右击添加一个PLC项,注意不要用中文   右击VISUs,添加一个视图对象   在POUs中打开MAIN,然后添加代码(定义了一个BOOL和一个INT类型变量)   工具箱中得到一个textfield,可以搜索得到,然后再Text中输入"当前数值:%d",其中%d就是待会儿要显示的i_count变量值   勾选高级,然后在Text variables中绑定到变量Text variable,在弹出的窗口中选中i_count的INT类型变量   再拖入一个按钮,修改Text和绑定的变量,在

在前面一节,我们简单介绍了通过PLC+HMI实现完整控制松下伺服的上使能-运动,采集位置,速度等功能,这里我们会大量简化用到的贝福功能块(为了更加实用).首先依然是对单个轴的封装,我们之前的做法,例如伺服上使能,使用了MC_Power模块,这个模块的输入和输出引脚都是自己定义的变量,比如是否上电成功我们是靠AxisPowerReady的信号来判断的,如果有两个甚至多个伺服的时候,这样做就很不方便管理了,所有的同类型变量都应该用数组统一管理.   改变之后的上使能,就变成了调用一个模块(我们把Ax

倍福TwinCAT3上位机与PLC通信测试(ADS通信) 包含C#和C++代码 本次测试需要环境: VS2013,TwinCAT3(本人版本TC31-Full-Setup.3.1.4018.16) 代码:C#代码,PLC程序代码,C++代码(官方提供)  测试部分:  测试包含:bool类型,int类型,long类型,real类型,lreal类型,string类型,数组,以及结构体 部分测试(这里没有结构体嵌套) PLC程序Main程序 基本类型部分 代码: PROGRAM MAIN VAR B

本文将使用库技术来读写倍福PLC数据,使用的是基于以太网的ADS实现,不需要额外的组件,读取操作只要放到后台线程就不会卡死线程,本组件支持超级方便的高性能读写操作 github地址:https://github.com/dathlin/HslCommunication 如果喜欢可以star或是fork,还可以打赏支持,打赏请认准源代码项目. 联系作者及加群方式:http://www.hslcommunication.cn/Cooperation 在Visual Studio 中的NuGet管理器

1.新建工程 新建TwinCAT XAE Project 2.连接设备 点击SYSTEM,再点击"Change Target..." 在弹出的"choose Targt System"界面,点击"Search(Ethernet)". 点击"Boradcast Search". 选择连接plc的网口. 当出现扫描到的plc为cx开头,点击"Add Route". 在弹出的"Add Remote Ro

这一节我们介绍简单的NC运动(前面所讲的所有内容都是PLC编程和HMI的界面,算是基础知识),这里NC就是控制伺服电机的部分(当然还不是实际的NC轴,是虚拟轴,但是用到的函数都是一样,可以为后面的实际应用做准备),既然用到了贝福的NC功能,就要添加对应的库   首先添加一个让轴上使能的PRG(注意是FBD格式)   在第一个空行后面插入空运算块,然后在中间的???里面输入运算块的名称(NC的函数名,NC的函数就是控制轴运动的函数,无非是上使能,下使能,位置,速度等等运动,跟运动控制卡提供的函数类

在Motion上添加一个NC Task   在Axis上右击添加一个轴,类型为Continuous Axis   在PLC上右击添加新项,然后添加一个PLC项目   在引用中添加TC2_MC2的库引用   添加一个全局的变量,定义AXIS_REF变量类型   重新编译一下,然后在Settings中Link To PLC,选择刚才的全局变量   由于是TC3,前面做好之后,这里的轴的Input和Output都会自动链接好   此时切换到轴的Online页面下,点击Activate Configur

TON功能块功能: 当输入为高电平时,计时器开始计时,CV表示计时器计时的当前值,而PV则是计时的目标值,当CV的值等于PV的值时,输出置1.     在主程序接下去的地方按下F2并添加TON功能块.     这里我取名为t1   此处t1_timer,t1_output为bool量,t1_current为time量   点击并查看程序运行情况,部分如图: 上图可以看见t1的当前情况,我们将t1_timer的值改为true,结果为   可见,当t1_cunrrent=3s时,Q被置为1.    

右击Tasks,添加一个新的Task   可以为这个线程设置自定义的扫描周期   然后在项目上右击添加Referenced Task   在TaskSub1上右击添加现有项,把之气写好的PRG程序绑定好即可(就像默认的PlcTask绑定了MAIN一样,注意只能是PRG,不能是FUN或者FB)   在子线程中,你不可以直接修改MAIN程序的变量,但是可以获取变量,当然对于全局变量则都是可以读写的.     更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.youku.c

该参数是包含六个数字类似于IP地址的字符串形式,例如"1.1.1.2.7.1",如果为空字符串,则默认使用本机的AmsNetID 你可以右击贝福的图标,然后点击About查看当前本机的ID   TC3修改TwinCAT AMS NET地址: 右击任务栏中TwinCAT图标,Router,Change AMS NetId,然后重新输入   TC2修改TwinCAT AMS NET地址: 右键任务栏中TwinCAT图标,选择"Properties". 在控制器及电脑的&

由于TC2和TC3都有可能用到,个人推荐都安装,但是注意必须是先安装的TwinCAT2,然后安装TwinCAT3,如果反了可能两个都没法用(打开TcSwitchRuntime提示Both TwinCAT are activated,这样你一个也无法禁用),如果是这种情况请先把两个都卸载了,如果已经安装了TwinCAT2,则在安装TwinCAT3的时候,会自动检测是否存在TwinCAT2,如果有就自动禁用,可以发现桌面右下角图标变成灰色(此外需要注意,TC2有64位的版本,但是不能运行runtim

本节附件中有很多PPT介绍贝福TwinCAT和EtherCAT的相关技术,在此只做简单说明. 简单总结:EtherCAT就是一种总线技术,具有速度快,稳定性高,布线简单等优点,详细可以参考下面这个PPT(不是说其他总线就不行,只是说这个很优秀)   简单总结:TwinCAT就是贝福推出的基于PC的软PLC软件,软PLC可以摆脱传统PLC的编程复杂(比如懂西门子的不懂三菱,台达甚至国产的PLC,而且软PLC支持多种语言混合使用,支持类似于高级语言一样的面向对象的开发方法,调试也会变得比较简单),价

鼠标放到任意一个参数上停留一段时间,会自动弹出关于该条参数的ADS信息   TC3也是一样(如果不是轴的某个参数而是PLC程序绑定的某个变量也是一样,定位到这个变量既可以看到ADS信息)       更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.youku.com/acetaohai123   我的在线论坛: http://csrobot.gz01.bdysite.com/   问题交流: QQ:910358960 邮箱:acetaohai123@163.com

TC3中,可以点击某个按钮,改变所显示的视图,然后从你写好的页面中选择一个要跳过去的页面   当然,在跳过去的页面上再做一个按钮可以跳回主页面也是必须的     更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.youku.com/acetaohai123   我的在线论坛: http://csrobot.gz01.bdysite.com/   问题交流: QQ:910358960 邮箱:acetaohai123@163.com  

对于相对编码器类型轴(包括虚拟轴),可以使用贝福提供的找原点功能块MC_Home.   HomingMode是指机器在往前跑的时候(30单位/s的默认速度),当碰到阻挡,则会有一个布尔值从FALSE改成TRUE,此时认为超过了零点.然后该轴反向运动,一定能捕捉到TRUE改成FALSE,然后就停下,认为当前位置是原点(不一定是0位置,你Position是多少就将当前位置设置为多少)   在虚拟的轴测试中,可以做一个按钮,按下为TRUE,松开为FALSE.当点击HOME之后,该轴的位置马上变成很小的

我分别创建两个按钮,自锁和自复位,绑定到主程序的两个布尔值上去   自锁按钮是指点击一下为TRUE,再点击一下为FALSE,自复位按钮是指按下的时候为TRUE,松开的时候为FALSE(也可以勾选Tap FALSE设置成按下的时候为FALSE,松开的时候为TRUE),这样TC2倒是可以实现类似于有TC3的JOG点动按钮了,即MouseDown和MouseUp的事件分别响应     更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.youku.com/acetaohai1

有时候,让电机从0度转到绝对的360度,有时候会出现电机实际转动更多或者更少的情况.   一般是电机的编码器的Scaling Factor Numerator数值不对导致的,数值越小,则同比转过角度越多,例如我数值是0.0001的时候,360度实际对应了720度以上,我改成0.00035之后,就差不多了.   那么如何精确的设置这个参数呢?参考讲义说一圈对应的脉冲数和一圈对应的长度(注意TwinCAT默认单位是mm,可以改成角度,那么一圈对应就不是360mm而是360度,同样可以360/一圈对应

首先确认驱动器没有报错(如果驱动器报错,请先解决绝对值编码器的清除多圈数据问题) 报错一般上使能就会报错,没法测试运转,而且不管是用贝福自带的NC功能还是自己写的都会一样的效果   请删除在贝福的EtherCAT目录下的松下的XML文件(可能就是这个XML文件的问题)   然后按照"松下伺服如何与TwinCAT3连接使用1"的说明(只是不放XML文件,重新扫描一遍出来),虽然扫出来的Drive1是问号,但是是能用的.   对于已有的项目,可以删除所有的Devices的东西和Mappin

本节主要演示了使用自定义函数实现电机的运动(梯形曲线和S曲线都有实现),这里的JOG+和JOG-,针对单个关节实现了PTP的运动(跟贝福的MoveAbsolute功能块实现效果一致),在此没有介绍运动控制算法的具体原理,不理解的可以网上搜索梯形曲线和S曲线的文章,并不只是非标自动化需要用到控制电机的PTP运动,比如升降机,电梯,或者凡是需要匀滑启停的电机控制,都逃不过要用到这方面的知识,读者也可以自己测试5次或者7次等其他自定义加速曲线,每一种运动给出的位置,速度,加速度都会有不同的效果.  

在前面我们已经学会了使用贝福自带的调试软件完成试运行,接下来是使用TWINCAT PLC实现这个功能,右击PLC添加一个PLC项目   在VISUs上右击添加一个HMI人机界面   目前PLC程序和人机界面都是空的,我们要通过这两个实现我们自定义的点动.首先右击Reference添加TC2_MC2的类库(这个类库是Motion Control的类库)   右击GLVs,添加两个全局变量,注意类型为AXIS_REF(比较特殊的类型,是跟NC轴交互的变量),在TWINCAT2中不太一样,一个AXIS