该参数是包含六个数字类似于IP地址的字符串形式,例如"1.1.1.2.7.1",如果为空字符串,则默认使用本机的AmsNetID 你可以右击贝福的图标,然后点击About查看当前本机的ID   TC3修改TwinCAT AMS NET地址: 右击任务栏中TwinCAT图标,Router,Change AMS NetId,然后重新输入   TC2修改TwinCAT AMS NET地址: 右键任务栏中TwinCAT图标,选择"Properties". 在控制器及电脑的&

倍福TwinCAT3上位机与PLC通信测试(ADS通信) 包含C#和C++代码 本次测试需要环境: VS2013,TwinCAT3(本人版本TC31-Full-Setup.3.1.4018.16) 代码:C#代码,PLC程序代码,C++代码(官方提供)  测试部分:  测试包含:bool类型,int类型,long类型,real类型,lreal类型,string类型,数组,以及结构体 部分测试(这里没有结构体嵌套) PLC程序Main程序 基本类型部分 代码: PROGRAM MAIN VAR B

1.新建工程 新建TwinCAT XAE Project 2.连接设备 点击SYSTEM,再点击"Change Target..." 在弹出的"choose Targt System"界面,点击"Search(Ethernet)". 点击"Boradcast Search". 选择连接plc的网口. 当出现扫描到的plc为cx开头,点击"Add Route". 在弹出的"Add Remote Ro

在前面一节,我们简单介绍了通过PLC+HMI实现完整控制松下伺服的上使能-运动,采集位置,速度等功能,这里我们会大量简化用到的贝福功能块(为了更加实用).首先依然是对单个轴的封装,我们之前的做法,例如伺服上使能,使用了MC_Power模块,这个模块的输入和输出引脚都是自己定义的变量,比如是否上电成功我们是靠AxisPowerReady的信号来判断的,如果有两个甚至多个伺服的时候,这样做就很不方便管理了,所有的同类型变量都应该用数组统一管理.   改变之后的上使能,就变成了调用一个模块(我们把Ax

本文将使用库技术来读写倍福PLC数据,使用的是基于以太网的ADS实现,不需要额外的组件,读取操作只要放到后台线程就不会卡死线程,本组件支持超级方便的高性能读写操作 github地址:https://github.com/dathlin/HslCommunication 如果喜欢可以star或是fork,还可以打赏支持,打赏请认准源代码项目. 联系作者及加群方式:http://www.hslcommunication.cn/Cooperation 在Visual Studio 中的NuGet管理器

在某个轴上双击,切换到Settings,然后可以再Unit中修改为角度,弧度,mm     更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.youku.com/acetaohai123   我的在线论坛: http://csrobot.gz01.bdysite.com/   问题交流: QQ:910358960 邮箱:acetaohai123@163.com  

工具-选项   TwinCAT,PLC Environment,Text editor,然后在文本区域中修改字体     更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.youku.com/acetaohai123   我的在线论坛: http://csrobot.gz01.bdysite.com/   问题交流: QQ:910358960 邮箱:acetaohai123@163.com  

在某个轴的Enc上双击,可以修改Scaling Factor Numerator     更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.youku.com/acetaohai123   我的在线论坛: http://csrobot.gz01.bdysite.com/   问题交流: QQ:910358960 邮箱:acetaohai123@163.com      

切换到视图管理器,然后可以切换皮肤,会有预览效果     更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.youku.com/acetaohai123   我的在线论坛: http://csrobot.gz01.bdysite.com/   问题交流: QQ:910358960 邮箱:acetaohai123@163.com      

有时候,让电机从0度转到绝对的360度,有时候会出现电机实际转动更多或者更少的情况.   一般是电机的编码器的Scaling Factor Numerator数值不对导致的,数值越小,则同比转过角度越多,例如我数值是0.0001的时候,360度实际对应了720度以上,我改成0.00035之后,就差不多了.   那么如何精确的设置这个参数呢?参考讲义说一圈对应的脉冲数和一圈对应的长度(注意TwinCAT默认单位是mm,可以改成角度,那么一圈对应就不是360mm而是360度,同样可以360/一圈对应

首先是用松下伺服自带的软件可以测试运行(驱动器,电机都连接好,然后用USB线连接到松下伺服驱动器的X1口),打开调试软件会自动提示连接到伺服   一般需要对驱动器清除绝对值编码器数据(驱动器可能报错40错误),写入驱动器参数值等等,这里不再详细说明如何改参数之类的(可以参考我对松下伺服驱动器的文档),我把对应的参数文件放到了项目中,这里只演示了传入参数文件   然后就可以使用松下自带的软件测试运行,能够正常运行说明驱动器参数,接线都没有问题.相反如果用伺服自带的软件走不起来,就没有必要用TWIN

常见的模拟量模块(还有更高端和更低端的,使用方法都一样) EL3054和EL4024(4路模拟量输入和输出模块)   常见的数字量模块(还有更高端和更低端的,使用方法都一样) EL1809和EL2809(16路数字输入和输出模块)   贝福模块的一个优点就是模块化结构(你可以选择要多少个数字输入输出,模拟量输入输出,也可以不要,所以扩展IO会非常方便,只需要多加一片就可以了,一片还可以分为2个,4个,8个,16个点的)   右击项目的IO-Devices,然后Scan(如果Scan不可用,请先把

因为使用TwinCAT的人用途不同,重视点就不同.如果用来代替传统PLC+HMI做项目的,很少会需要用到跟高级语言通讯,但是如果是用来做运动控制平台如做机器人运动控制器的,就肯定会用到.不管是否用得上,读者都应该知道贝福能够实现跟大部分高级语言如C++,C#,JAVA等等的通讯,并且非常简单(具体介绍可以自己看PPT,本节演示TwinCAT与C#的几个典型范例)   本质上,ADS通讯就是一种TCP/IP通讯,是没有实时性的,不能作为运动控制的通讯方式从上位直接丢数据.   在官方范例程序的第三

读写注册表和读写文件一样,里面涉及的输入类型比较复杂,需要参考官方范例 sSubKey是指注册表的路径 sValName是指注册表要写入的名值对的名称 eValType是一个枚举类型(而且不是什么常规的枚举类型,你可以输入eValType.XXX来查看所有的类型,但是实际上只要照抄就行了) cbData就是要写入的数据(LEN(XXX)其中XXX就是字符串类型,我们必须按照一样的格式用LEN方法返回长度,为什么要+1就要问贝福了) pData是要写入数据的指针地址(要跟他一样ADR(XXX),X

本程序只是在官方范例程序上稍作修改,在官方原有的范例中,演示了多种模式的读写(可以认为CSV文件是比TXT文件需要更多数据量的时候使用,比如记录一个小型的数据库集合)   但是写的比较混乱,甚至没有HMI的界面,读者需要学会快速在程序中找到输入输出,例如TextModeWrite(以文本方式写CSV文件),至少需要定位到触发的BOOL变量,要写入的文件地址和文件夹,要写入的数据这几个变量(其中要写入的数据是字符串类型的数组,且用逗号隔开),你直接打开官方的程序,运行之后也可以在顶部的变量表里直接

TwinCAT提供了FB_FileRead等一系列读写文件的方法,本小程序演示的是多个贝福自带的FBD功能块连起来用的方法,跟前面讲的一样,建议在初始化的时候把所有FBD都复位,准备使用   真正的读取文件流程是打开-读取-关闭,任何一个环节都有可能出错(比如打开文件找不到这个文件,读取文件读到的数据和要放入的变量不匹配,关闭的时候由于文件在使用出错),在写PLC程序的时候,一个状态(比如CurrentJob定义了一个状态1叫做Open-puts,就实现一个功能,把一个double或者strin

最常见的是定义一个全局变量,然后跟对应的变量绑定,比如我定义了一个SINT型的变量ControlWord 数值是8,定义好之后编译一下,可以发现PLC程序中或多出来这个变量(MAIN.ControlWord就是我们定义的输出型变量,注意AT%Q*表示输出型,AT%I*表示输入型) ControlWord AT%Q*:SINT:=8;   随后我双击这个变量,Linked to中找到要绑定的变量即可(你看到只有较少的类型显示出来了,因为TWINCAT只呈现了类型相同的SINT型变量)   前面这种

为了更好的监控变量,可以打开ScopeView即变量监控器   添加一个Scope View,然后右击添加一个Channel   我们在之前登录的时候可以选择Run-Time的端口(默认是801)   这里变量监控也要设置获取的端口是801的端口(一共最大可以使用四个端口)   用同样的方法添加对其他变量的监控,注意点击Reload可以刷新程序中的所有变量,然后单击变量可以将当前变量作为要监控的变量放到当前的Channel中   对于某个Channel,可以修改该变量的名字,显示的图形(折线图的

右击Tasks,添加一个新的Task   可以为这个线程设置自定义的扫描周期   然后在项目上右击添加Referenced Task   在TaskSub1上右击添加现有项,把之气写好的PRG程序绑定好即可(就像默认的PlcTask绑定了MAIN一样,注意只能是PRG,不能是FUN或者FB)   在子线程中,你不可以直接修改MAIN程序的变量,但是可以获取变量,当然对于全局变量则都是可以读写的.     更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.youku.c

双击PlcTask,然后再Cycle ticks中可以修改PLC的扫描周期,例如修改为2ms   为了验证是否真的是2ms,可以在程序中跟计数器绑定使用,PLC2ms扫描一次,计数器也是每个周期增加0.002,所以可以看时间是不是一秒一秒的增加.   在TC2中,需要切换到Task configuration,然后定位到一个Task(默认只有Standard),然后修改Interval   更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.youku.com/acet