该参数是包含六个数字类似于IP地址的字符串形式,例如"1.1.1.2.7.1",如果为空字符串,则默认使用本机的AmsNetID 你可以右击贝福的图标,然后点击About查看当前本机的ID   TC3修改TwinCAT AMS NET地址: 右击任务栏中TwinCAT图标,Router,Change AMS NetId,然后重新输入   TC2修改TwinCAT AMS NET地址: 右键任务栏中TwinCAT图标,选择"Properties". 在控制器及电脑的&

本文将使用库技术来读写倍福PLC数据,使用的是基于以太网的ADS实现,不需要额外的组件,读取操作只要放到后台线程就不会卡死线程,本组件支持超级方便的高性能读写操作 github地址:https://github.com/dathlin/HslCommunication 如果喜欢可以star或是fork,还可以打赏支持,打赏请认准源代码项目. 联系作者及加群方式:http://www.hslcommunication.cn/Cooperation 在Visual Studio 中的NuGet管理器

倍福TwinCAT3上位机与PLC通信测试(ADS通信) 包含C#和C++代码 本次测试需要环境: VS2013,TwinCAT3(本人版本TC31-Full-Setup.3.1.4018.16) 代码:C#代码,PLC程序代码,C++代码(官方提供)  测试部分:  测试包含:bool类型,int类型,long类型,real类型,lreal类型,string类型,数组,以及结构体 部分测试(这里没有结构体嵌套) PLC程序Main程序 基本类型部分 代码: PROGRAM MAIN VAR B

在前面一节,我们简单介绍了通过PLC+HMI实现完整控制松下伺服的上使能-运动,采集位置,速度等功能,这里我们会大量简化用到的贝福功能块(为了更加实用).首先依然是对单个轴的封装,我们之前的做法,例如伺服上使能,使用了MC_Power模块,这个模块的输入和输出引脚都是自己定义的变量,比如是否上电成功我们是靠AxisPowerReady的信号来判断的,如果有两个甚至多个伺服的时候,这样做就很不方便管理了,所有的同类型变量都应该用数组统一管理.   改变之后的上使能,就变成了调用一个模块(我们把Ax

每个MySQL连接,都有一个连接ID,可以通过 connection_id()查看. 连接id也可以通过以下方式查看: show processlist中id列 information_schema.processlist的id列 performance_schema.threads的processlist_id 列 下面通过具体命令查看连接id. 查看连接id: mysql> select connection_id(); +-----------------+ | connection_id

查看进程id pid 不需要传参数 from multiprocessing import Process import time import os def task(): print("%s is running" % os.getpid()) time.sleep(3) print("%s is done" % os.getpid()) if __name__ == "__main__": t = Process(target=task,

1.新建工程 新建TwinCAT XAE Project 2.连接设备 点击SYSTEM,再点击"Change Target..." 在弹出的"choose Targt System"界面,点击"Search(Ethernet)". 点击"Boradcast Search". 选择连接plc的网口. 当出现扫描到的plc为cx开头,点击"Add Route". 在弹出的"Add Remote Ro

清屏:clear 退出当前命令:ctrl+c 彻底退出 执行睡眠 :ctrl+z 挂起当前进程 fg 恢复后台 查看当前用户 id:"id":查看显示目前登陆账户的 uid 和 gid 及所属分组及用户名 查看指定帮助:如 man adduser 这个很全 而且有例子:adduser --help 这个告诉你一些常用参数:info adduesr:

双击某个驱动器(以松下伺服驱动器为例),在Process Data中,注意默认显示了PDO mapping1的数据(Error code, status word等)   注意左侧,2和3分别表示了与驱动器的所有数据输入和输出,如果我选中2 Output之后,勾选四个选项,那么就会有PDO mapping1到4,当然如果3 Input只勾选了第一项,那么就只会有Receive PDO mapping1   在PDO mapping2中可以找到Torque actual value   我们还是输

一般模块出错会在Error中显示为TRUE,同时ErrorID中会有一个错误代码,下图所示就是出错之后的效果   在变量表中也可以看到,右击转成16进制查看   由于是NC模块出错,所以可以再NC的Error Codes中找到对应的错误描述   NC的所有NC错误都可以在InfoSys的NC Error Codes中找到说明   在开始菜单可以找到Infosys(如果没有则需要安装InfoSys.exe)     更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.yo

点击参数-参数一览,然后修改015为0(设置为绝对编码器方式),点击设定值变更,然后传送,EEP,将参数写入驱动器(保持USB线连接,重启驱动器并确认参数确是改成0了)   监视器-清除多圈数,清除之后多圈数据会变成0(再次重启驱动器)   重启之后可能会报警(绝对值编码器异常报警),清除报警之后即可试运行     更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.youku.com/acetaohai123   我的在线论坛: http://csrobot.gz01

在某个轴的Enc上双击,可以修改Scaling Factor Numerator     更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.youku.com/acetaohai123   我的在线论坛: http://csrobot.gz01.bdysite.com/   问题交流: QQ:910358960 邮箱:acetaohai123@163.com      

在试运行的时候,取消勾选自动设定,然后可以自己设置过速度等级设置和过载等级设置     更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.youku.com/acetaohai123   我的在线论坛: http://csrobot.gz01.bdysite.com/   问题交流: QQ:910358960 邮箱:acetaohai123@163.com  

安装调试软件PANATERM 6.0,完成之后可以自动检测到连接的设备(如果软件是之前的版本,则可能无法准确识别A5B系列)   点击试运行,伺服关闭,然后会发现伺服开启按钮可用了   测试正反转没有问题   进入其他-引脚定义设定   把07,08,09号设置为无效(双击对应项目弹出窗口,然后鼠标点击三个无效,点击之后背景为蓝色的就是当前设置的状态)   把26号口设置为无效     更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.youku.com/acetao

事件查看器从简单的查看电脑登录信息到检查系统是否出现错误,是否被入侵都有着很重要的作用,Microsoft为了简便,采用事件ID来代表一些信息,下面是我从Microsoft找来的WIN2003的对应关系. 事件ID:517     审核日志已经清除事件ID:528     登陆成功                      可以显示客户端连接ip地址事件ID:683     会话从 winstation 中断连接     可以查看客户端计算机名事件ID:624     创建了用户帐户事件ID:6

ID 类型 来   源 代 表 的 意 义 举 例 解 释 信息 Serial 在验证 \Device\Serial1 是否确实是串行口时,系统检测到先进先出方式(fifo).将使用该方式. 错误 W32Time 时间提供程序 NtpClient: 在 DNS 查询手动配置的对等机器 'time.windows.com,0x1' 时发生一个错误. NtpClient 将在 15 分钟内重试 NDS 查询. 错误为: 套接字操作尝试一个无法连接的主机. (0x80072751) 警告 Print

进程查看 ps ax : 显示当前系统进程的列表 ps aux : 显示当前系统进程详细列表以及进程用户 ps ax|less : 如果输出过长,可能添加管道命令 less查看具体进程, 如:ps ax|grep XXX(XXX为进程名称) 获取进程id shell获取进程ID的方法: ps -A |grep "cmdname"| awk '{print $1}' pidof "cmdname" pgrep "cmdname" 这三种在bash和

首先确认驱动器没有报错(如果驱动器报错,请先解决绝对值编码器的清除多圈数据问题) 报错一般上使能就会报错,没法测试运转,而且不管是用贝福自带的NC功能还是自己写的都会一样的效果   请删除在贝福的EtherCAT目录下的松下的XML文件(可能就是这个XML文件的问题)   然后按照"松下伺服如何与TwinCAT3连接使用1"的说明(只是不放XML文件,重新扫描一遍出来),虽然扫出来的Drive1是问号,但是是能用的.   对于已有的项目,可以删除所有的Devices的东西和Mappin

在前面我们已经学会了使用贝福自带的调试软件完成试运行,接下来是使用TWINCAT PLC实现这个功能,右击PLC添加一个PLC项目   在VISUs上右击添加一个HMI人机界面   目前PLC程序和人机界面都是空的,我们要通过这两个实现我们自定义的点动.首先右击Reference添加TC2_MC2的类库(这个类库是Motion Control的类库)   右击GLVs,添加两个全局变量,注意类型为AXIS_REF(比较特殊的类型,是跟NC轴交互的变量),在TWINCAT2中不太一样,一个AXIS

首先是用松下伺服自带的软件可以测试运行(驱动器,电机都连接好,然后用USB线连接到松下伺服驱动器的X1口),打开调试软件会自动提示连接到伺服   一般需要对驱动器清除绝对值编码器数据(驱动器可能报错40错误),写入驱动器参数值等等,这里不再详细说明如何改参数之类的(可以参考我对松下伺服驱动器的文档),我把对应的参数文件放到了项目中,这里只演示了传入参数文件   然后就可以使用松下自带的软件测试运行,能够正常运行说明驱动器参数,接线都没有问题.相反如果用伺服自带的软件走不起来,就没有必要用TWIN