参考资料及致谢 本文的绝大部分内容转载自以下几篇文章,首先向原作者致谢,希望自己能在这些前辈们的基础上能有所总结提升. 1. 运动规划/路径规划/轨迹规划的联系与区别 https://blog.csdn.net/wx545644217/article/details/54175035 一.基本概念 运动规划Motion Planning 路径规划Path Planning 轨迹规划Trajectory Planning 运动规划由路径规划(空间)和轨迹规划(时间)组成,连接起点位置和终点位置的序

关节空间 VS 操作空间 关节空间与操作空间轨迹规划流程图如下(上标$i$和$f$分别代表起始位置initial和目标位置final): 在关节空间内进行轨迹规划有如下优点: 在线运算量更小,即无需进行机器人的逆解或正解解算 不受机器人奇异构型影响 可以根据机器人或驱动器手册直接确定最大速度或力矩 其缺点是对应操作空间的轨迹无法预测,增加了机械臂与环境碰撞的可能.例如,考虑下面的二连杆机构,关节运动的限制为:$0^{\circ} \le \theta_1 \le 180^{\circ}$,$0^

摘要:Oracle数据库的库表常用操作:创建与添加表空间.临时表空间.创建表分区.创建索引.锁表处理 1.表空间 ■  详细查看表空间使用状况,包括总大小,使用空间,使用率,剩余空间 --详细查看表空间使用状况,包括总大小,使用空间,使用率,剩余空间 select t.* from (SELECT D.TABLESPACE_NAME, SPACE "SUM_SPACE(M)", BLOCKS SUM_BLOCKS, ) "USED_SPACE(M)", ) , )

正常还原的时候报错: Microsoft SQL-DMO (ODBC SQLState: 42000)---------------------------试图扩大物理文件时,MODIFY FILE 遇到操作系统错误 112(磁盘空间不足.).未能创建一个或多个文件.请考虑使用 WITH MOVE 选项来标识有效位置.RESTORE DATABASE 操作异常终止. 但硬盘空间很足够! -------------------------------------------------------

Ora-01536:超出了表空间users的空间限量(转) 正在开会,同事跑过来说数据库有问题,通讯程序不能入库,赶快获取一条insert into a values()语句后在toad工具中手动插入,发现报错:Ora-01536:超出了表空间users的空间限量. 该表a的是用户A下的一个大表,表空是users,而非A用户的默认表空间.users表空间有大约70%的空闲空间,为什么a表就不能使用了呢?从网上搜索后终于明白: ora-1536 是指的你建表的那个user 所能使用的空间没有了,不

1,IO空间:X86一个特有的空间,与内存空间独立的空间,同样利用IO空间可以操作数据,只不过是利用对应的IO端口操作函数,例如inb(), inbw(), inl(); outb(), outw(), outl()等. 2,内存空间:内存地址的寻址范围,例如32位操作系统内存空间为2的32次幂,即4G. 3,IO端口:当外部寄存器或内存映射到IO空间时,即只能用IO端口操作函数进行数据读写,称为IO端口. 4,IO内存:当外部寄存器或内存映射到内存空间时,即使用访问内存的方式对外部寄存器或者内

本文以 32 位系统为例介绍内核空间(kernel space)和用户空间(user space). 内核空间和用户空间 对 32 位操作系统而言,它的寻址空间(虚拟地址空间,或叫线性地址空间)为 4G(2的32次方).也就是说一个进程的最大地址空间为 4G.操作系统的核心是内核(kernel),它独立于普通的应用程序,可以访问受保护的内存空间,也有访问底层硬件设备的所有权限.为了保证内核的安全,现在的操作系统一般都强制用户进程不能直接操作内核.具体的实现方式基本都是由操作系统将虚拟地址空间划分

  正在开会,同事跑过来说数据库有问题,通讯程序不能入库,赶快获取一条insert into a values()语句后在toad工具中手动插入,发现报错:Ora-01536:超出了表空间users的空间限量. 该表a的是用户A下的一个大表,表空是users,而非A用户的默认表空间.users表空间有大约70%的空闲空间,为什么a表就不能使用了呢?从网上搜索后终于明白: ora-1536 是指的你建表的那个user 所能使用的空间没有了,不是那个表所在的tablespace 没有free spa

概述:     内核空间与用户空间经常需要进行交互.举个例子:当用户空间使用一些配置命令如ifconfig或route时,内核处理程序就要响应这些处理请求.     用户空间与内核有多种交互方式,最常用的有以下四种:通过/proc虚拟文件系统,通过/sys虚拟文件系统,通过ioctl系统调用,通过Netlink socket. 其中编写程序时最常使用ioctl,这四种方式中有两种是通过虚拟文件系统. procfs 与 sysctl     procfs挂载/proc  sysctl挂载在/pro

http://www.cnblogs.com/Brake/archive/2015/12/02/Operating_System_Thread_Part3.html 本文主要内容: 操作系统用户空间和内核空间简介 在用户空间实现线程 在内核空间实现线程 用户空间和内核空间线程混合使用 一.用户空间和内核空间简介 用户空间:User space,内核空间:Kernel Space.这两个是操作系统的重要概念之一,今天为了线程做一下简单的介绍: 内核空间用于运行操作系统核心组件,比如内存管理组件,I

摘自:https://blog.csdn.net/wanglelelihuanhuan/article/details/51591809 sed的模式空间和保持空间 2016年06月06日 17:15:07 wanglelelihuanhuan 阅读数:3022 标签: shell脚本sed 更多 所属专栏: 王乐乐 sed之所以能以行为单位的编辑或修改文本,其原因在于它使用了两个空间:一个是活动的“模式空间(pattern space)”,另一个是起辅助作用的“保持空间(hold space)

作为中央核心处理单元的CPU,除了生产工艺的不断革新进步外,在处理数据和响应速度方面也需要有权衡.稍有微机原理基础的人都知道Intel X86体系的CPU提供了四种特权模式ring0~ring3,其中ring0特权最高,ring3的特权最低,之所以要做这样的区分一个主要目的是保护资源,通俗来讲要保护的资源无非就是“内存.I/O端口以及执行特殊机器指令的能力”.任何一个时刻,x86 CPU都是在一定的特权模式下运行.同样,对于ARM体系的CPU 一共有七种运行模式,分别是:用户模式(usr).快速

转自:http://blog.csdn.net/ordeder/article/details/41654509 版权声明:本文为博主(http://blog.csdn.net/ordeder)原创文章,未经博主允许不得转载.   目录(?)[-] 1背景知识 1 进程的用户空间 12 地址映射 malloc 和free 1 用户层 2 内核层 3 虚拟地址与物理地址 总结 参考 附录   本文介绍malloc的实现及其malloc在进行堆扩展操作,并分析了虚拟地址到物理地址是如何实现映射关系.

原文地址:用户空间和内核空间通讯之[Netlink 上] 作者:wjlkoorey258 引言 Alan Cox在内核1.3版本的开发阶段最先引入了Netlink,刚开始时Netlink是以字符驱动接口的方式提供内核与用户空间的双向数据通信:随后,在2.1内核开发过程中,Alexey Kuznetsov将Netlink改写成一个更加灵活.且易于扩展的基于消息通信接口,并将其应用到高级路由子系统的基础框架里.自那时起,Netlink就成了Linux内核子系统和用户态的应用程序通信的主要手段之一.

转自:http://blog.csdn.net/ordeder/article/details/41654509 版权声明:本文为博主(http://blog.csdn.net/ordeder)原创文章,未经博主允许不得转载.   目录(?)[-] 1背景知识 1 进程的用户空间 12 地址映射 malloc 和free 1 用户层 2 内核层 3 虚拟地址与物理地址 总结 参考 附录   本文介绍malloc的实现及其malloc在进行堆扩展操作,并分析了虚拟地址到物理地址是如何实现映射关系.

系统调用概述 计算机系统的各种硬件资源是有限的,在现代多任务操作系统上同一时候执行的多个进程都须要訪问这些资源,为了更好的管理这些资源进程是不同意直接操作的,全部对这些资源的訪问都必须有操作系统控制.也就是说操作系统是使用这些资源的唯一入口,而这个入口就是操作系统提供的系统调用(System Call).在linux中系统调用是用户空间訪问内核的唯一手段,除异常和陷入外,他们是内核唯一的合法入口. 普通情况下应用程序通过应用编程接口API,而不是直接通过系统调用来编程. 在Unix世界,最流行的

1.通过GPIO库函数控制LED   open("/dev/myleds",...)       close(fd)   ---------------------------------------------   sys_open                      sys_close       led_open(...)                led_release(...)       {                            {        

对于前端开发者来说,JavaScript 的内存机制是一个不被经常提及的概念 ,因此很容易被忽视.特别是一些非计算机专业的同学,对内存机制可能没有非常清晰的认识,甚至有些同学根本就不知道 JavaScript 的内存机制是什么. 但是如果你想成为行业专家,并打造高性能前端应用,那么你就必须要搞清楚 JavaScript 的内存机制了. 其实,要搞清楚 JavaScript 的内存机制并不是一件很困难的事,在接下来的三篇文章(数据在内存中的存放.JavaScript 处理垃圾回收以及 V8 执行代

内存中的栈空间与堆空间 我们通常所说的内存空间,包含了两个部分:栈空间(Stack space)和堆空间(Heap space) 当一个程序在执行的时候,操作系统为了让进程可以使用一些固定的不被其他进程侵占的空间用于进行函数调用,递归等操作,会开辟一个固定大小的空间(比如 8M)给一个进程使用.这个空间不会太大,否则内存的利用率就很低.这个空间就是我们说的栈空间,Stack space. 我们通常所说的栈溢出(Stack Overflow)是指在函数调用,或者递归调用的时候,开辟了过多的内存,超

表空间(tablespace).段(segment).区(extent).块(block),这些都是oracle数据库在数据文件中组织数据的基本单元 1.创建表空间create tablespace SIRM2 datafile 'D:\oracle\product\10.2.0\oradata\orcl\SIRM2.dbf' size 1024M --存储地址 初始大小1Gautoextend on next 10M maxsize unlimited   --每次扩展10M,无限制扩展EXT

随着互联网的快速发展,各行各业的数据量也是与日俱增,而数据库的数据量也是直线增长,但是,如果表DML太多,则可能会在高水位线以下出现太多空白. 因此,只能将数据文件缩小到高水位线,因为高水位线以下有一些空白.因此,在这种情况下(删除太多),要在数据文件上占用更多空间,首先,重组表,重置高水位线,然后再次缩小数据文件.这样我们可以在磁盘级别上释放更多的空间. 文档资料和脚本来自support文献编号: 2348230.1,1019709.6,1020182.6,186826.1等. 一.遇到的案例