuntu16.04系统,所以我安装的是2016年的发行版本ROS_Kinetic,一般的话ROS的版本是一年一更新,和ubuntu的系统更新保持同步.如果你的系统是ubuntu14.04,你可以安装2014年的发行版本ROS_Indigo. ROS_Kinetic在ubuntu16.04上的安装可以参考我的博客:点击链接地址 2.…

http://www.cnblogs.com/mfryf/archive/2012/03/31/2426324.html 一 作用建立3D到2D的映射关系,一旦标定后,对于一个摄像机内部参数K(光心焦距变形参数等,简化的情况是只有f错切=0,变比=1,光心位置简单假设为图像中心),参数已知,那么根据2D投影,就可以估计出R t:空间3D点所在的线就确定了,根据多视图(多视图可以是运动图像)可以重建3D.如果场景已知,则可以把场景中的虚拟物体投影到2D图像平面(DLT,只要知道M即可).或者根据世…

一.三角化 [1]三角化得到空间点的三维信息(深度值) (1)三角化的提出 三角化最早由高斯提出,并应用于测量学中.简单来讲就是:在不同的位置观测同一个三维点P(x, y, z),已知在不同位置处观察到的三维点的二维投影点X1(x1, y1), X2(x2, y2),利用三角关系,恢复出三维点的深度信息z. (2)三角化公式 按照对极几何中的定义,设x1, x2为两个特征点的归一化坐标,则它们满足: s1x1 = s2Rx2 + t                                …

官网有源代码和配置教程,地址是 https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 1 安装必要工具 首先,有两个工具是需要提前安装的.即cmake和Git. sudo apt-get install cmake sudo apt-get install git 2 安装Pangolin,用于可视化和用户接口 安装依赖项: sudo apt-get install libglew-dev sudo apt-get install libpython2.7-dev 先转到一个…

博客转载自:http://blog.csdn.net/Loser__Wang/article/details/51811347 本文目的在于记录如何使用MATLAB做摄像机标定,并通过opencv进行校正后的显示. 首先关于校正的基本知识通过OpenCV官网的介绍即可简单了解: http://docs.opencv.org/2.4/doc/tutorials/calib3d/camera_calibration/camera_calibration.html 对于摄像机我们所关心的主要参数为摄像…

ORBSLAM2单目初始化过程 转自博客:https://blog.csdn.net/zhubaohua_bupt/article/details/78560966 ORB单目模式的初始化过程可以分为以下四个阶段: 1 通过匹配选取两个可以作为起始两帧的初始帧 2 根据匹配计算两帧之间的位姿 3 三角化测量初始的特征点云深度,进而获得点云地图. 4 BA优化初始点云 在初始化后,单目模式和双目及RGBD模式一样,都是通过PNP来计算位姿. 下面,说一下初始化算法的步骤: 第一阶段:选取两个可以作…

配套 OV2640摄像头:200W像素通用24P摄像头具有200万像素(1632x1232像素),其体积小.工作电压低,提供单片UXGA摄像和影像处理器的所有功能.通过SCCB总线控制,可以输出整帧.子采样.取窗口等方式的各种分辨率10位采样数据.该产品UXGA图像最高达到15帧/秒.用户可以完全控制图像质量.数据格式和传输方式.所有图像处理功能过程包括伽玛曲线.白平衡.饱和度.色度等都可以通过SCCB接口编程.OmmiVision图像传感器应用独有的传感器技术,通过减少或消除光学或电子缺陷如固…

摄像机标定程序: 注意:E:/calibration_image :为标定图像文件路径       'E:/calibration_description/caltab_123mm.descr:为标定描述文件路径   *作者:骑蚂蚁上高速 *程序开始 list_files ('E:/calibration_image', 'files', ImageFiles) TmpCtrl_AllMarkRows := [] TmpCtrl_AllMarkColumns := [] TmpCtrl_Star…

——> org.opencv.android.JavaCameraView 摄像机方向的问题 ref: http://www.tuicool.com/articles/q6vUvqB 注意:一般Android摄像头采集的图像方向不对 在OpenCV for Android的开发中,在 Manifest文件中加入 : android:screenOrientation="landscape" android:configChanges="keyboardHidden|or…

在比较的魔法方法中,我们讨论了魔法方法其实就是重载了操作符,例如>.<.==等.而这里,我们继续讨论有关于数值的魔法方法. 1.单目运算符或单目运算函数 __pos__(self) 实现一个取正数的操作(比如 +some_object ,python调用__pos__函数) __neg__(self) 实现一个取负数的操作(比如 -some_object ) __abs__(self) 实现一个内建的abs()函数的行为 __invert__(self) 实现一个取反操作符(-操作符)的行为.…

无论单目.双目还是RGB-D,首先是将从摄像头或者数据集中读入的图像封装成Frame类型对象: 首先都需要将彩色图像处理成灰度图像,继而将图片封装成帧. (1) 单目 mCurrentFrame = Frame(mImGray, timestamp, mpIniORBextractor, mpORBextractor, mpORBVocabulary, mK, mDistCoef, mbf, mThDepth); 下面详细介绍一下单目创建帧的过程,首先来看Frame的数据结构,它有三个构造函数,…

单目初始化以及通过三角化恢复出地图点 单目的初始化有专门的初始化器,只有连续的两帧特征点均>100个才能够成功构建初始化器. ); 若成功获取满足特征点匹配条件的连续两帧,并行计算分解基础矩阵和单应矩阵(获取的点恰好位于同一个平面),得到帧间运动(位姿),vbTriangulated标记一组特征点能否进行三角化.mvIniP3D是cv::Point3f类型的一个容器,是个存放3D点的临时变量. 该函数对应Initialize.cpp文件,需要完成较多工作,后面再介绍. mpInitializer…

前言:计算机视觉的基本任务之一是从摄像机获取的图像信息出发计算三维空间中物体的几何信息,并由此重建和识别物体,而空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系是由摄像机成像的几何模型决定的,这些几何模型参数就是摄像机参数.在大多数条件下,这些参数必须通过实验与计算才能得到,这个过程称为摄像机标定.标定过程就是确定摄像机的几何和光学参数.摄像机相对于世界坐标系的方位. 内容: 1.假设摄像机所拍摄到的图像与三维空间中的物体之间存在以下一种简单的线性关系:[像]=M[物],这里,矩阵…

关于++运算符前置和后置重载的实现实例: #include <iostream> using namespace std; //创建时钟类 class Clock { public: Clock(,,);//构造函数 void ShowTime();//显示时间函数声明 Clock& operator ++();//前置运算符重载 Clock operator ++(int);//后置运算符重载 //关于前置运算符的后置运算符的重载说明:如果后面的括号里带有形参则为后置单目运算符重载,…

这个里面需要注意的是对于双目运算符,像是加号,如果是复数加整数是一种情况,而整数加复数又是另一种情况,所以需要重定义两次. 而对于单目运算符,如果是前缀的,直接重定义就可以了,但是如果是后缀的,我们在声明的时候,加上一个 int 就行了. #include <iostream> using namespace std; class Date { public : Date() { year=0; month=0; day=0; } Date(int y,int m,int d) { year…

深圳市宁远电子提供的人脸识别模组可支持双目摄像头和3D结构光摄像头,在客户咨询中经常有被问到双目的为什么会比单目的成本高,区别在哪里,他们的适用于哪些场景呢?在此,深圳市宁远电子技术工程师就为大家详细解析,帮助大家选择更具性价比的人脸识别模组: 首先介绍一下单目摄像头,单目摄像头定义通过单目算法将实时非结构化的视频数据解析成结构化的数据,基于人的脸部特征,判断输入的人脸图像或者视频是否存在人脸 ,进而抓取面部关键信息的定位,分析获取性别及年龄等属性,可用于精准推广;能实时获取表情,可用作表情互动…

6.5.3 单目操作符 语法 1.unary-expression: postfix-expression ++  unary-expression --  unary-expression unary-expression    cast-expression sizeof    unary-expression sizeof    ( type-name ) _Alignof    ( type-name ) unary-operator:    以下之一 &    *    +    -…

转载请注明出处,谢谢 原创作者:Mingrui 原创链接:https://www.cnblogs.com/MingruiYu/p/12358458.html 本文要点: ORB-SLAM2 单目初始化部分 论文内容介绍 ORB-SLAM2 单目初始化部分 代码结构介绍 写在前面 之前的 ORB-SLAM2 系列文章中,我们已经对 Tracking 线程做了介绍,但是当时我们跳过了 Tracking 线程中一个很重要的部分 -- 单目初始化.我们将在本文中,对 ORB-SLAM2 系统的单目初始化…