驱动器未就绪错误,请重启驱动器 注意,即便是报这个错,仍然有可能上电成功,这样的话可以直接在TwinCAT中清除错误即可     更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.youku.com/acetaohai123   我的在线论坛: http://csrobot.gz01.bdysite.com/   问题交流: QQ:910358960 邮箱:acetaohai123@163.com    

倍福TwinCAT3上位机与PLC通信测试(ADS通信) 包含C#和C++代码 本次测试需要环境: VS2013,TwinCAT3(本人版本TC31-Full-Setup.3.1.4018.16) 代码:C#代码,PLC程序代码,C++代码(官方提供)  测试部分:  测试包含:bool类型,int类型,long类型,real类型,lreal类型,string类型,数组,以及结构体 部分测试(这里没有结构体嵌套) PLC程序Main程序 基本类型部分 代码: PROGRAM MAIN VAR B

本文将使用库技术来读写倍福PLC数据,使用的是基于以太网的ADS实现,不需要额外的组件,读取操作只要放到后台线程就不会卡死线程,本组件支持超级方便的高性能读写操作 github地址:https://github.com/dathlin/HslCommunication 如果喜欢可以star或是fork,还可以打赏支持,打赏请认准源代码项目. 联系作者及加群方式:http://www.hslcommunication.cn/Cooperation 在Visual Studio 中的NuGet管理器

在前面一节,我们简单介绍了通过PLC+HMI实现完整控制松下伺服的上使能-运动,采集位置,速度等功能,这里我们会大量简化用到的贝福功能块(为了更加实用).首先依然是对单个轴的封装,我们之前的做法,例如伺服上使能,使用了MC_Power模块,这个模块的输入和输出引脚都是自己定义的变量,比如是否上电成功我们是靠AxisPowerReady的信号来判断的,如果有两个甚至多个伺服的时候,这样做就很不方便管理了,所有的同类型变量都应该用数组统一管理.   改变之后的上使能,就变成了调用一个模块(我们把Ax

个人博客链接:WIN10升级失败,故障代码 0X8007042B-0X4000D 解决

1.新建工程 新建TwinCAT XAE Project 2.连接设备 点击SYSTEM,再点击"Change Target..." 在弹出的"choose Targt System"界面,点击"Search(Ethernet)". 点击"Boradcast Search". 选择连接plc的网口. 当出现扫描到的plc为cx开头,点击"Add Route". 在弹出的"Add Remote Ro

双击某个驱动器(以松下伺服驱动器为例),在Process Data中,注意默认显示了PDO mapping1的数据(Error code, status word等)   注意左侧,2和3分别表示了与驱动器的所有数据输入和输出,如果我选中2 Output之后,勾选四个选项,那么就会有PDO mapping1到4,当然如果3 Input只勾选了第一项,那么就只会有Receive PDO mapping1   在PDO mapping2中可以找到Torque actual value   我们还是输

点击参数-参数一览,然后修改015为0(设置为绝对编码器方式),点击设定值变更,然后传送,EEP,将参数写入驱动器(保持USB线连接,重启驱动器并确认参数确是改成0了)   监视器-清除多圈数,清除之后多圈数据会变成0(再次重启驱动器)   重启之后可能会报警(绝对值编码器异常报警),清除报警之后即可试运行     更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.youku.com/acetaohai123   我的在线论坛: http://csrobot.gz01

工具-选项   TwinCAT,PLC Environment,Text editor,然后在文本区域中修改字体     更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.youku.com/acetaohai123   我的在线论坛: http://csrobot.gz01.bdysite.com/   问题交流: QQ:910358960 邮箱:acetaohai123@163.com  

在某个轴的Enc上双击,可以修改Scaling Factor Numerator     更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.youku.com/acetaohai123   我的在线论坛: http://csrobot.gz01.bdysite.com/   问题交流: QQ:910358960 邮箱:acetaohai123@163.com      

在试运行的时候,取消勾选自动设定,然后可以自己设置过速度等级设置和过载等级设置     更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.youku.com/acetaohai123   我的在线论坛: http://csrobot.gz01.bdysite.com/   问题交流: QQ:910358960 邮箱:acetaohai123@163.com  

安装调试软件PANATERM 6.0,完成之后可以自动检测到连接的设备(如果软件是之前的版本,则可能无法准确识别A5B系列)   点击试运行,伺服关闭,然后会发现伺服开启按钮可用了   测试正反转没有问题   进入其他-引脚定义设定   把07,08,09号设置为无效(双击对应项目弹出窗口,然后鼠标点击三个无效,点击之后背景为蓝色的就是当前设置的状态)   把26号口设置为无效     更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.youku.com/acetao

在前面我们已经学会了使用贝福自带的调试软件完成试运行,接下来是使用TWINCAT PLC实现这个功能,右击PLC添加一个PLC项目   在VISUs上右击添加一个HMI人机界面   目前PLC程序和人机界面都是空的,我们要通过这两个实现我们自定义的点动.首先右击Reference添加TC2_MC2的类库(这个类库是Motion Control的类库)   右击GLVs,添加两个全局变量,注意类型为AXIS_REF(比较特殊的类型,是跟NC轴交互的变量),在TWINCAT2中不太一样,一个AXIS

编码器通讯断线异常保护,一般就是通讯线松动或者受干扰(最难以排查的情况是,我接了六套驱动器和伺服,比如J0的线是随便做的,其他五套都是西门子的合格网线,我运行程序的时候,J0如果单关节运动没任何问题,接着加入J1,J2也没问题,但是当再加入多余三个电机之后,J0就会随时报错21.0,在贝福中扫描得到的结果是18000错误),为了确认是编码器线受干扰而不是程序的问题,你可以把J0和J1的所有线对调,这样一样调试如果J1报错而J0不报错这说明编码器线不一样确实受干扰了.     更多教学视频和资料下

首先确认驱动器没有报错(如果驱动器报错,请先解决绝对值编码器的清除多圈数据问题) 报错一般上使能就会报错,没法测试运转,而且不管是用贝福自带的NC功能还是自己写的都会一样的效果   请删除在贝福的EtherCAT目录下的松下的XML文件(可能就是这个XML文件的问题)   然后按照"松下伺服如何与TwinCAT3连接使用1"的说明(只是不放XML文件,重新扫描一遍出来),虽然扫出来的Drive1是问号,但是是能用的.   对于已有的项目,可以删除所有的Devices的东西和Mappin

本节主要演示了使用自定义函数实现电机的运动(梯形曲线和S曲线都有实现),这里的JOG+和JOG-,针对单个关节实现了PTP的运动(跟贝福的MoveAbsolute功能块实现效果一致),在此没有介绍运动控制算法的具体原理,不理解的可以网上搜索梯形曲线和S曲线的文章,并不只是非标自动化需要用到控制电机的PTP运动,比如升降机,电梯,或者凡是需要匀滑启停的电机控制,都逃不过要用到这方面的知识,读者也可以自己测试5次或者7次等其他自定义加速曲线,每一种运动给出的位置,速度,加速度都会有不同的效果.  

首先是用松下伺服自带的软件可以测试运行(驱动器,电机都连接好,然后用USB线连接到松下伺服驱动器的X1口),打开调试软件会自动提示连接到伺服   一般需要对驱动器清除绝对值编码器数据(驱动器可能报错40错误),写入驱动器参数值等等,这里不再详细说明如何改参数之类的(可以参考我对松下伺服驱动器的文档),我把对应的参数文件放到了项目中,这里只演示了传入参数文件   然后就可以使用松下自带的软件测试运行,能够正常运行说明驱动器参数,接线都没有问题.相反如果用伺服自带的软件走不起来,就没有必要用TWIN

常见的模拟量模块(还有更高端和更低端的,使用方法都一样) EL3054和EL4024(4路模拟量输入和输出模块)   常见的数字量模块(还有更高端和更低端的,使用方法都一样) EL1809和EL2809(16路数字输入和输出模块)   贝福模块的一个优点就是模块化结构(你可以选择要多少个数字输入输出,模拟量输入输出,也可以不要,所以扩展IO会非常方便,只需要多加一片就可以了,一片还可以分为2个,4个,8个,16个点的)   右击项目的IO-Devices,然后Scan(如果Scan不可用,请先把

TwinCAT提供了FB_FileRead等一系列读写文件的方法,本小程序演示的是多个贝福自带的FBD功能块连起来用的方法,跟前面讲的一样,建议在初始化的时候把所有FBD都复位,准备使用   真正的读取文件流程是打开-读取-关闭,任何一个环节都有可能出错(比如打开文件找不到这个文件,读取文件读到的数据和要放入的变量不匹配,关闭的时候由于文件在使用出错),在写PLC程序的时候,一个状态(比如CurrentJob定义了一个状态1叫做Open-puts,就实现一个功能,把一个double或者strin

本节附件中有很多PPT介绍贝福TwinCAT和EtherCAT的相关技术,在此只做简单说明. 简单总结:EtherCAT就是一种总线技术,具有速度快,稳定性高,布线简单等优点,详细可以参考下面这个PPT(不是说其他总线就不行,只是说这个很优秀)   简单总结:TwinCAT就是贝福推出的基于PC的软PLC软件,软PLC可以摆脱传统PLC的编程复杂(比如懂西门子的不懂三菱,台达甚至国产的PLC,而且软PLC支持多种语言混合使用,支持类似于高级语言一样的面向对象的开发方法,调试也会变得比较简单),价