[TOC] 结论 我直接抛出结论: Gimbal Lock 产生的原因不是欧拉角也不是旋转顺序,而是我們的思维方式和程序的执行逻辑没有对应,也就是说是我们的观念导致这个情况的发生. 他人解释 首先我们看一下欧拉角的定义: 用一句话说,欧拉角就是物体绕坐标系三个坐标轴(x,y,z轴)的旋转角度. 在这里,坐标系可以是世界坐标系,也可以是物体坐标系,旋转顺序也是任意的,可以是xyz,xzy,yxz,zxy,yzx,zyx中的任何一种,甚至可以是xyx,xyy,xzz,zxz等等等等......所以说

在物理实验中经常要观测两个有函数关系的物理量.根据两个量的许多组观测数据来确定它们的函数曲线,这就是实验数据处理中的曲线拟合问题.这类问题通常有两种情况:一种是两个观测量x与y之间的函数形式已知,但一些参数未知,需要确定未知参数的最佳估计值:另一种是x与y之间的函数形式还不知道,需要找出它们之间的经验公式.后一种情况常假设x与y之间的关系是一个待定的多项式,多项式系数就是待定的未知参数,从而可采用类似于前一种情况的处理方法. 一.最小二乘法原理 在两个观测量中,往往总有一个量精度比另一个高得多,

IK groups and IK elements VREP中使用IK groups和IK elements来进行正/逆运动学计算,一个IK group可以包含一个或者多个IK elements: IK groups: IK groups group one or more IK elements. To solve the kinematics of a simple kinematic chain, one IK group containing one IK element is need

0. 摘要 EMVS目的:从已知轨迹的event相机,估计半稠密的3D结构 传统的MVS算法目的:从已知视点的图片集,去估计场景的稠密3D结构. EMVS2个固有属性: (1)   当传感器发生相对运动时,响应场景的边(提供场景的结构信息) (2)  传感器运动时,进行连续时间的测量 1. 介绍 只在场景发生亮度变化时,产生event,输出是一系列毫秒分辨率的异步event流 当然还有很多优点比如:低功耗,高动态范围(130dB),没有运动模糊,毫秒级的延时,kilobates的低速数据率. 适

版权声明:本文为博主原创文章,欢迎转载.请保留博主链接:http://blog.csdn.net/andrewfan 万向节死锁(Gimbal Lock)问题 上文中曾经说过,欧拉旋转的顺规和轴向定义,自然造就了"万向节死锁"问题.本文主要来探索它自然形成的原因. 陀螺仪 首先,我们来了解Gimbal 究竟是个什么玩意儿.下面来自维基百科中关于Gimbal的一段引述: 平衡环架(英语:Gimbal)为一具有枢纽的装置,使得一物体能以单一轴旋转.由彼此垂直的枢纽轴所组成的一组三只平衡环架

不记得第几次看见样本方差的公式,突然好奇为什么要除以(n-1)而不是n呢?看见一篇文章从定义上和无偏估计推导上讲的很清楚https://blog.csdn.net/fuming2021118535/article/details/51290320,书上看见从自由度上作的解释,在此记录一下. 自由度 自由度是统计学中一个经常见到的重要概念.指计算某一统计量时,取值不受限制的变量个数. 对于样本方差来说,自由度为n-1.S2的表达式中为n个量的平方和,为何自由度只有n-1?因为x1-, ... ,

转自:https://www.applysquare.com/topic-cn/78TAnIzZ6/ https://zhidao.baidu.com/question/1756050828556997148.html 1.简单说法 df是自由度的意思. 自由度指当以样本的统计量来估计总体的参数时, 样本中独立或能自由变化的自变量的个数,称为该统计量的自由度. 2.详解 在样本方差计算中,分母不是样本数量,而是样本量减一,人们一般认为减一是因为缺少一个自由度的原因,那么这个自由度的概念到底是什么

一.概念.条件及目的 1.概念 要理解样本方差的自由度为什么是n-1,得先理解自由度的概念: 自由度,是指附加给独立的观测值的约束或限制的个数,即一组数据中可以自由取值的个数. 2.成立条件 所谓自由取值,是指抽样时选取样本,也就是说:只有当以样本的统计量来估计总体的参数时才有自由度的概念,直接统计总体参数时是没有自由度概念的. 3.目的 自由度概念,是为了在通过样本进行参数估计时,剔除系统误差,实现无偏估计. 设A'=g(X1,X2,...,Xn)是未知参数A的一个点估计量,若A'满足E(A'

In many scientific fields, the degrees of freedom of a system is the number of parameters of the system that may vary independently. 在很多科学领域,自由度指的是,一个系统中可以独立变化的参数的个数. 1. 函数 所谓的一元函数 y=f(x),二元函数 z=f(x,y),这里的 1 和 2,指的是自变量的个数,自变量的英文术语为 independent variab

如对YZ面对称,则在对称面处约束1 5 6自由度.

p { margin-bottom: 0.25cm; direction: ltr; color: #000000; line-height: 120%; orphans: 2; widows: 2 } p.western { font-family: "Liberation Serif", "Times New Roman", serif; font-size: 12pt } p.cjk { font-family: "Noto Sans CJK SC

当某个请求能够被成功路由的前提是它满足某个Route对象设置的路由规则,具体来说,当前请求的URL不仅需要满足路由模板体现的路径模式,请求还需要满足Route对象的所有约束.路由系统采用IRouteConstraint接口来表示路由约束,所以我们在接下来的内容中将路由约束统称为RouteConstraint. 在大部分情况下,约束都是针对路由模板中定义的某个路由参数,其目的在于验证URL携带的某部分的内容是否有效.不过也有一些约束与路由参数无关,这些约束规范往往是除URL之前的其他请求元素,比如

先用设计器创建约束.再用代码创建约束.数据库约束是为了保证数据的完整性(正确性)而实现的一套机制见文件Employee.sql非空约束(选择复选框)主键约束(PK) primary key constraint 唯一且不为空(选中列,右键,设为主键)唯一约束 (UQ)unique constraint 唯一,允许为空,但只能出现一次(右键,索引/键,添加)默认约束 (DF)default constraint 默认值(选中列,设置列的默认帮定值)检查约束 (CK)check constraint

问题 使用四元数可以解决万向节锁的问题,但是我在实际使用中出现问题:我设计了一个程序,显示一个三维物体,用户可以输入绕zyx三个轴进行旋转的指令,物体进行相应的转动. 由于用户输入的是绕三个轴旋转的角度,所以很直接的就想到用欧拉角来表示每一个旋转.但是欧拉角会出现万向节锁,所以我使用四元数替代原来的欧拉角,来计算旋转矩阵.但是奇怪的结果出现了,gimbal lock仍然出现,使用四元数和使用欧拉角,程序的表现一模一样. 原因 经过一番思考,并参考 Using Quaternions for Op

梳理mysql外键约束的知识点. 1.mysql外键约束只对InnoDb引擎有效: 2.创建外键约束如下: DROP TABLE IF EXISTS t_demo_product; CREATE TABLE IF NOT EXISTS t_demo_product( proid ), proname ), price ), PRIMARY KEY(proid) )ENGINE=InnoDB DEFAULT CHARSET=gbk; DROP TABLE IF EXISTS t_demo_oper

不知为何我机子上的mysql竟然默认关闭外键约束,导致我试了好多遍都可以插入非法值,以下语句可以开启约束 SET foreign_key_checks = 1; (0则关闭) 备忘

Review后看到标题让我十分羞愧自己语文功底太差,估计...请见谅......我还特地把这句写回开头了...... 问题 前天遇到的一个问题,所以在MSDN发了个问,刚也丰富了下问题,关于泛型的. 最近用EF尝试DDD常常有些奇怪的想法,比如“EF的Model First能否添加泛型支持”.这次是“泛型的类型能否有带参数的约束方式”. 具体想法很简单,在我使用泛型的时候,我发现我需要实例化一个类型参数: class MyClass<T> { public MyClass1() { this.

最近在整理关于MySql的东西,把一些需要记录的东西写下来,以便以后查询和浏览,以下是一些操作技巧.添加表字段alter table` 表名称` add transactor varchar(10) not Null;alter table  `表名称` add id int unsigned not Null auto_increment primary key修改某个表的字段类型及指定为空或非空alter table `表名称` change 字段名称 字段名称 字段类型 [是否允许非空];

一.MYSQL约束 1.默认值约束,当字段没有插入值的时候,mysql自动给该字段分配默认值. 默认值的字段允许为空. 对默认值字段也可以插入null. CREATE TABLE STUDENT( ID INT, NAME ), ADDRESS ) DEFAULT '京口区' ); ,'张三'); ,'李四' ,NULL); 2.非空约束 CREATE TABLE STUDENT( ID INT, NAME ), GENDER ) NOT NULL ); 2.1非空字段必须赋值(错误显示) ,

仿QQ登录界面: 说明:以下各图背景红色只是方便看清楚: 1.创建工程:创建xib文件,不会,可看上上上篇:初识xib: 2.打开xib文件: (1).创建头像: 拖控件:uiimageview-->放到任意位置-->点击Align键,Pin键:如下图: 此时:就可以对控件任意约束了: 说明:由于时间原因,没介绍的以后慢慢自己琢磨: Align键:Horizontally: 垂直居中对齐: Vertically:水平居中对其: Pin键: Add New Constraints:表示这个控件距