[TOC] 结论 我直接抛出结论: Gimbal Lock 产生的原因不是欧拉角也不是旋转顺序,而是我們的思维方式和程序的执行逻辑没有对应,也就是说是我们的观念导致这个情况的发生. 他人解释 首先我们看一下欧拉角的定义: 用一句话说,欧拉角就是物体绕坐标系三个坐标轴(x,y,z轴)的旋转角度. 在这里,坐标系可以是世界坐标系,也可以是物体坐标系,旋转顺序也是任意的,可以是xyz,xzy,yxz,zxy,yzx,zyx中的任何一种,甚至可以是xyx,xyy,xzz,zxz等等等等......所以说

首先来看一下什么是欧拉角(Euler angles)?构件在三维空间中的有限转动,可依次用三个相对转角表示,即进动角.章动角和自旋角,这三个转角统称为欧拉角.——引自百度百科莱昂哈德·欧拉用欧拉角来描述刚体在三维欧几里得空间的取向.对于任何一个参考系,一个刚体的取向,是依照顺序,从这参考系,做三个欧拉角的旋转而设定的.所以,刚体的取向可以用三个基本旋转矩阵来决定.换句话说,任何关于刚体旋转的旋转矩阵是由三个基本旋转矩阵复合而成的.——引自wikipedia 好了,引完了,我来说一下我的理解吧,欧

开锁 Time Limit: 10 Sec  Memory Limit: 256 MB Description Input Output Sample Input 4 5 1 2 5 4 3 1 5 2 2 5 4 3 1 5 3 2 5 4 3 1 5 4 2 5 4 3 1 Sample Output 0.000000000 0.600000000 0.900000000 1.000000000 HINT Main idea 一个宝箱内有一个可以开启别的宝箱的钥匙,可以选择k个宝箱,询问能开

每次写博客,第一句话都是这样的:程序员很苦逼,除了会写程序,还得会写博客!当然,希望将来的一天,某位老板看到此博客,给你的程序员职工加点薪资吧!因为程序员的世界除了苦逼就是沉默.我眼中的程序员大多都不爱说话,默默承受着编程的巨大压力,除了技术上的交流外,他们不愿意也不擅长和别人交流,更不乐意任何人走进他们的内心! 最近悟出来一个道理,在这儿分享给大家:学历代表你的过去,能力代表你的现在,学习代表你的将来.我们都知道计算机技术发展日新月异,速度惊人的快,你我稍不留神,就会被慢慢淘汰!因此:每日不间

事务并发带来的一些问题 (1)更新丢失(LostUpdate):当两个或多个事务选择同一行,然后基于最初选定的值更新该行时,由于每个事务都不知道其他事务的存在,就会发生丢失更新问题最后的更新覆盖了由其他事务所做的更新 (2)脏读(Dirty Reads):一个事务正在对一条记录做修改,在这个事务完成并且提交前,这条记录的数据就处于不一致状态:这时,另一个事务也来读取这一条记录,如果不加控制,第二个事务读取了这些脏数据,并据此做进一步的处理,就会产生未提交的数据依赖关系,这种形象的叫做脏读 (3)

一:什么是锁? - 锁是计算机协调多个进程或纯线程并发访问某一资源的机制. - 通俗的来说,锁是一种对资源的保护形式. 二:锁分类 - 表级锁 - 开销小,加锁快,没有死锁,锁定粒度大,发生锁冲突的概率最大,并发度最低 - 行级锁 - 提到了行锁,也就提到了并发控制.Innodb - 开销大,加锁慢,有死锁,锁定粒度小,发生锁冲突的概率最小,并发度最高 - 页面锁 - 介于表/锁之间. 三:如何加表锁? - 读锁 - lock table 表名 read; - 对于读锁来说,不会堵塞读操作,但会

万向锁 一直困惑我很久....原因出在这里,我以为欧拉角旋转是以模型坐标(齐次坐标系)为旋转轴.问题就来了,无论旋转那个轴,其它两个轴也会相应的变化,下面看图: 根据上面的说明两个旋转面(圆圈)怎么会共面,让我迷糊.假设共面,那这两个旋转面的法线应该是旋转轴,要想两个面共面,那旋转轴肯定平行的.但问题是以模型坐标(齐次坐标系)为旋转轴,无论旋转那个轴,其它两个轴也会相应的变化,而且相互垂直.就不会发生共面,不会出现万象锁??? 网上说欧拉角坐标轴旋转是按顺序旋转的,即父子关系,如下图 还是不明白

锁是计算机协调多个进程或春线程并发访问某一资源的机制.在数据库中,除传统的计算资源(CPU,RAM,I/O)的争用之外,数据也是一种工许多用户共享的资源.如何保证数据并发访问的一致性,有效性是所有数据库必须解决的一个问题,锁冲突也是影响数据库并发访问的性能的一个重要因素.从这个角度来说,锁堆数据库而言显得尤其重要,也更加复杂. 概述 相对其他数据库而言,MySQL的锁机制比较简单,其最显著的特点是不同的存储引擎支持不同的锁机制.MySQL大致可以归纳为以下2种锁: 表级锁:开销小,加锁快:不会出

之前多篇文章从mysql的底层结构分析.sql语句的分析器以及sql从优化底层分析, 还有工作中常用的sql优化小知识点.面试各大互联网公司必问的mysql锁和事务隔离级别,这篇文章给你打神助攻,一飞冲天. 锁定义 锁是计算机协调多个进程或线程并发访问某一资源的机制. 在数据库中,除了传统的计算资源(如 CPU.RAM.I/O等)的争用以外,数据也是一种需要用户共享的资源.如何保证数据并发访问的一致性.有效性是所有数据库需要解决的问题,锁冲突也是影响数据库并发性能的一个重要因素. 锁分类 从性能

1 锁的分类 1.1 操作类型 读锁(共享锁):针对同一份数据,多个操作可以同时进行而不会互相影响 写锁(排它锁):当写操作没有完成前,它会阻塞其他读锁或者写锁 1.2 操作粒度 表锁:锁住整张表 行锁:锁住某行表记录 间隙锁:锁住某个区间行记录 2 表锁(偏读锁) 偏向MyISAM引擎,开销小,加锁快:无死锁:锁粒度大,发生锁冲突的概率最高,并发度最低 2.1 创建新表 CREATE TABLE csde_myisam ( `id` VARCHAR(64), `user_name` VARCH

系列文章 一.原来一条select语句在MySQL是这样执行的<死磕MySQL系列 一> 二.一生挚友redo log.binlog<死磕MySQL系列 二> 三.MySQL强人"锁"难<死磕MySQL系列 三> 获取MySQL各种学习资料 前言 下边两幅图还熟悉吧!就是第三期文章中的前言,但上一期文章并未提及死锁,只是引出了全局锁.表锁的概念.本期文章将继续聊聊锁的内容. Lock wait timeout exceeded; try restar

我可以和面试官多聊几句吗?只是想... MySQL优化篇系列文章(基于MySQL8.0测试验证),上部分:优化SQL语句.数据库对象,MyISAM表锁和InnoDB锁问题. 面试官:咦,小伙子,又来啦. 我:面试官,您好.一面确实收获不少,二面想获取更多的经验. 面试官:不错,不错,不错,年纪轻轻,有我当年一半的风范,挺有觉悟.接着聊MySQL锁问题. 我:好呀,这次我准备了MyISAM和InnoDB锁一些总结,希望您多多指教. 面试官:那,让我们进入今天的话题,一起讨论MySQL锁问题. 我:

 今天初步了解了informix的锁的概念  2005-06-12 01:07:05 分类: IT生活 在load的时候,碰到好几次"-134 ISAM Error :no more locks",原来是数据库中的锁的数量不够所致,后来到/informix/etc/下修改onconfig文件,把LOCKS的值增加到20000(原来400),问题解决. 但在网上还看到有人用事务独占的方式,没试过.原文是这样的:建议先打开事务处理begin work;然后使用lock table tabl

数据库事务中的隔离级别和锁 数据库事务在后端开发中占非常重要的地位,如何确保数据读取的正确性.安全性也是我们需要研究的问题.ACID首先总结一下数据库事务正确执行的四个要素(ACID): 原子性(Atomicity):即事务是不可分割的最小工作单元,事务内的操作要么全做,要么全不做,不能只做一部分:一致性(Consistency):在事务执行前数据库的数据处于正确的状态,而事务执行完成后数据库的数据还是处于正确的状态,即数据完整性约束没有被破坏:比如我们做银行转账的相关业务,A转账给B,要求A转

我只在数据库选项已开启“行版本控制的已提交读”(READ_COMMITTED_SNAPSHOT为ON)中进行了观察. 因此只适用于这种环境的数据库. 该类数据库支持四种不同事务隔离级别,下面分别观察数据库的锁行为,测试代码未涉及锁升级.   请先参阅: 数据库引擎中的锁定 https://msdn.microsoft.com/zh-cn/library/ms190615.aspx   一.环境:数据库开启“行版本控制的已提交读”,要求单一连接(非单用户模式) ), @sql nvarchar(m

Redlock:全名叫做 Redis Distributed Lock;即使用redis实现的分布式锁: 使用场景:多个服务间保证同一时刻同一时间段内同一用户只能有一个请求(防止关键业务出现并发攻击): 官网文档地址如下:https://redis.io/topics/distlock 这个锁的算法实现了多redis实例的情况,相对于单redis节点来说,优点在于 防止了 单节点故障造成整个服务停止运行的情况:并且在多节点中锁的设计,及多节点同时崩溃等各种意外情况有自己独特的设计方法: 此博客或

先抛出几个问题 为什么不建议使用订单号作为主键? 为什么要在需要排序的字段上加索引? for update 的记录不存在会导致锁住全表? redolog 和 binlog 有什么区别? MySQL 如何回滚一条 sql ? char(50) 和 varchar(50) 效果是一样的么? 索引知识回顾 对于 MySQL 数据库而言,数据是存储在文件里的,而为了能够快速定位到某张表里的某条记录进行查询和修改,我们需要将这些数据以一定的数据结构进行存储,这个数据结构就是我们说的索引.回忆一下我们大学里

Problem DescriptionA coding contest will be held in this university, in a huge playground. The whole playground would be divided into N blocks, and there would be M directed paths linking these blocks. The i-th path goes from the ui-th block to the v

(17')夺冠概率 足球比赛具有一定程度的偶然性,弱队也有战胜强队的可能. 假设有甲.乙.丙.丁四个球队.根据他们过去比赛的成绩,得出每个队与另一个队对阵时取胜的概率表: 甲 乙 丙 丁 甲 - 0.1 0.3 0.5 乙 0.9 - 0.7 0.4 丙 0.7 0.3 - 0.2 丁 0.5 0.6 0.8 - 数据含义:甲对乙的取胜概率为0.1,丙对乙的胜率为0.3,... 现在要举行一次锦标赛.双方抽签,分两个组比,获胜的两个队再争夺冠军.(参见[1.jpg]) 请你进行10万次模拟,计算

数据库事务中的隔离级别和锁 数据库事务在后端开发中占非常重要的地位,如何确保数据读取的正确性.安全性也是我们需要研究的问题.ACID首先总结一下数据库事务正确执行的四个要素(ACID): 原子性(Atomicity):即事务是不可分割的最小工作单元,事务内的操作要么全做,要么全不做,不能只做一部分:一致性(Consistency):在事务执行前数据库的数据处于正确的状态,而事务执行完成后数据库的数据还是处于正确的状态,即数据完整性约束没有被破坏:比如我们做银行转账的相关业务,A转账给B,要求A转

一.前言 在之前的文章中介绍过分布式锁的特点和利用Redis实现简单的分布式锁.但是分布式锁的实现还有很多其他方式,但是万变不离其宗,始终遵循一个特点:同一时刻只能有一个操作获取.这篇文章主要介绍如何基于zookeeper实现分布式锁. zookeeper能够作为分布式锁实现的基础 算法流程 实现 关于分布式锁的相关特性,这里不再赘述,请参考分布式锁. 二.zookeeper能够作为分布式锁实现的基础 这里回顾下分布式锁的特点: 每次只能一个占用锁: 可以重复进入锁: 只有占用者才可以解锁: 获