Ros node启动与关闭 1. ros运行单位: Ros程序运行的单位是ros node. 2. ros 节点的启动: (1)初始化ros节点:通过调用ros::init()接口实现:可以通过参数指定默认节点名字,之所以是默认,是因为在命令行执行程序时,是可以修改节点名字的. (2)启动ros节点:通过调用ros::NodeHnadle创建NodeHnadle实例nh实现,第一次创建实例时,会调用ros::start(),此时启动本节点. 3. ros节点关闭: (1)通过调用ros::shu

经过前面的学习,我们已经知道了如何构建一个ROS的包,这篇博客将介绍ROS中的节点的概念. 在继续之前,请按ctrl+alt+t打开一个终端,在里面输入: sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials 安装一个轻量级的模拟器,命令中的"<distro>"需要替换为你自己的ros版本,若按照前面的教程的话,替换为hydro. 下面来看一下ROS中图的相关概念: 节点(NODE):一个节点就是一个可执行程序,它使用R

参考:http://www.cnblogs.com/kaituorensheng/p/3980334.html 使用命令nohup:no hang up,表示关闭终端后,进程并不随着终端关闭而关闭 fg.bg.jobs.&.nohup.ctrl+z.ctrl+c 命令 一.& 加在一个命令的最后,可以把这个命令放到后台执行,如 watch -n 10 sh test.sh & #每10s在后台执行一次test.sh脚本 二.ctrl + z 可以将一个正在前台执行的命令放到后台,并

ROS的节点有很多中调用方式,包括rosrun,launch,直接运行等,向节点内传递参数的方式也有很多. 1. rosrun + 参数服务器传递 ros::init(argc, argv, "imu2txt"); ros::NodeHandle nh("~"); std::string file_name; nh.param<std::string>("file_name", file_name, "./imu_data.

参考: 让Linux关闭终端(关闭SSH等)后,程序继续运行 Ubuntu 在终端关闭情况下仍然运行进程 在 Ubuntu 16.04 系统下使用 screen 命令在终端关闭情况下仍然运行进程.具体命令如下: sudo apt install screen screen // 回车进入子界面 // 执行命令 // 按 ctrl+a+d 回到主界面 screen -ls // 查看子界面 screen –r [子页面序号] // 回到子界面 2019.5

大家好,我是良许. 在工作中,我们很经常跑一个很重要的程序,有时候这个程序需要跑好几个小时,甚至需要几天,这个时候如果我们退出终端,或者网络不好连接中断,那么程序就会被中止.而这个情况肯定不是我们想看到的,我们希望即使终端关闭,程序依然可以在跑. 这时我们就可以使用 nohup 这个命令. nohup 命令是英语词组 no hangup 的缩写,意思是不挂断,也就是指程序不退出.这个命令会使程序忽略 HUP 信号,保证程序能够正常进行.HUP 信号有些人可能比较陌生,它是在终端被中止的时候向它所

1.初始化roscpp 节点 ros::init()  API链接:http://docs.ros.org/api/roscpp/html/init_8h.html 在node代码中在调用其它roscpp函数前,首先调用ros::init()函数 例如: ros::init(argc, argv, "my_node_name"); ros::init(argc, argv, "my_node_name", ros::init_options::AnonymousNa

1. 理解 ROS 话题: (Ctrl+Alt+T 打开一个新终端) 运行下面的命令: $ roscore (Ctrl+Alt+T 打开一个新终端) $ rosrun turtlesim turtlesim_node (Ctrl+Alt+T 打开一个新终端) $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key 我现在可以控制小海龟:(要在 turtle_teleop_key 所在的终端窗口,按键盘的 方向键 来控制小海龟运动.) 使用 rosnode list 命令来看看这

参考http://www.roswiki.com/read.php?tid=557&fid=39 1.通过sudo apt-get install ros-<distro>-serial下载ROS对应版本的工具包 serial会安装在opt/ros/<distro>/share/serial目录下, 重启终端,输入 roscd serial,可以检测到serial包的路径,说明serial包已经安装成功 2.使用ros自带的serial包,编写节点 #include <

IshallbeThatIshallbe:~ iamthat$ ps -ef |grep ping 502 450 1 0 9:30PM ?? 0:00.05 ping www.baidu.com 502 492 475 0 9:32PM ttys000 0:00.00 grep ping IshallbeThatIshallbe:~ iamthat$ kill -9 502 -bash: kill: (502) - No such process IshallbeThatIshallbe:~

在Linux服务器运行py文件时,有时会因为终端窗口的关闭而结束py文件的执行,这时候使用下面的命令运行py文件: $nohup python filename.py & 命令解释: nohup: 不挂断的运行命令 格式:nohup Command [ Arg … ] [ & ] & : 在后台运行 一般两个一起运行,执行的命令在中间.

建立文件夹hello_rospy,再在该目录下建立子目录src,cd到该src目录,运行如下命令创建工作包 catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp pkg代表所属包名,name是文件名,type是脚本文件名称,output指定输出到屏幕 <node pkg="xsens_drive" name="mtnode" type="mtnode.py" output=&q

在学习ROS时,实现节点之间的通信时,参考ROS机器人高效编程,每次启动节点的时候 $ rosrun chapter2_tutorials example1_a 都会提示 Error: package 'chapter2_tutorials' not found 此时执行下边三条命令之后就可以了! $ cd ~/dev/catkin_ws //移动到工作空间,你的可能不是这个目录名,根据自己的更改 $ catkin_make --pkg chapter2_tutorials $ source d

一. 理解ROS 节点: ROS的节点: 可以说是一个可运行的程序.当然这个程序可不简单.因为它可以接受来自ROS网络上其他可运行程序的输出信息,也可以发送信息给ROS网络,被其他 ROS 可运行程序 接收.所以虽然你看ROS它是在执行好多个程序,但是它们可是相互关联的,是一个网络.所以 Willow Garage 公司管这种可运行的程序叫做: 节点. 二. 运行ros节点的大前提: 启动roscore (它是运行所有ROS程序前 首先要运行的命令) .新开一个终端(Ctrl+Alt+T):新开

ROS Indigo beginner_Tutorials-06 ROS节点 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 一. 理解ROS 节点: ROS的节点: 可以说是一个可运行的程序.当然这个程序可不简单.因为它可以接受来自ROS网络上其他可运行程序的输出信息,也可以发送信息给ROS网络,被其他 ROS 可运行程序 接收.所以虽然你看ROS它是在执行好多个程序,但是它们可是

1. ros运行单位: Ros程序运行的单位是ros node. 2. ros 节点的启动: (1)初始化ros节点:通过调用ros::init()接口实现:可以通过参数指定默认节点名字,之所以是默认,是因为在命令行执行程序时,是可以修改节点名字的. (2)启动ros节点:通过调用ros::NodeHnadle创建NodeHnadle实例nh实现,第一次创建实例时,会调用ros::start(),此时启动本节点. 3. ros节点关闭: (1)通过调用ros::shutdown()接口,关闭ro

依照<ROS-3 : Catkin工作空间和ROS功能包>,创建catkin工作空间,并在起src下创建功能包ros_demo_pkg,依赖项为roscpp.std_msgs.actionlib.actionlib_msgs,并构建该空功能包.ROS中节点间的基本通讯方式是topic,即publish/subscribe模式.以下介绍如何创建两个两个节点分别发布和订阅一个主题. 一.创建节点 1.创建发布者节点topic_publisher 首先在功能包ros_demo_pkg下的src下创建

今天在编写hadoop程序的时候,用到了流的处理.关闭流的时候出现了问题: 代码: FSDataInputStream fsin = fs.open(new Path(filein)); FSDataOutputStream fsout = fs.append(new Path(fileout)); BufferedReader br = new BufferedReader(new InputStreamReader(fsin)); BufferedWriter bw = new Buffer

一般情况下关闭终端时,那么在这个终端中启动的后台程序也会终止,要使终端关闭后,后台程序保持执行,使用这个指令: nohup 命令 & 如:nohup test.sh & 回车,然后提示一堆东西,再次回车,回到shell界面.这就可以了. 还有一个问题:程序在执行中会输出一些信息,如果后台执行的话,这些信息是不是没法看了?(比如:程序执行出错终端,想看看报错信息之类的).使用了nohup命令后,会在当前目录下生成一个nohup.out的日志文件,记录的就是命令的输出.

问题描述:当SSH远程连接到服务器上,然后运行一个服务 ./catalina.sh start,然后把终端开闭(切断SSH连接)之后,发现该服务中断,导致网页无法访问.   解决方法:使用nohup命令让程序在关闭窗口(切换SSH连接)的时候程序还能继续在后台运行.   Unix/Linux下一般比如想让某个程序在后台运行,很多都是使用& 在程序结尾来让程序自动运行.比如我们要运行mysql在后台: /usr/local/mysql/bin/mysqld_safe --user=mysql &am