http://blog.csdn.net/bluecy/article/details/8192307…

激光雷达工作时会先在当前位置发出激光并接收反射光束,解析得到距离信息,而后激光发射器会转过一个角度分辨率对应的角度再次重复这个过程.限于物理及机械方面的限制,激光雷达通常会有一部分“盲区”.使用激光雷达返回的数据通常可以描绘出一幅极坐标图,极点位于雷达扫描中心,0-360°整周圆由扫描区域及盲区组成.在扫描区域中激光雷达在每个角度分辨率对应位置解析出的距离值会被依次连接起来,这样,通过极坐标表示就能非常直观地看到周围物体的轮廓,激光雷达扫描范围示意图可以参见下图. 激光雷达通常有四个性能衡量指标…

一: iOS中xml解析的几种方式简介 1.官方原生 NSXMLParser :SAX方式解析,使用起来比较简单 2.第三方框架 libxml2 :纯C 同时支持DOM与SAX GDataXML: DOM方式解析,谷歌开发,基于libxml2的.是OC中的框架. 3.如果是小文件 建议使用 GDataXML;如果是大文件建议使用NSXMLParser 二: NSXMLParser与GDateXML 1.NSXMLParser的用法 QAQ 试了好几次失败了,暂时没用分析出原因,先把代码放在这里,…

WCF中配置文件解析[1] 2014-06-14 WCF中配置文件解析 参考 WCF中配置文件解析 返回 在WCF Service Configuration Editor的使用中,我们通过配置工具自动生成了WCF服务端的config文件.现在我们来看下这个配置文件各个标签的意义: <?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?> <configuration> <!-- 这个程序集我们在项目中有引用的 -…

Hadoop 中疑问解析 FAQ问题剖析 一.HDFS 文件备份与数据安全性分析1 HDFS 原理分析1.1 Hdfs master/slave模型 hdfs采用的是master/slave模型,一个hdfs cluster包含一个NameNode和一些列的DataNode,其中NameNode充当的是master的角色,主要负责管理hdfs文件系统,接受来自客户端的请求:DataNode主要是用来存储数据文件,hdfs将一个文件分割成一个或多个的block,这些block可能存储在一个Data…

将ros中的gps_msg数据导入google earth显示轨迹 [TOC] 1. 获取GPS数据 将ros中发布的gps topic输出到文本中 rostopic echo -p /gpsData>gpsData 得到如下格式的数据 数据格式转换 因为google earth支持的kml文件中需要导入longitude,latitude,altitude 格式的数据,所以需要对生成的数据文件进行处理,这里我使用python和正则表达式写了个小程序实现数据格式的转换 import re f_i…

ROS_Kinetic_27 在ROS中使用Cartographer进行SLAM Cartographer是谷歌新開源的通用的2D和3D定位與構圖同步的SLAM工具,並提供ROS接口. 论文Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM下载地址: http://download.csdn.net/detail/zhangrelay/9648192 资料汇总请参考:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/527…

ROS_Kinetic_07 ROS中机器人三维物理引擎高保真仿真利器gazebo 7.0 ROS kinetic中的gazebo版本是7.0,有很多新的特性. 首先,启动gazebo: ~$ gazebo 可以看到类似下面的截图: gazebo模型可以在网址:http://models.gazebosim.org/ 模型已经更新到2016-05-09,稍后会提供下载. 可以使用wget下载到硬盘并保存在.gazebo/models文件下. 可以在菜单栏,熟悉下新版的特征和效果,查看相应的帮助文…

JAVA方法调用中的解析与分派 本文算是<深入理解JVM>的读书笔记,参考书中的相关代码示例,从字节码指令角度看看解析与分派的区别. 方法调用,其实就是要回答一个问题:JVM在执行一个方法的时候,它是如何找到这个方法的? 找一个方法,就需要知道 所谓的 地址.这个地址,从不同的层次看,对它的称呼也不同.从编译器javac的角度看,我称之为符号引用:从jvm虚拟机角度看,称之为直接引用.或者说从class字节码角度看,将这个地址称之为符号引用:当将class字节码加载到内存(方法区)中后,称之为…

在ROS的编程过程中,如果CMakeLists.txt如果写不好,编译就很难成功.如果看不懂CMakeLists.txt那么很多错误你也不知道时什么回事.所以深入了解它是很有必要的.现在我们就来看看它. 我们使用cmake进行程序编译的时候,会根据CMakeLists.txt这个文件进行一步一步的处理,然后形成一个MakeFile文件,系统再通过这个文件的设置进行程序的编译. 我们可以先寻找一些cmake方面的东西进行一定的了解.ROS中的CMakeLists.txt也是基于普通的cmake的.…