基本的PID算法整理（水缸的例子有问题！！）

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基本的PID算法整理（水缸的例子有问题！！）

一,先谈关于水缸漏水的问题谈到PID原理入门的时候,大家经常会举的一个例子就是水缸漏水的例子.这里把一个解释水缸漏水的帖子放在这里:https://blog.csdn.net/qq_41736609/article/details/80035400.我就不对这个例子进行展开讲解了,这里我要首先谈的是,这个例子对大家的一个误导.我们先看一个典型的PID控制的简单系统: 我们可以看到,在这个系统下,误差函数error(t)经过PID调节后得到的e(t).会由经过控制系统的传递函数而得到yout(t…

PID算法笔记2

总所周知,PID算法是个很经典的东西.而做自平衡小车,飞行器PID是一个必须翻过的坎.因此本节我们来好好讲解一下PID,根据我在学习中的体会,力求通俗易懂.并举出PID的形象例子来帮助理解PID.一.首先介绍一下PID名字的由来:P:Proportion(比例),就是输入偏差乘以一个常数.I :Integral(积分),就是对输入偏差进行积分运算.D:Derivative(微分),对输入偏差进行微分运算.注:输入偏差=读出的被控制对象的值-设定值.比如说我要把温度控制在26度,但是现在我从温度…

PID算法

所谓PID就是比例-积分-微分的英文缩写,但并不是必须同时具备这三种算法,也可以是 PD, PI,甚至只有 P算法控制,下面分别介绍每个参数的含义:首先需要明确一个事实就是,要实现PID算法,必须在硬件上具有闭环控制,就是得有反馈.比如控制一个电机的转速,就得有一个测量转速的传感器,并将结果反馈到控制器中,而在自平衡系统中,常用的有三个控制环 - 角度环.速度环.转向环大家可以想象出每个闭环的反馈元件分别是什么吗,对就是上面元件清单里面包含的 IMU(陀螺仪+加速度计).编码器.摄像头(或者其他…

单片机之PID算法

说到PID算法,想必大部人并不陌生,PID算法在很多方面都有重要应用,比如电机的速度控制,恒温槽的温度控制,四轴飞行器的平衡控制等等,作为闭环控制系统中的一种重要算法,其优点和可实现性都成为人们的首选.下面简单来讲解一下PID算法: 首先PID算法是有比例,积分,微分三部分组成,先说下比例部分,所谓比例部分,就是呈线性关系,举个例子,一个电热丝加热水,开始的时候温度很低,离50℃很大,这时应该加大功率,离目标温度越大,其功率应该越大,反之越小,这就是比例部分. 乍一看,既然比例部分已经可以控制温…

四轴PID思路整理

参考资料: https://blog.csdn.net/nemol1990/article/details/45131603 https://blog.csdn.net/qq_27114397/article/details/53378941 https://blog.csdn.net/sunnyxiaohu/article/details/50601577 http://forum.eepw.com.cn/thread/259834/1 常用四轴的两种PID算法讲解(单环PID.串级PID)…

广告成本控制-PID算法

今天我们来聊聊广告成本控制中常用的PID算法. 0.PID算法简介首先我们可以看下维基百科中给PID算法的定义:由比例单元(Proportional).积分单元(Integral)和微分单元(Derivative)组成.可以透过调整这三个单元的增益Kp, Ki和Kd来调定其特性.PID控制器主要适用于基本上线性,且动态特性不随时间变化的系统.PID算法可以用下面的公式表示: 好的,看完上面"好官方"的定义,我们急需一个简单的"栗子"来理解.假设我有一个水缸,最终的…

线性控制原理——PID算法应用

使用控制系统(PID)控制被控对象 PID控制的三要素:控制器,被控对象,反馈器.控制器就是一个数学模型,就PID来说,等同于PID算法.是对反馈量的一个处理与输出.通俗的说就是对于每个被控的量,我的输出量通过什么函数式算出,或者说,我如何描述我的输出量.现在我给定一个描述性的传递函数.从数学角度来看:它的自变量是反馈值,当这个函数的对应关系确定了之后,输出量就是个定值了.我的希望是:这个描述函数是一个透明的空箱——它既能反映系统外部特性,又可以看到其内部结构. 就拿比赛来说:假设我现在要构建这…