运动控制中常用的T速度曲线规划的原理和程序实现,最后给出了测试结果: 如果本文帮到了您,请帮忙点个赞

本文介绍了运动控制终的S曲线,通过matlab和C语言实现并进行仿真:本文篇幅较长,请自备茶水: 请帮忙点个赞

文章目录 定义 程序的实现 matlab 程序 C语言程序 定义 x(t)={0,t<0At,t≥0 x(t) = \begin{cases} 0,t<0\\ At,t \ge 0\\ \end{cases}x(t)={0,t<0At,t≥0​ 其中A为增益,相当于给定一个速度,在时间 [0,t][0, t ][0,t]期间内,按照A作为加速度,匀加速或者匀减速到速度给定值 vrefv_{ref}vref​ 如上图所示,这种函数就相当于控制系统中均速变换的位置信号,在三环控制的位置中,相

目录 redis源码分析系列文章 前言 API使用 embstr和raw的区别 SDSHdr的定义 SDS具体逻辑图 SDS的优势 更快速的获取字符串长度 数据安全,不会截断 SDS关键代码分析 获取常见值(抽象出常见方法) 创建对象 删除 添加字符(扩容)重点!!! 总结 参考资料 redis源码分析系列文章 [Redis源码系列]在Liunx安装和常见API 为什么要从Redis源码分析 前言 上篇我们已经了解了Redis是什么,在Linux上如何安装,常见的数据类型和API使用,如果有不明

导读:Qt当中使用QFile类对文件进行读写操作,对文本文件也可以与QTextStream一起使用,这样读写操作会更加简便.QFileInfo可以用来获取文件的信息.QDir可以用于对文件夹进行操作. 本文字数:1000,阅读时长大约:10分钟 一.文件读操作 (1)使用QFile类 Qt封装了QFile类,方便我们对文件进行操作,可以按照如下的步骤进行: 使用QFile加载文件对象 打开文件 file.open(打开方式) 操作文件 关闭文件 file.close() 使用QFile首先用只读

import java.util.Random; import javax.crypto.Cipher;import javax.crypto.SecretKey;import javax.crypto.SecretKeyFactory;import javax.crypto.spec.PBEKeySpec;import javax.crypto.spec.PBEParameterSpec; public class Token { /* * 基于口令加密创建步骤 * 1.读取口令 * 将需加密

原文地址:http://coladesign.cn/fast-understand-the-usage-of-gson/ 谷歌gson这个Java类库可以把Java对象转换成JSON,也可以把JSON字符串转换成一个相等的Java对象.gson支持任意复杂Java对象包括没有源代码的对象. 其他的json解析库还有json-lib:Jackson:com.alibaba.fastjson 使用场景: Java对象和json字符串的相互转换:日志输出. Logger logger = Logger

这一篇主要讲一下 InnoDB 中的事务到底是如何实现 ACID 的: 原子性(atomicity) 一致性(consistency) 隔离性(isolation) 持久性(durability) 隔离性 隔离性的实现原理就是锁,因而隔离性也可以称为并发控制.锁等.事务的隔离性要求每个读写事务的对象对其他事务的操作对象能互相分离. 再者,比如操作缓冲池中的 LRU 列表,删除,添加.移动 LRU 列表中的元素,为了保证一致性那么就要锁的介入. InnoDB 使用锁为了支持对共享资源进行并发访问,

MQTT是一种发布(publish)/订阅(subscribe)协议,MQTT协议采用发布/订阅模式,所有的物联网终端都通过TCP连接到云端,云端通过主题的方式管理各个设备关注的通讯内容,负责将设备与设备之间消息的转发.MQTT 协议解决了物联网中一个最基础的问题:设备和设备之间.设备和云端服务之间是如何进行数据通讯的. 图 1 MQTT网关发布信息 上海卓岚的MQTT网关ZLAN5143D起到将普通的串口数据.Modbus RTU数据等转化为MQTT协议的作用,通过连接服务器.订阅和发布主题来

什么是慢查询? 慢查询,顾名思义就是比较慢的查询,但是究竟是哪里慢呢?首先,我们了解一下Redis命令执行的整个过程: 发送命令 命令排队 命令执行 返回结果 在慢查询的定义中,统计比较慢的时间段指的是命令执行这个步骤.没有慢查询,并不表示客户端没有超时问题,有可能网络传输有延迟,也有可能排队的命令比较多. 因为Redis中命令执行的排队机制,慢查询会导致其他命令的级联阻塞,所以当客户端出现请求超时的时候,需要检查该时间点是否有慢查询,从而分析出由于慢查询导致的命令级联阻塞. 欢迎关注微信公众号

前言 相信大部分开发人员,或多或少都看过或写过并发编程的代码.并发关键字除了Synchronized,还有另一大分支Atomic.如果大家没听过没用过先看基础篇,如果听过用过,请滑至底部看进阶篇,深入源码分析. 提出问题:int线程安全吗? 看过Synchronized相关文章的小伙伴应该知道其是不安全的,再次用代码应验下其不安全性: public class testInt { static int number = 0; public static void main(String[] ar

导读:什么是GitHub?Git与GitHub之间是什么关系?我们为什么需要版本控制系统?GitHub如何使用?本文将带你一探究竟. 本文字数:1710,阅读时长大约:13分钟 一.什么是版本控制 按照百度百科的说法:“版本控制是指对软件开发过程中各种程序代码.配置文件及说明文档等文件变更的管理,是软件配置管理的核心思想之一.” 这里的核心词是对“文件变更的管理”,其实不管是写代码还是写文档,当文件发生变更时都会有两个绕不开的问题:一个是文件版本的管理,另一个是团队如何协作. 比如当你在做一份报

什么是桥接方法? Java中的桥接方法(Bridge Method)是一种为了实现某些Java语言特性而由编译器自动生成的方法. 我们可以通过Method类的isBridge方法来判断一个方法是否是桥接方法. 在字节码文件中,桥接方法会被标记为ACC_BRIDGE和ACC_SYNTHETIC,其中ACC_BRIDGE用于表示该方法是由编译器产生的桥接方法,ACC_SYNTHETIC用于表示该方法是由编译器自动生成. 文章持续更新,微信搜索「万猫学社第一时间阅读,关注后回复「电子书」,免费获取12

.NET Framework时代,.NET 应用程序大多直接部署运行在Windows服务器上,当然也可以通过Mono部署运行在Linux上.无论部署exe,还是IIS站点.或是Windows Service,编译后的程序直接copy.简单配置部署上即可. 有了.NET Core之后,.NET应用程序完美支持跨平台部署,.NET 5 Release后,沿袭了.NET Core应用程序发布模式. 支持跨平台部署运行,.NET 5/.NET Core的应用程序面临着多平台,多场景的部署需求.比如说:部

OAL简介 在流模式(Streaming mode)下,SkyWalking 提供了 观测分析语言(Observability Analysis Language,OAL) 来分析流入的数据. OAL 聚焦于服务,服务实例以及端点的度量指标,因此 OAL 非常易于学习和使用. 6.3版本以后,OAL引擎嵌入在OAP服务器运行时中,称为oal-rt(OAL运行时). OAL脚本现在位于/config文件夹,用户可以简单地改变和重新启动服务器,使其有效. 但是,OAL脚本仍然是编译语言,OAL运行时

要搞清楚别人的代码,首先,你要了解代码涉及的领域知识,这是最重要的,不懂领域知识,只看代码本身,不可能搞的明白.其次,你得找各种文档:需求文档(要做什么),设计文档(怎么做的),先搞清楚你即将要阅读是什么玩意,至少要把代码的整体结构搞清楚:整体架构如何,有几个模块,模块间通信方式,运行环境,构建工具等等.最后,如果不是全部的代码都归你管,重点关注将会属于你的模块,其他代码了解下即可. 如何快速读懂大型C++程序代码 (2012-06-14 11:25:03) 标签: c编程 分类: C 学习 六

无论是学习信号处理,还是做图像.音视频处理方面的研究,你永远避不开的一个内容,就是傅里叶变换和小波.但是这两个东西其实并不容易弄懂,或者说其实是非常抽象和晦涩的! 完全搞懂傅里叶变换和小波,你至少需要知道哪些预备知识?主页君从今天开始就将通过一些列文章告诉你他们之间的来龙去脉!本节是全部系列文章的第一节--总纲,日后我们也将按照这个思路一点一点讲述所有的知识.需要说明的是,本文主要面向计算机专业或者电子信息专业的读者,为此我们将尽量采取一些非常非常基础的知识来帮助你理解.所以,题目里面讲的"完全

一文搞懂RAM.ROM.SDRAM.DRAM.DDR.flash等存储介质 存储介质基本分类:ROM和RAM RAM:随机访问存储器(Random Access Memory),易失性.是与CPU直接交换数据的内部存储器,它可以随时读写,而且速度很快,通常作为操作系统或其他正在运行中的程序的临时数据存储媒介.当电源关闭时RAM不能保留数据.如果需要保存数据,就必须把它们写入一个长期的存储设备中(例如硬盘). ROM:只读存储器(Read Only Memory),非易失性.一般是装入整机前事先写

去年读了<图解HTTP>.<图解TCP/IP>以及<图解网络硬件>但是读了之后并没有什么深刻的印象,只是有了一层模糊的脉络,刚好最近又接触了一些有关http的相关内容.所以,就打算把它写成一个系列,一方面可以让自己对http的理解更为深入.也可以为不懂不会http的同学在学习的路上先把荆棘剔除,以便学习的路更加的快速顺畅. http是前后端沟通的桥梁,无论是前端还是后端,都是极为重要的基础知识.大多数前端开发只关注页面布局好不好,css简不简洁,js的可读性可复用性是不

USB-C和Thunderbolt 3连接线你搞懂了吗? 2018年11月25日 07:30 6318 次阅读 稿源:威锋网 3 条评论 按照计算行业的风潮,USB Type-C 将会是下一代主流的接口.不过,在过去两年时间里,关于 USB-C.Thunderbolt 3.USB 3.1 以及任何基于 USB-C 转换器或连接线的功能,至今仍然存在十分混乱的情况,而且在苹果生态中亦是如此.那么,USB-C 接口的产品如何区分或选择呢?今天就来简单说说. 苹果首次引入 USB-C 接口是在旗下首款