接上一篇博客<直接法光度误差导数推导>,DSO 代码中 CoarseInitializer::trackFrame 目的是优化两帧(ref frame 和 new frame)之间的相对状态和 ref frame 中所有点的逆深度. 在代码中出现了变量Hsc和变量bsc,其中的"sc"是指 Schur Complement.依据这个事实就能够确定整个优化过程的所有细节. 一下假设 ref frame 上需要优化逆深度的点共有 N 个. 首先构建 Gauss Newton 方…

前言 随着项目的迭代,代码中存在的分支判断可能会越来越多,当里面涉及到的逻辑比较复杂或者分支数量实在是多的难以维护的时候,我们就要考虑下,有办法能让这些代码变得更优雅吗? 正文 使用枚举 这里我们简单的定义一个表示状态的枚举. public enum Status { NEW(0),RUNNABLE(1),RUNNING(2),BLOCKED(3),DEAD(4); public int statusCode; Status(int statusCode){ this.statusCode =…

一个快速迭代的项目,时间久了之后,代码中可能会充斥着大量的if/else,嵌套6.7层,一个函数几百行,简!直!看!死!人! 这个无限循环嵌套,只是总循环的一部分...我已经绕晕在黄桷湾立交 仔细数了数,一共有 11 层的嵌套!!!接手这种项目的同学,内心应该是绝望的. 出现这种情况的原因很多 设计不够完善 需求考虑不完全 开发人员变动 但最为致命的是"懒" 你懒,我也懒,前期迭代懒得优化,来一个需求,加一个if,久而久之,就串成了一座金字塔. 当代码已经复杂到难以维护的程度之后,只能…

/*好处: 1. 性能更好,一份复制(类似SYS_TMP...),多份使用.       2. 结构清晰,预先定义.       3. 代码修改不必修改多处.       请注意观察语句1和语句2执行计划的差异,尤其是语句2的SYS_TEMP_0FD9D6605_3B91BA4这些奇怪的命名.其实这就表示是复制在内存中的数据,一次复制,多次使用.       */ drop table t_with;CREATE TABLE T_WITH AS SELECT ROWNUM ID, A.* FRO…

针对代码中,过多的  if ... else ..,如何优化减少if else呢?(非常重要的优化技巧) 缺点:过多的if else 导致阅读不方便,逻辑过于复杂,代码多长. 解决方法:可以采用多个方法,分清步骤和各种情况逻辑作为一个方法,将其中的if..else..分开,然后其中的能结束的直接返回,不用再执行后面的代码,只用一个if就结束了.后面的代码根本不用执行. 这样代码更易读,并且可以获得更好的性能. 如下面的代码片段,存在很多问题,其中之一就是if..else..过多,导致代码又长又臭…

[1]知行合一2 SLAM中的marginalization 和 Schur complement SLAM的Bundle Adjustment上,随着时间的推移,路标特征点(landmark)和相机的位姿pose越来越多,BA的计算量随着变量的增加而增加,即使BA的H矩阵是稀疏的,也吃不消.因此,我们要限制优化变量的多少,不能只一味的增加待优化的变量到BA里,而应该去掉一些变量.那么如何丢变量就成了一个很重要的问题!比如有frame1,frame2,frame3 以及这些frame上的特征点p…

文档对象模型(DOM)是一个独立 于特定语言的应用程序接口.在浏览器中,DOM接口是以JavaScript语言实现的,通过JavaScript来操作浏览器页面中的元素,这使得 DOM成为了JavaScript中重要的组成部分.在富客户端网页应用中,界面上UI的更改都是通过DOM操作实现的,并不是通过传统的刷新页面实现 的.尽管DOM提供了丰富接口供外部调用,但DOM操作的代价很高,页面前端代码的性能瓶颈也大多集中在DOM操作上,所以前端性能优化的一个主要的关注 点就是DOM操作的优化.DOM操作…

优化Web中的性能 简介 web的优化就是一场阻止http请求最终访问到数据库的战争. 优化的方式就是加缓存,在各个节点加缓存. web请求的流程及节点 熟悉流程及节点,才能定位性能的问题.而且优化的顺序一般也是按请求的流程逐一优化.这里的流程只是做个概要,并不代表全面. 整个流程是以最快的方式让用户看到结果 定位的方法 思路是:把看不见的http,具体化.可视化. 定位是优化的前提.没有准确的定位就无法有效的解决问题. 浏览器 看整个请求的时间 看整个页面加载的时间 看页面加载的数据大小 看页…

问题: 问题出处见 C语言初学者代码中的常见错误与瑕疵(5) . 在该文的最后,曾提到完成的代码还有进一步改进的余地.本文完成了这个改进.所以本文讨论的并不是初学者代码中的常见错误与瑕疵,而是对我自己代码的改进和优化.标题只是为了保持系列的连续性. 改进 程序的总体思想没有改变,所以main()函数不需要任何改动. int main( void ) { unsigned n ; puts( "数据组数=?" ); scanf( "%u" , &n ); )…

本文是<JVM 性能调优实战之:一次系统性能瓶颈的寻找过程> 的后续篇,该篇介绍了如何使用 JDK 自身提供的工具进行 JVM 调优将 TPS 由 2.5 提升到 20 (提升了 7 倍),并准确定位系统瓶颈:我们应用里静态对象不是太多.有大量的业务线程在频繁创建一些生命周期很长的临时对象,代码里有问题.那么问题来了,如何在海量业务代码里边准确定位这些性能代码?本文将介绍如何使用阿里开源工具 TProfiler 来定位这些性能代码,成功解决掉了 GC 过于频繁的性能瓶颈,并最终在上次优化的基础…