由于TC2和TC3都有可能用到,个人推荐都安装,但是注意必须是先安装的TwinCAT2,然后安装TwinCAT3,如果反了可能两个都没法用(打开TcSwitchRuntime提示Both TwinCAT are activated,这样你一个也无法禁用),如果是这种情况请先把两个都卸载了,如果已经安装了TwinCAT2,则在安装TwinCAT3的时候,会自动检测是否存在TwinCAT2,如果有就自动禁用,可以发现桌面右下角图标变成灰色(此外需要注意,TC2有64位的版本,但是不能运行runtim

在前面一节,我们简单介绍了通过PLC+HMI实现完整控制松下伺服的上使能-运动,采集位置,速度等功能,这里我们会大量简化用到的贝福功能块(为了更加实用).首先依然是对单个轴的封装,我们之前的做法,例如伺服上使能,使用了MC_Power模块,这个模块的输入和输出引脚都是自己定义的变量,比如是否上电成功我们是靠AxisPowerReady的信号来判断的,如果有两个甚至多个伺服的时候,这样做就很不方便管理了,所有的同类型变量都应该用数组统一管理.   改变之后的上使能,就变成了调用一个模块(我们把Ax

本文将使用库技术来读写倍福PLC数据,使用的是基于以太网的ADS实现,不需要额外的组件,读取操作只要放到后台线程就不会卡死线程,本组件支持超级方便的高性能读写操作 github地址:https://github.com/dathlin/HslCommunication 如果喜欢可以star或是fork,还可以打赏支持,打赏请认准源代码项目. 联系作者及加群方式:http://www.hslcommunication.cn/Cooperation 在Visual Studio 中的NuGet管理器

1.新建工程 新建TwinCAT XAE Project 2.连接设备 点击SYSTEM,再点击"Change Target..." 在弹出的"choose Targt System"界面,点击"Search(Ethernet)". 点击"Boradcast Search". 选择连接plc的网口. 当出现扫描到的plc为cx开头,点击"Add Route". 在弹出的"Add Remote Ro

TCP连接的状态与关闭方式及其对Server与Client的影响 1. TCP连接的状态 首先介绍一下TCP连接建立与关闭过程中的状态.TCP连接过程是状态的转换,促使状态发生转换的因素包括用户调用.特定数据包以及超时等,具体状态如下所示: CLOSED:初始状态,表示没有任何连接.LISTEN:Server端的某个Socket正在监听来自远方的TCP端口的连接请求.SYN_SENT:发送连接请求后等待确认信息.当客户端Socket进行Connect连接时,会首先发送SYN包,随即进入SYN_S

我们通过了解 TCP各个状态 ,可以排除和定位网络或系统故障时大有帮助. 一.TCP状态 LISTENING :侦听来自远方的TCP端口的连接请求 . 首先服务端需要打开一个 socket 进行监听,状态为LISTEN. 有提供某种服务才会处于LISTENING状态, TCP状态变化就是某个端口的状态变化,提供一个服务就打开一个端口,例如:提供www服务默认开的是80端口,提供ftp服务默认的端口为21,当提供 的服务没有被连接时就处于LISTENING状态.FTP服务启动后首先处于侦听(LIS

1. 在SystemConfiguration.famework中提供和联网相关的function, 可用来检查网络连接状态. 2. SC(SystemConfiguration)框架中关于测试连接网络状态相关的函数定义在SCNetworkReachability.h文件中,主要函数如下: // 创建测试连接的引用 SCNetworkReachabilityRef SCNetworkReachabilityCreateWithAddress(CFAllocatorRef allocator, c

1. TCP连接的状态 首先介绍一下TCP连接建立与关闭过程中的状态.TCP连接过程是状态的转换,促使状态发生转换的因素包括用户调用.特定数据包以及超时等,具体状态如下所示: CLOSED:初始状态,表示没有任何连接. LISTEN:Server端的某个Socket正在监听来自远方的TCP端口的连接请求. SYN_SENT:发送连接请求后等待确认信息.当客户端Socket进行Connect连接时,会首先发送SYN包,随即进入SYN_SENT状态,然后等待Server端发送三次握手中的第2个包.

倍福TwinCAT3上位机与PLC通信测试(ADS通信) 包含C#和C++代码 本次测试需要环境: VS2013,TwinCAT3(本人版本TC31-Full-Setup.3.1.4018.16) 代码:C#代码,PLC程序代码,C++代码(官方提供)  测试部分:  测试包含:bool类型,int类型,long类型,real类型,lreal类型,string类型,数组,以及结构体 部分测试(这里没有结构体嵌套) PLC程序Main程序 基本类型部分 代码: PROGRAM MAIN VAR B

从未写过脚本我的最近接了俩脚本的需求,就在这分享一下我的我学到基础知识主要就四部分内容 一.变量 变量的定义 string='字符串' string="字符串" num=808string=str 字符串可以用单引号和双引号包裹,也可不包裹.数字话不用引号包裹的话就是一个数值. 变量也可以用来接受语句给变量赋值 file=`ls -l filepath/txt.txt` 上面的语句是接收filepath 下的txt.txt文档 数组的定义 程序中常用的还有数组在 Shell 中,用括号

FROM:http://blog.csdn.net/hguisu/article/details/38700899 该博文的条理清晰,步骤明确,故复制到这个博文中收藏,若文章作者看到且觉得不能装载,麻烦请告知,谢谢. 我们通过了解TCP各个状态,可以排除和定位网络或系统故障时大有帮助.(总结网络上的内容) 1.TCP状态 linux查看tcp的状态命令: 1).netstat -nat  查看TCP各个状态的数量 2).lsof  -i:port  可以检测到打开套接字的状况 3).  sar

原文:C#如何检测网络端口连接的状态 C#如何检测/监控远程连接网络端口的情况(例如:3389端口是否处于监听状态,是否建立了连接等). using System; using System.Collections.Generic; using System.Text; using System.Net.NetworkInformation; namespace test {     class Program     {         static void Main(string[] ar

首先是用松下伺服自带的软件可以测试运行(驱动器,电机都连接好,然后用USB线连接到松下伺服驱动器的X1口),打开调试软件会自动提示连接到伺服   一般需要对驱动器清除绝对值编码器数据(驱动器可能报错40错误),写入驱动器参数值等等,这里不再详细说明如何改参数之类的(可以参考我对松下伺服驱动器的文档),我把对应的参数文件放到了项目中,这里只演示了传入参数文件   然后就可以使用松下自带的软件测试运行,能够正常运行说明驱动器参数,接线都没有问题.相反如果用伺服自带的软件走不起来,就没有必要用TWIN

常见的模拟量模块(还有更高端和更低端的,使用方法都一样) EL3054和EL4024(4路模拟量输入和输出模块)   常见的数字量模块(还有更高端和更低端的,使用方法都一样) EL1809和EL2809(16路数字输入和输出模块)   贝福模块的一个优点就是模块化结构(你可以选择要多少个数字输入输出,模拟量输入输出,也可以不要,所以扩展IO会非常方便,只需要多加一片就可以了,一片还可以分为2个,4个,8个,16个点的)   右击项目的IO-Devices,然后Scan(如果Scan不可用,请先把

昨日mysql总是出问题,各种程序在运行时,出现了连接已断开的问题.  导致此问题的原因: 1. 最大连接数 2. 网络问题 3. mysql服务器资源问题 然而,上面最常见的3个问题都没有出现.后来查看了mysql 的连接状态(show processlist),发现有大量的sleep状态,而且sleep时间很长 这是想到了,是不是mysql防止睡眠时间太长有些容错机制,使用 show variables like “%timeout%”,,interactive_timeout和wait_t

一.状态变迁图 二.time_wait状态 针对time_wait和close_wait有个简单的描述帮助理解: Due to the way TCP/IP works, connections can not be closed immediately. Packets may arrive out of order or be retransmitted after the connection has been closed. CLOSE_WAIT indicates that the r

首先确认驱动器没有报错(如果驱动器报错,请先解决绝对值编码器的清除多圈数据问题) 报错一般上使能就会报错,没法测试运转,而且不管是用贝福自带的NC功能还是自己写的都会一样的效果   请删除在贝福的EtherCAT目录下的松下的XML文件(可能就是这个XML文件的问题)   然后按照"松下伺服如何与TwinCAT3连接使用1"的说明(只是不放XML文件,重新扫描一遍出来),虽然扫出来的Drive1是问号,但是是能用的.   对于已有的项目,可以删除所有的Devices的东西和Mappin

本节主要演示了使用自定义函数实现电机的运动(梯形曲线和S曲线都有实现),这里的JOG+和JOG-,针对单个关节实现了PTP的运动(跟贝福的MoveAbsolute功能块实现效果一致),在此没有介绍运动控制算法的具体原理,不理解的可以网上搜索梯形曲线和S曲线的文章,并不只是非标自动化需要用到控制电机的PTP运动,比如升降机,电梯,或者凡是需要匀滑启停的电机控制,都逃不过要用到这方面的知识,读者也可以自己测试5次或者7次等其他自定义加速曲线,每一种运动给出的位置,速度,加速度都会有不同的效果.  

在前面我们已经学会了使用贝福自带的调试软件完成试运行,接下来是使用TWINCAT PLC实现这个功能,右击PLC添加一个PLC项目   在VISUs上右击添加一个HMI人机界面   目前PLC程序和人机界面都是空的,我们要通过这两个实现我们自定义的点动.首先右击Reference添加TC2_MC2的类库(这个类库是Motion Control的类库)   右击GLVs,添加两个全局变量,注意类型为AXIS_REF(比较特殊的类型,是跟NC轴交互的变量),在TWINCAT2中不太一样,一个AXIS

这一节我们介绍简单的NC运动(前面所讲的所有内容都是PLC编程和HMI的界面,算是基础知识),这里NC就是控制伺服电机的部分(当然还不是实际的NC轴,是虚拟轴,但是用到的函数都是一样,可以为后面的实际应用做准备),既然用到了贝福的NC功能,就要添加对应的库   首先添加一个让轴上使能的PRG(注意是FBD格式)   在第一个空行后面插入空运算块,然后在中间的???里面输入运算块的名称(NC的函数名,NC的函数就是控制轴运动的函数,无非是上使能,下使能,位置,速度等等运动,跟运动控制卡提供的函数类