上周末发现了一个巨大的问题,就是我们目前构建的室内定位的方法中,一个基本的假设是错的----这就非常尴尬了. 于是乎赶紧抱一波佛脚,学习一下slam里相关的问题是怎么解决的,找找灵感. 结果看了个开头之后发现,slam这套东西的思路确实是厉害,总结了我们之前野路子思考过的很多问题. 那么干脆趁过年认认真真的过一遍slam这套体系,就算最后用不上,自己在树莓派上搭个玩具也是好的嘛哈哈哈哈. 另外,slam这套东西基本上都是基于c++实现的.那么相应的两个问题,一个是c++我不太熟,另一个是要把实现…