4.4 ROS节点名称重名 场景:ROS 中创建的节点是有名称的,C++初始化节点时通过API:ros::init(argc,argv,"xxxx");来定义节点名称,在Python中初始化节点则通过 rospy.init_node("yyyy") 来定义节点名称.在ROS的网络拓扑中,是不可以出现重名的节点的,因为假设可以重名存在,那么调用时会产生混淆,这也就意味着,不可以启动重名节点或者同一个节点启动多次,的确,在ROS中如果启动重名节点的话,之前已经存在的节点

上一节说到一个 package 可以包含多个可执行文件(节点),可执行文件需要被运行,就要了解ROS的通信架构,也就是计算图级,例: 小萝卜机器人拥有驱动系统,感知系统,控制系统等,要让它从指定位置到另一位置一定得启动多个节点,计算图级展示了 ROS 如何对这些节点进行管理和通信的. 计算图级结构如下: 节点管理器(master)和节点(node) 在 ROS 中要管理节点和进程,需要一个节点管理器,它的名称是 master,它的存在有两个作用: 1.每个节点启动时都必须向它注册 2.maste

一.前言 本系列文章最终目标是为了快速搭建一个简易可用的搜索服务.方案并不一定是最优,但实现难度较低. 二.背景 近期公司在重构老系统,需求是要求知识库支持全文检索. 我们知道普通的数据库 like 方式效果及性能都不好,所以另寻出路,确定通过 Elasticsearch (下文简称「 ES 」)搜索引擎实现. 三.技术选型 因公司之前购买了阿里云的ES服务且版本为 5.5.3 ,下文选用的技术框架均基于此版本. ① Elasticsearch 5.5.3 一个基于Lucene的搜索服务器,提供

随着机器人领域的快速发展和复杂化,代码的复用性和模块化的需求原来越强烈,而已有的开源机器人系统又不能很好的适应需求.2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS(robot operating system),很快在机器人研究领域展开了学习和使用ROS的热潮.  机器人操作系统ROS(Robot Operating System)是一个用于编写机器人软件的灵活框架,它集成了大量的工具.库.协议,提供类似操作系统所提供的功能,包括硬件抽象描述.底层驱动程序管理.共用功能的

1.rosrun package-name executable-name 比如 rosrun turtlesim turtlesim_node 2.一旦启动roscore后,便可以运行ROS程序了.ROS程序的运行实例被称为节点(node),roscore叫做节点管理器 3.查看节点列表rosnode list 4.需要注意节点名并不一定与对应可执行文件名称相同 5.可以使用 rosrun 命令显式设置节点的名称rosrun package-name executable-name __nam

1.Cypher概述 cypher是一种声明式的图数据库查询语言,能高效的查询和更新图数据库,是依赖于模式的.所谓模式(Patterns)是就是众多节点和关系的任意复杂想法. (1)节点语法 cypher使用()来表示一个节点,以下几种常见的 节点表示方法. () 匿名节点 (n) 变量为n的节点 (:Movie)匿名属于Movie标签的节点 (n:Movie)变量为n ,属于Movie的节点 (n:Movie{name:"zhangsan"})  变量为n,属于Movie节点,且还有

nodejs的多版本配置对于我来说一直都是一个较为头疼的事情.本人的开发工作会涉及electron以及前端,对于工作中使用的npm包(点名node-sqlite3和node-sass)在某些情况下,会使用node-gyp进行原生C/C++模块的编译,此时,nodejs的版本就尤为重要,但是本人又不太愿意使用nvm进行管理,所以总结了一套nodejs多版本管理的指南. 非安装二进制包下载 为了实现基本的多版本,nodejs二进制包我们都下载非安装版本,而不是安装版: 下载地址:Download |

输入命令:rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge 错误如下:[rospack] Error: package 'kinect2_bridge' not found 解决办法:在该终端下,先输入:source /home/zty/catkin_ws/devel/setup.bash #zty为电脑的user; 再运行 rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge  即可．

大家都知道一个java应用项目可以打包成一个jar,当然你必须指定一个拥有main函数的main class作为你这个jar包的程序入口. 具体的方法是修改jar包内目录META-INF下的MANIFEST.MF文件. 比如有个叫做test.jar的jar包,里面有一个拥有main函数的main class:test.someClassName 我们就只要在MANIFEST.MF里面添加如下一句话: Main-Class: test.someClassName 然后我们可以在控制台里输入java

解压jar包 jar xf xxx.jar 打包成jar包 方法一:通过jar命令 jar命令的用法: 下面是jar命令的帮助说明: 用法:jar {ctxui}[vfm0Me] [jar-file] [manifest-file] [entry-point] [-C dir] files ... 选项包括:     -c  创建新的归档文件     -t  列出归档目录     -x  解压缩已归档的指定(或所有)文件     -u  更新现有的归档文件     -v  在标准输出中生成详细输

原文网址:http://www.cnblogs.com/liuamin/p/5704281.html 刚接触ROS,学着写了第一个程序,怕以后忘记,就将其步骤记录下来.. 首先你必须保证你电脑已安装配置好ROS. 1.创建工作空间(workspace) 我们所创建功能包package,应该全部放到一个叫做工作空间(workspace)的目录中 .你可以把目录存储在你账号的任何位置例如,我所创建的工作空间的是路径/home,同时你可以用任何你喜欢的名字命名你的工作空间,我的工作空间名为 test,

方法一:通过jar命令 jar命令的用法: 下面是jar命令的帮助说明: 用法:jar {ctxui}[vfm0Me] [jar-file] [manifest-file] [entry-point] [-C dir] files ... 选项包括:    -c  创建新的归档文件    -t  列出归档目录    -x  解压缩已归档的指定(或所有)文件    -u  更新现有的归档文件    -v  在标准输出中生成详细输出    -f  指定归档文件名    -m  包含指定清单文件中的清

方法一:通过jar命令 jar命令的用法: 下面是jar命令的帮助说明: 用法:jar {ctxui}[vfm0Me] [jar-file] [manifest-file] [entry-point] [-C dir] files ... 选项包括: -c  创建新的归档文件 -t  列出归档目录 -x  解压缩已归档的指定(或所有)文件 -u  更新现有的归档文件 -v  在标准输出中生成详细输出 -f  指定归档文件名 -m  包含指定清单文件中的清单信息 -e  为捆绑到可执行 jar 文

Eclipse将引用了第三方jar包的Java项目打包成jar文件的两种方法 方案一:用Eclipse自带的Export功能 步骤1:准备主清单文件 “MANIFEST.MF”, 由于是打包引用了第三方jar包的Java项目,故需要自定义配置文件MANIFEST.MF,在该项目下建立文件MANIFEST.MF,内容如下: Manifest-Version: 1.0 Class-Path: libs/commons-codec.jar libs/commons-httpclient-3.1.jar

Mac OS X 在捕捉AppLAN通信包 一.拍摄模式 由于工作关系.经常要分析App wifi通讯协议.我的开发电脑是Mac Book. 大体有例如以下几种模式: + App与server进行http通讯,这样的情况下Http调试神器Charles 就派上用场. (这个參见本人其他博文) + App 与智能设备进行Wifi设备,通常是TCP包居多,往往不须要联入互联网,仅仅是局域通讯. 它须要用抓包软件Wireshark. 本文就是这样的局域网Tcp模式,这样的模式下无法使用Charles代

刚接触ROS,学着写了第一个程序,怕以后忘记,就将其步骤记录下来.. 首先你必须保证你电脑已安装配置好ROS. 1.创建工作空间(workspace) 我们所创建功能包package,应该全部放到一个叫做工作空间(workspace)的目录中 .你可以把目录存储在你账号的任何位置例如,我所创建的工作空间的是路径/home,同时你可以用任何你喜欢的名字命名你的工作空间,我的工作空间名为 test,现在请使用标准的mkdir命令行去创建一个工作空间.我首先建立一个工作空间,名字为test, 此处创建

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (玖) 第九章 导航功能包集进阶 navigation 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 第8-9章,主要介绍仿真,仿真机器人与实际原理上其实差别不大,细节配置上有些不同,除了书中的示例, 这里主要还推荐turtlebot_gazebo仿真,源码非常详细具体. 第241-243页: 介绍机器人配置情况,参数配置多以.yaml文件格式. 第244-246页: 配置全局和局部代价地图

安装功能包: 1.安装导航定位包navigation $ sudo apt-get install ros-indigo-navigation 2.由于导航包在/cmd_val下发布的移动数据加速度会过于不友好,所以我们需要对速度做平滑处理,其实就是控制加速,一般通过滤波即可实现,在此我们采用turtlebot的平滑包即可安装平滑包yocs_velocity_smoother,具体的平滑算法和输入切换请自己阅读源码 : $ sudo apt-get install ros-indigo-yocs

最近再做一个项目,使用到了jdom进行xml解析,为了方便记忆,现在保存在这里 package bboss; import java.io.FileInputStream; import java.io.InputStream; import java.io.StringReader; import java.util.HashMap; import java.util.Iterator; import java.util.List; import java.util.Map; import j

抖音爆火的随机点名Java实现原理,没有连接数据库 import java.util.Random; public class Array{ public static void main(String[] args){ //定义一个数据组来存取数据 String[] names={"杨颖","杨幂","赵丽颖","迪丽热巴","唐嫣","唐艺昕","容祖儿",&qu