2D欧氏空间R2中,点的表示是A(x1,y1), B(x2,y2),二维参数,线的表示是L: y=kx+b,是二维参数: 如何表示点在线上面?可以扩展为(k,-1,b)* (x1,y1,1)t = 0 ,如果不扩展,不在一个大统一的计算框架下面,且 两条平行线的交点没法表示,说明欧氏空间符合现实的理解方式,不符合数学计算美学: 于是大佬们想办法提出了用R3 来表示 2D射影空间:IP2.个人暂时还是无法理解全: 将A(x1,y1), B(x2,y2)等点扩充到 A(x1,y1,1)t, B(x2

var bdots = "../" var sequence = [ 'l1', 'l2', 'l3', 'l4' ]; Chapter1是个总览,引出了射影几何的概念,通过在欧式空间中,添加一条位于无穷远处的线,所有平行线相交于此线上来构成射影空间.之前只接触过初等几何的知识,于是我学习了一下解析几何的知识,书籍是丘维声的<解析几何>,以此作为入门教材,还是很不错的,书中引述了Erlangen Program,即每种几何都是研究图形在一定的变换群下不变的性质.本书中在Ch

1.老老实实把课本上的题目做完.其实说科大的课本难,我以为这话不完整.科大的教材,就数学系而言还是讲得挺清楚的,难的是后面的习题.事实上做1道难题的收获是做10道简单题所不能比的. 2.每门数学必修课至少要看一本参考书,尽量做一本习题集. 3.数学分析别做吉米,除非你太无聊,推荐北大方企勤的习题集.此外注意一下有套波兰的数学分析习题集,是不是搞得到中文或英文版. 4.线性代数推荐普罗斯库列科夫的<<线性代数习题集>>和法捷耶夫的<<高等代数习题集>>.莫斯科

第I部分 引论 I.1 数学是做什么的 I.2 数学的语言和语法 I.3 一些基本的数学定义 I.4 数学研究的一般目的 第II部分 现代数学的起源 II.1 从数到数系 II.2 几何学 II.3 抽象代数的发展 II.4 算法 II.5 数学分析的严格性的发展 II.6 证明的概念的发展 II.7 数学基础中的危机 第III部分 数学概念 III.1 选择公理 (The Axiom of Choice) III.2 决定性公理 (The Axiom of Determinacy) III.3

0.引言 从六月末到八月初大概一个月时间一直在啃SLAM十四讲[1]这本书,这本书把SLAM中涉及的基本知识点都涵盖了,所以在这里做一个复习,对这本书自己学到的东西做一个梳理. 书本地址:http://www.broadview.com.cn/book/4938 书本代码:https://github.com/gaoxiang12/slambook 1.SLAM概述 SLAM:即时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping) 数学描述: 一个典型的

视觉SLAM中的数学基础 第一篇 3D空间的位置表示 前言 转眼间一个学期又将过去,距离我上次写<一起做RGBD SLAM>已经半年之久.<一起做>系列反响很不错,主要由于它为读者提供了一个可以一步步编码.运行的SLAM程序,为读者理解SLAM实现的细节作了详细的介绍.但是我也有很多对它不满意的地方.作为面向实现的介绍,它的代码不够稳定可靠,例如,甚至没有对匹配丢失的情况进行处理,因而只能用于教学.另一方面,对SLAM研究者来说,我只是介绍了编码方面如何调用一些常见的库函数,而没有

转自:http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5113334.html 刚体运动 本篇讨论一个很基础的问题:如何描述机器人的位姿.这也是SLAM研究的一个很基本的问题.这里的位姿表示了位置和姿态.描述位置很简单,如果机器人在平面内运动,那么用两个坐标来描述它的位置: 如果在三维空间中运动,则它的位置就用三个空间坐标来表示: 对于姿态来说,在2D情况下还需要增加一个旋转角θ:在3D情况下表达的方式就有多种,常见的如欧拉角.四元素.旋转矩阵等.那么有了位置和姿态,就可

博客园排版系统真的比较挫,可以访问我的github.io阅读 关于Unit的概念 在pmvs的源代码中,有一个函数是getUnit ,其函数如下(在PMVS2的windows版本代码,optim.cc文件,1184行): float Coptim::getUnit(const int index, const Vec4f& coord) const { const float fz = norm(coord - m_fm.m_pss.m_photos[index].m_center); cons

问:是什么使您以数学为职业的? 答:我记得大概是从七.八岁时起喜欢数学的.在中学里, 我常做一些高年级的题目.那时,我寄宿于Nimes,与比我大的孩子住在一起,他们常常欺侮我,为了平抚他们,我就经常帮他们做数学作业.这是一种最好的训练. 我母亲是药剂师(父亲也是),并且喜欢数学.在她还是Montpellier大学的药剂学学生时,只是出于兴趣,选修了一年级的微积分课,且通过了考试.她精心保存了当年的微积分课本(如我没记错的话,是Fabry和Vogt写的 ).在我十四.十五岁时常翻看它们并学习其中的