前面的例子显示了单个发布者/单个订阅者的情况,但是一个节点也可以同时是一个发布者和订阅者,或者拥有多个订阅和发布. 实际上,ROS节点最常做的事情是传递消息,并在消息上进行运算. 例doubler.py 首先定义一个中间节点 #!/usr/bin/env python import rospy from std_msgs.msg import Int32 rospy.init_node('doubler') def callback(msg): doubled=Int32() doubled.d…

节点是通过ROS Graph进行通信的可执行进程.在本文中,节点将通过话题以字符串消息的形式相互传递信息.这里使用的例子是一个简单的"talker"和"listener"系统,一个节点发布数据,另一个节点订阅话题,以便接收该数据. 这些示例中使用的代码可以在这里找到. 1.创建一个功能 在上一节的基础上,即拥有dev_ws功能包的前提下,执行以下命令: cd dev_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_cmake cp…

2015年4月28日 1个发布者,1个订阅者,topic 方式1: 先发布消息: 然后订阅消息: 方式2: 先订阅消息: 然后发布消息:订阅者如下: 结论1: 从上面可以看出,消息发布需要在线发布. 1个发布者,2个订阅者,topic 方式1: 先发布消息: 然后开启两个订阅者 方式2: 先开启两个订阅者: 然后发布消息: 看到订阅者如下: 方式3: 先发布消息,发布完消息后,让发布者休眠10s,然后退出: 此时开启订阅者: 直到发布者程序退出: 订阅者也没有订阅到任何消息 方式4: 上图中,消…

说明:示例借鉴自这里,但原版很不友好,于是修改了下,一目了然. 直接上代码: using System; using System.Collections.Generic; using System.IO; using System.Linq; using System.Text; using System.Threading.Tasks; namespace _21_event_事件 { /* * 事件(Event) 基本上说是一个用户操作,如按键.点击.鼠标移动等等,或者是一些出现,如系统生…

1.[提供者]在[启动]时,向注册中心zk [注册]自己提供的服务. 2.[消费者]在[启动]时,向注册中心zk [订阅]自己所需的服务.   可以的,消费者在启动时,消费者会从zk拉取注册的生产者的地址接口等数据,缓存在本地. 每次调用时,按照本地存储的地址进行调用   可以的,消费者本地有一个生产者的列表,他会按照列表继续工作,倒是无法从注册中心去同步最新的服务列表,短期的注册中心挂掉是不要紧的,但一定要尽快修复   挂掉是不要紧的,但前提是你没有增加新的服务,如果你要调用新的服务,则是不能…

1 创建并编译功能包 1.1 创建功能包 在工作空间的 src 目录下创建功能包: $ cd ~/dev/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg chapter2_tutorials std_msgs roscpp 1.2 编译功能包 进入工作目录下编译全部功能包: $ cd ~/dev/catkin_ws/ $ catkin_make 如果到达100%,表示一切顺利,否则会报错停止编译.   2 创建并编译节点 2.1 创建节点 进入功能包的 src 目录下,在这个…

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic…

什么是观察者模式? 观察者模式又叫做发布订阅模式,它定义了一种一对多的关系,让多个观察者对象同时监听某一个主题对象,这个主题对象的状态发生改变时就会通知所有观察着对象.它是由两类对象组成,主题和观察者,主题负责发布事件,同时观察者通过订阅这些事件来观察该主体,发布者和订阅者是完全解耦的,彼此不知道对方的存在,两者仅仅共享一个自定义事件的名称. 理解观察者模式: JS传统事件就是一个观察者模式,之所以要有观察者模式,是因为有时候和传统事件无关的事件,比如:2个或者更多模块的直接通信问题,比如说我有…

1,什么是发布订阅模式? 在软件架构中,发布订阅是一种消息范式,消息的发送者(称为发布者)不会将消息直接发送给特定的接收者(称为订阅者).而是将发布的消息分为不同的类别,无需了解哪些订阅者(如果有的话)可能存在.同样的,订阅者可以表达对一个或多个类别的兴趣,只接收感兴趣的消息,无需了解哪些发布者(如果有的话)存在. Java9开始新增了一个发布-订阅框架,框架是基于异步响应流.发布,订阅框架可以非常方便地处理异步线程之间的流数据交换( 比如两个线程之间需要交换数据) 而且这个发布.订阅框架不需要…

学习新事物,方法高于技术本身,如果没有把握"BIG PICTURE"的话很难理解进去.通过以下几点进行理解ROS: ROS实际上不是操作系统,他只是一个通信的框架,一个代码管理的架构.任务的时序规划和CPU资源分配工作都是靠LINUX来实现,所以,ROS脱离不了LINUX,ROS依附在LINUX上. 机器人的核心平台是:多传感器和处理器之间的通信,处理器和执行器之间的通信,这些通信必须保持一个统一的时钟,试想如果从传感器传回来的数据时间上不同步,那就谈不上数据融合了. ROS主要解决了…