摘要 在我的想象中机器人首先应该能自由的走来走去,然后应该能流利的与主人对话.朝着这个理想,我准备设计一个能自由行走,并且可以与人语音对话的机器人.实现的关键是让机器人能通过传感器感知周围环境,并通过机器人大脑处理并输出反馈和执行动作.本章节涉及到的传感器有激光雷达.IMU.轮式里程计.麦克风.音响.摄像头,和用于处理信息的嵌入式主板.关于传感器的ROS驱动程序开发和在机器人上的使用在后面的章节会展开,本章节重点对机器人传感器和嵌入式主板进行讲解,主要内容: 1.ydlidar-x4激光雷达 2

目录 STC8H开发(一): 在Keil5中配置和使用FwLib_STC8封装库(图文详解) STC8H开发(二): 在Linux VSCode中配置和使用FwLib_STC8封装库(图文详解) STC8H开发(三): 基于FwLib_STC8的模数转换ADC介绍和演示用例说明 STC8H开发(四): FwLib_STC8 封装库的介绍和使用注意事项 STC8H开发(五): SPI驱动nRF24L01无线模块 STC8H开发(六): SPI驱动ADXL345三轴加速度检测模块 STC8H开发(七

在所有之前解释一下陀螺仪 根据Wiki的定义:「陀螺仪是用于测量角度或维持方向的设备,基于角动量守恒原理.」 这句话的要点是测量角度或维持方向,这是 iPhone 4 为何搭载此类设备的原因.机械陀螺仪–例如下面这只–中间有一转盘,用以侦测方向的改变.iPhone 4 采用了微型的,电子化的振动陀螺仪,也叫微机电陀螺仪.这东西应该就是这个样子一个东西(下图),看起来很像手表里的一个机密零件! 三轴陀螺仪工作原理 注意上图的中间是一个高速旋转的金黄颜色的转子,由于惯性作用它是不会受到外力的影响而改

一． 主程序分析 主程序结构清晰,流程如图所示,下面将对每个部分做详细分析 二. 系统初始化 系统初始化部分的流程如上图所示,下面对每部分做具体分析 1. 时钟初始化 该部分主要是使能DWT,用DWT进行精确延时,没有使用systick进行延时是因为systick作为时基用来确定各任务的运行频率 2. 初始化各参数到EEPROM 系统使用FLASH的最后一页模拟EEPROM来存储参数 // use the last KB for sensor config storage #define FLA

一.有啥用 这里用的是LIS3DH三轴加速计,输出为X.Y.Z轴的加速度,通过串口连接电脑,电脑里运行matlab脚本通过串口实时获取数据并做可视化显示. 这里虽然是针对LIS3DH的,其实稍作修改即可适用其他型号的运动传感器,如:MPU6050,甚至是其他格式的串口数据. 二.具体分析 首先通过串口传来的数据格式为:6位X轴加速计整数+空格+6位Y轴+空格+6位Z轴+换行 printf(, data.AXIS_Y/, data.AXIS_Z/); 那么matlab如何读取串口并对其数据进行可视

LIS3DH是ST公司生产的MEMS三轴加速度计芯片,实现运动传感的功能.主要特性有: 宽工作电压范围:1.71 ~ 3.6V 功耗:低功耗模式2μA:正常工作模式.ODR = 50Hz时功耗11μA(要求SDO/SA0脚浮空或上拉) 测量范围:+/-2g ~ +/-16g 接口:I2C.三线制/四线制SPI 16 bit数据输出 两个可编程中断输出脚,用于自由落体和动作检测 6D/4D方向检测 内置AD支持3路外部信号输入 内置温度传感器 内置32-slot的10-bit FIFO存储器 自检

最近买了一块三轴磁场模块进行实验 名称:HMC5883L模块(三轴磁场模块) 型号:GY-271 使用芯片:HMC5883L 供电电源:3-5v 通信方式:IIC通信协议 测量范围:±1.3-8 高斯 MCU: STC89C52RC 遇到的问题与解决方法: 1) 我的实验板 P1.0, P1.1 直接连接了板载液晶1602的插口 而作为i2c协议的SDL, SCL输入, 我必须把 P1.0, P1.1 空出来,所以我用外接线连接了液晶 2) 看说明貌似 GY-271 输出是3.3V, 我先打算用

代码很简单,a,b,c分别为椭球的三轴轴长,a=b=c时得到的是三维球面,a=b!=c时得到的是三维椭球面,a!=b且a!=c且b!=c时得到的是三维旋转椭球面 %生成一个笛卡尔坐标系下三轴椭球表面的x,y,z坐标 %有关三轴椭球体的资料:http://zh.wikipedia.org/wiki/%E6%A4%AD%E7%90%83 %a,b,c为椭球三轴轴长 %nJingdu,nWeidu分别为经度方向和纬度方向上的离散度,为正整数 a = ; b = ; c = ; nJingdu = ;

我造轮子,你造车,创客一起造起来!塔克创新资讯[塔克社区 www.xtark.cn ][塔克博客 www.cnblogs.com/xtark/ ]      本文介绍X-CTR100控制器 扩展HMC5983三轴磁力计传感器,模块型号为GY-282,淘宝上可以买到. 三轴磁力计可测量设备周围磁场强度,结合地球磁场可以计算获取水平指向,常用于电子罗盘.数字指南针. 原理 电子罗盘,也叫数字指南针,是利用地磁场来定北向的一种方法.电子罗盘作为一种重要的导航定向工具,正越来越多的应用于导航和定向系统.

ADXL345是ADI公司生产的三轴数字加速度计芯片,与ST的LIS3DH功能接近.主要特性有: 工作电压:2.0 ~ 3.6V 功耗:待机功耗0.1μA:工作时与数据输出频率(ODR)有关,如ODR<10 Hz时30μA 接口:I2C:三线/四线制SPI 分辨率:可选择,最大13-bit 内置FIFO single tap/double tap检测 自由落体检测 两个可编程中断输出脚 封装:3 x 5 x 1 mm LGA 管脚定义 与Arduino的连接 用工作于3.3V/8MHz版本的Ar

参考文档:BMA253E DataSheet 参考文档链接 密码:9new BMA253 数字,三轴加速度传感器 关键特性: 关键特性   封装方式 LGA封装(12pins),长*宽(2mm*2mm),高度0.95mm 数字接口 SPI(4线,3线),I2C,两个中断pins,VDDIO范围:1.2V~3.6V 功能 加速器范围:+/-2g,+/-4g,+/-8g,+/-16g,带宽:8Hz~1KHz 片上FIFO 32帧 片上中断控制器 new data/any-motion(slope)d

最近买了个数字罗盘模块,调通后发现很不错,非常灵敏,测试的时候精度在1°以内.连续测量模式下,最快测量.输出速率可达75hz,模块每次测量完毕并将数据更新至寄存器后,其DRDY引脚便产生一个低电平脉冲(可以配置一个外部中断捕获DRDY引脚的下降沿,并在中断服务程序中读取数据),在STM32中可以设置一个下降沿触发的外部中断,并在中断服务程序中调用角度数据读取函数.以下为操作该模块的主要步骤. 一.IIC协议相关操作(单片机作为主机控制时钟线) 宏定义: //这里用到了STM32的位带区操作,方便

几次想照着课本系统地学习Qt,但我发现还是有详细问题驱动时学习比較快. 于是我给自己设定了这个任务: 读取HMC5843的三轴磁场强度值,计算出角度,并把角度用直观形式显示在图形界面上. 这里面涉及到一些问题,接下来就用问答的形式记录一下. Q1: 搭建Ubuntu-BBB的Qt交叉编译环境.配置触摸屏: A1: http://blog.csdn.net/wyt2013/article/details/18549415 Q2: 去掉Qt界面的标题栏 A2: 在mainwindow.cpp中Mai

STorM32 BGC是一种硬件开源.软件闭源的三轴稳定云台控制项目.云台在我们生活中是越来越常见,我们手机拍照用的手持云台,无人机上挂载摄像机的机载隔振云台.我们在电影<流浪地球>里面那个人工智能——“莫斯”,其控制中心,也就是那个摄像头,细心观察它也是挂载在一个三轴云台上,这样就可以调整镜头的方向. 云台的硬件电路图为 如果有充足的时间可以自己动手画板,如果时间不允许可以网上购买一块,就像这样的:              买回来的板子是可以直接用的,别人已经把驱动什么的都弄好了. 那么如

37款传感器与模块的提法,在网络上广泛流传,其实Arduino能够兼容的传感器模块肯定是不止37种的.鉴于本人手头积累了一些传感器和模块,依照实践(动手试试)出真知的理念,以学习和交流为目的,这里准备逐一做做实验,不管能否成功,都会记录下来---小小的进步或是搞不掂的问题,希望能够抛砖引玉. [Arduino]168种传感器模块系列实验(资料+代码+图形+仿真) 实验四十八:GY-291 数字三轴重力加速度倾斜度模块 (IIC/SPI传输) ADXL345芯片 ADXL345是一款小而薄的低功耗

目录 STC8H开发(一): 在Keil5中配置和使用FwLib_STC8封装库(图文详解) STC8H开发(二): 在Linux VSCode中配置和使用FwLib_STC8封装库(图文详解) STC8H开发(三): 基于FwLib_STC8的模数转换ADC介绍和演示用例说明 STC8H开发(四): FwLib_STC8 封装库的介绍和使用注意事项 STC8H开发(五): SPI驱动nRF24L01无线模块 STC8H开发(六): SPI驱动ADXL345三轴加速度检测模块 ADXL345 A

1. LIS3DH管脚定义 PS:LIS3DH和mpu6050的X和Y方向是相反的, mpu6050如下图所示: 2.LIS3DH加速度计介绍 由于LIS3DH只可以得到XYZ加速度,无法获取角速度,所以LIS3DH是无法测出偏航角(yaw). 3. LIS3DH之转换欧拉角介绍 3.1偏航角(yaw) 如下图所示,偏航角是指机头在水平面上的投影与地轴之间的夹角,以机头右偏为正.范围为[-180,180] PS:由于LIS3DH无法测出,跳过. 3.2俯仰角(pitch) 如下图所示, 俯仰角是

用window.DeviceMotionEvent来判断手机浏览器是否支持访问硬件资源,window.addEventListener('devicemotion',deviceMotionHandler,false);通过上一句代码来对该事件进行监听,第一个参数是事件类型,第二个参数是一个function对事件的处理,在function总通过varacceleration = eventData.accelerationIncludingGravity; 获得加速器对象,x =accelera

看TI的官网资料:http://www.st.com/web/en/catalog/sense_power/FM89/SC444/PF250725 一.初次接触关注的信息: 1.1.概述中的关键信息 MEMS数字输出运动传感器 I2C/SPI serial interface standard output low-power ±2g/±4g/±8g/±16g output data rates from 1 Hz to 5 kHz The device may be configured to

1  序言 相信对云台有兴趣的小伙伴对STorM32 BGC这块云台控制板并不陌生,虽说这块控制板的软件已经不再开源,但是在GitHub上依旧可以找到两三个版本的代码,而硬件呢我们也可以从Olliw(BGC的作者)的个人网站上找到,我手头上目前由于两个版本的电路图.而这两个电路中的电机驱动电路所使用的控制芯片的型号均为TC4452DF N08,对于我们所购买到的驱动板,其上面所使用的控制芯片为DRV8313.Olliw的电路使用了9块芯片,而使用DRV8313则只需要三片即可.如果想要自己设计主

注意,数据不包含校验,准确的来说我不知道怎么校验,但方向看起来差不多是对的... GitHub:https://github.com/ZhangGaoxing/windows-iot-demo/tree/master/HMC5883L