ROS笔记——创建简单的主题发布节点和主题订阅节点

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ROS笔记——创建简单的主题发布节点和主题订阅节点

在安装好ROS后,接着学习如何创建节点和节点之间的通信方式,以一个简单的主题发布节点和主题订阅节点说明. 节点是连接ROS网络等可执行文件,是实现某些功能的软件包,也是一个主要计算执行的进程. 一.创建工作空间创建新文件夹,名字自定义,路径也根据自己设定. cd ~mkdir -p ros_workspace 创建好后,就需要将次路径添加到ROS_PACKAGE_PATH中. 查看目前ROS的工作空间, echo $ROS_PACKAGE_PATH 一般显示如下: /opt/ros/kinet…

Web Service 的创建简单编码、发布和部署

最近,老大准备将已有的C/S架构项目中的通信部分做成通用,需要将其支持WebService为以后项目向着B/S架构升级做好铺垫,为此身为屌丝的我去各种百度WebService是个什么卵玩意,然后逐渐搭建一个了简单的WebService服务,顺便截了下图,一边以后学习使用!特此奉上! Web Service 的创建简单编码.发布和部署前言: Web service是一个平台独立的,低耦合的,自包含的.基于可编程的web的应用程序,可使用开放的XML(标准通用标记语言下的一个子集)标准来描述.发布…

Robot Operating System (ROS)学习笔记---创建简单的机器人模型smartcar

搭建环境:XMWare Ubuntu14.04 ROS(indigo) 转载自古月居转载连接:http://www.guyuehome.com/243 一.创建硬件描述包已创建catkin_ws 打开终端(Ctrl + Alt + T)输入:cd ~/catkin_ws/src 输入:catkin_create_pkg smartcar_description urdf (indigo版) 二.智能车尺寸数据三.建立urdf文件在smartcar_description文件夹下创建…

Angular5学习笔记 - 创建、运行、发布项目（一）

一.安装脚手架 npm install -g cnpm --registry=https://registry.npm.taobao.org #安装阿里镜像 npm install -g @angular/cli #安装angular工具 ng -v #执行测试是否安装成功 ng set --global packageManager=cnpm #cnpm设置为默认包管理工具二.创建项目 ng new a4demo --skip-install --skip-install 可以跳过包安装(n…

ROS学习记录（三）————创建一个简单的发布节点和订阅节点

暑假在家有些懈怠,不,非常懈怠- -||!良心已经发痛了,想快些补回原来的进度,但忽然发现,中断了一段时间再重新去学习,有的地方连最基本的符号都忘记了 ,这次特意弄个最最基础的,恢复一下,以前的进度. 1.建立一个工作空间 $ mkdir -p ~/catkin_xi/src $ cd ~/catkin_xi/src 在home文件夹里面发现新建好了相应的文件夹,当然里面,空空的,什么都没有. 接着,使用catkin_make命令在catkin 工作空间中新建文件夹,当前目录应该能看到'buil…

ROS主题发布订阅

节点是一个可执行程序,它连接到了ROS的网络系统中.我们将会创建一个发布者,也就是说话者节点,它将会持续的广播一个信息. 改变目录到之前所建立的那个包下: cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials 在beginner_tutorials包下面建立一个src文件夹: mkdir -p ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src 创建文件src/talker.cpp: gedit src/talker.cpp 将下面的内容复制进去:…

SLAM+语音机器人DIY系列：（二）ROS入门——5.编写简单的消息发布器和订阅器

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic…