第七讲 添加回环检测 2016.11 更新 把原文的SIFT替换成了ORB,这样你可以在没有nonfree模块下使用本程序了. 回环检测的阈值作出了相应的调整. 请以现在的github上源码为准. 简单回环检测的流程 上一讲中,我们介绍了图优化软件g2o的使用.本讲,我们将实现一个简单的回环检测程序,利用g2o提升slam轨迹与地图的质量.本讲结束后,读者朋友们将得到一个完整的slam程序,可以跑通我们在百度云上给出的数据了.所以呢,本讲也将成为我们“一起做”系列的终点啦. 小萝卜:这么快就要结

一．RGB模型与YUV模型 1.RGB模型 我们知道物理三基色分别是红(Red).绿(Green).蓝(Blue).现代的显示器技术就是通过组合不同强度的红绿蓝三原色,来达成几乎任何一种可见光的颜色.在图像储存中,通过记录每个像素的红绿蓝强度,来记录图像的方法,称为RGB模型 (RGB Model).常见的图片格式中,PNG和BMP这两种就是基于RGB模型的. 2.YUV模型 除了RGB模型外,还有一种广泛采用的模型,称为YUV模型,又被称为亮度-色度模型(Luma-ChromaModel).它

一．RGB模型与YUV模型 1.RGB模型 我们知道物理三基色分别是红(Red).绿(Green).蓝(Blue).现代的显示器技术就是通过组合不同强度的红绿蓝三原色,来达成几乎任何一种可见光的颜色.在图像储存中,通过记录每个像素的红绿蓝强度,来记录图像的方法,称为RGB模型 (RGB Model).常见的图片格式中,PNG和BMP这两种就是基于RGB模型的. 2.YUV模型 除了RGB模型外,还有一种广泛采用的模型,称为YUV模型,又被称为亮度-色度模型(Luma-ChromaModel).它

1         前言 做为拍照手机的核心模块之一,camera sensor效果的调整,涉及到众多的参数,如果对基本的光学原理及sensor软/硬件对图像处理的原理能有深入的理解和把握的话,对我们的工作将会起 到事半功倍的效果.否则,缺乏了理论的指导,只能是凭感觉和经验去碰,往往无法准确的把握问题的关键,不能掌握sensor调试的核心技术,无法根本的解 决问题. 所以,这里笔者结合自己出于对摄影的爱好所学习的一些图像处理相关的原理,试图通过分析一些与Sensor图像处理相关的因素,和大家分享

Camera图像处理原理及实例分析 作者:刘旭晖  colorant@163.com  转载请注明出处 BLOG:http://blog.csdn.net/colorant/ 主页:http://rgbbones.googlepages.com/ 做为拍照手机的核心模块之一,camera sensor 效果的调整,涉及到众多的参数,如果对基本的光学原理及 sensor 软/硬件对图像处理的原理能有深入的理解和把握的话,对我们的工作将会起到事半功倍的效果.否则,缺乏了理论的指导,只能是凭感觉和经验

Android Camera2采集摄像头原始数据并手动预览 最近研究了一下android摄像头开发相关的技术,也看了Google提供的Camera2Basic调用示例,以及网上一部分代码,但都是在TextureView等预览基础上实现,而我想要做的是在不预览的情况下,能获取到摄像头原始数据流,并由自己来决定是否绘制显示.经过一番折腾,初步实现了自己的目的--CamCap程序. 需求分析   其实主要就是在不预览的情况下获取到摄像头原始数据,目的嘛,一是为了灵活性,方便随时开启关闭预览,二是为了以

Android Camera2采集摄像头原始数据并手动预览 最近研究了一下android摄像头开发相关的技术,也看了Google提供的Camera2Basic调用示例,以及网上一部分代码,但都是在TextureView等预览基础上实现,而我想要做的是在不预览的情况下,能获取到摄像头原始数据流,并由自己来决定是否绘制显示.经过一番折腾,初步实现了自己的目的--CamCap程序. 需求分析   其实主要就是在不预览的情况下获取到摄像头原始数据,目的嘛,一是为了灵活性,方便随时开启关闭预览,二是为了以

技术分享连载1 Q1:Texture占用内存总是双倍,这个是我们自己的问题,还是Unity引擎的机制? Q2:我现在发现两个因素直接影响Overhead,一个是Shader的复杂度,一个是空Update方法及其同类空方法,不知道是否还有其他因素? Q3:在Unity的内存管理机制中, Reserved Total 和 Used Total之间的关系是怎样的? Q4:纹理Atlas是建议合成一张2048(尺寸)的纹理还是四张1024的纹理? Q5:在把Unity升级到5.3之后,项目中缓存的粒子特

关于Unity中的资源管理,你可能遇到这些问题 张鑫 8 个月前 原文链接:关于Unity中的资源管理,你可能遇到这些问题 - Blog 在优化Unity项目时,对资源的管理可谓是个系统纷繁的大工程.鉴于Unity独特又绝(cao)妙(dan)资源打包的AssetBundle管理机制,不同资源的属性适合于不同的存储和加载方式.此外,要处理好成百上千个资源之间的相互依赖关系也非易事.谁说良好的资源管理不是个艺术呢?:) —————————————————— 关键字 AssetBundle资源制作

Camera图像处理原理及实例分析 作者:刘旭晖  colorant@163.com  转载请注明出处 BLOG:http://blog.csdn.net/colorant/ 主页:http://rgbbones.googlepages.com/ 做为拍照手机的核心模块之一,camera sensor 效果的调整,涉及到众多的参数,如果对基本的光学原理及 sensor 软/硬件对图像处理的原理能有深入的理解和把握的话,对我们的工作将会起到事半功倍的效果.否则,缺乏了理论的指导,只能是凭感觉和经验

引言 因为项目中要做画面共享,所以需要学一点图像相关的知识,首当其冲就是RGB转YUV了,因为图像处理压缩这一块是由专业对口的同事做的,所以呢,我这就是写一下自己的理解,如有不对的地方,还望指正,谢谢. 你可以在这里看到更好的排版. 正文 知识准备 RGB 三原色光模式(RGB color model),又称RGB颜色模型或红绿蓝颜色模型,是一种加色模型,将红(Red).绿(Green).蓝(Blue)三原色的色光以不同的比例相加,以合成产生各种色彩光. RGB32 RGB32使用32位来表示一

1.前言     之前,一直在跟大伙分享怎么去玩蓝牙模块,怎么去玩wifi模块,怎么去玩json,然后有很多小伙伴就留言各种问题或者说直接怼他的代码过来让我看,然后我就一脸懵逼(代码中到处各种abcd变量,各种一个方法几百行,也没有什么注释,我心中一万只万马奔腾).所以就有了这次的主题,代码规范(当然,这是我自己的代码规范经验,只是借鉴经验),教了大家怎么去做东西,反而忽略了最基本的东西.     特别是出来工作之后,我就觉得代码规范比做需求业务还要重要.     首先,方便他人.一个项目往往是

一.AssetBundle 相关 Q1:Unity中的SerializedFile是怎么产生的?请问用Unload(false)可以清除吗?因为读取了Bundle里面的内容后已经赋值给其他物体了.而且我把图片都打成了Bundle,然后读取出来,图片的大小应该是超过了这个SerializedFile的大小的? SerializedFile是AssetBundle加载时产生的序列化信息,一般为LoadFromCacheOrDownload.LoadFromFile和New WWW加载本地AssetB

1        前言 做为拍照手机的核心模块之一,camera sensor效果的调整,涉及到众多的参数,如果对基本的光学原理及sensor软/硬件对图像处理的原理能有深入的理解和把握的话,对我们的工作将会起到事半功倍的效果.否则,缺乏了理论的指导,只能是凭感觉和经验去碰,往往无法准确的把握问题的关键,不能掌握sensor调试的核心技术,无法根本的解决问题. 所以,这里笔者结合自己出于对摄影的爱好所学习的一些图像处理相关的原理,试图通过分析一些与Sensor图像处理相关的因素,和大家分享一下自

37款传感器与执行器的提法,在网络上广泛流传,其实Arduino能够兼容的传感器模块肯定是不止这37种的.鉴于本人手头积累了一些传感器和执行器模块,依照实践出真知(一定要动手做)的理念,以学习和交流为目的,这里准备逐一动手尝试系列实验,不管成功(程序走通)与否,都会记录下来---小小的进步或是搞不掂的问题,希望能够抛砖引玉. [Arduino]168种传感器模块系列实验(资料+代码+图形+仿真) 实验六十四:5MM三色RGB全彩LED模块颜色执行器KY-016 RGB LED白光LED 与 RG

37款传感器与模块的提法,在网络上广泛流传,其实Arduino能够兼容的传感器模块肯定是不止37种的.鉴于本人手头积累了一些传感器和模块,依照实践出真知(一定要动手做)的理念,以学习和交流为目的,这里准备逐一动手试试做实验,不管成功与否,都会记录下来---小小的进步或是搞不定的问题,希望能够抛砖引玉. [Arduino]108种传感器模块系列实验(资料+代码+图形+仿真) 实验二十八:5050 RGB全彩LED模块 KY-009 5050 RGB灯珠是LED灯珠的一种,5050是以产品尺寸命名而

1.html5中的canvas在IE9中可以跑起来.在IE8则跑不起来,这时候就需要一些东西了. 我推荐这种方法,这样显得代码不乱. <!--[if lt IE9]> <script src="http://html5shiv.googlecode.com/svn/trunk/html5.js"></script> <![endif]--> 需要谷歌的一个html5.js的文件即可. 注意:必须插入在<head></he

1.读入照片 控制输出的标志定义 clc;close all;clear YES = 1; NO = 0; %YES表示输出该文件,请用户配置 yuv444_out_txt = 1; yuv444_out_yuv = 0; yuv422_out_txt = 0; yuv422_out_yuv = 0; yuv420_out_txt = 0; yuv420_out_yuv = 1; filename = 'Koala.jpg'; filestr = filename(1:findstr(filen

做前端开发的需不需要PS 记得在之前的老东家做某一个系统开发,当时正在做界面开发,发现界面还需要添加几个图标,于是把这个需求反馈给了项目经理.过了十几分钟,项目经理跑过来告诉我:产品部的UI设计人员(当时我们的UI设计人员全部调整到产品部)需要向他们产品经理汇报这个任务,你在邮件里边简单描述下你的图标需求然后发送给产品经理再抄送给我和UI设计人员.我听了当时蛋碎满地,几个图标设计不到半个小时的事情,非搞得花上一天时间才搞完!经过这蛋碎的经历,我觉得对于一个做界面的开发人员来说,懂些PS技术还是有

在Linux上使用Nginx为Solr集群做负载均衡 在Linux上搭建solr集群时需要用到负载均衡,但测试环境下没有F5 Big-IP负载均衡交换机可以用,于是先后试了weblogic的proxyserver,和Apache,效果均很差,两台服务器做了负载均衡之后并发响应速度还没单台不做负载均衡的速度快.最后使用nginx,效果很不错,下面将在Linux上安装步骤记述一下. 1        安装准备 nginx软件版本:nginx 1.2.5 安装包:rhel_nginx-1.2.5-1.

Swift UIColor 16进制编码转换RGB : 由于UI出图的时候,通常给的是16进制的编码颜色,我们在开发的时候需要将它转换为RGB格式,现在给出两种代码片段. 一.对UIColor进行扩展 1 extension UIColor { 2 3 /** 4 Make color with hex string 5 - parameter hex: 16进制字符串 6 - returns: RGB 7 */ 8 static func colorWithHexString (hex: St