本节主要演示了使用自定义函数实现电机的运动(梯形曲线和S曲线都有实现),这里的JOG+和JOG-,针对单个关节实现了PTP的运动(跟贝福的MoveAbsolute功能块实现效果一致),在此没有介绍运动控制算法的具体原理,不理解的可以网上搜索梯形曲线和S曲线的文章,并不只是非标自动化需要用到控制电机的PTP运动,比如升降机,电梯,或者凡是需要匀滑启停的电机控制,都逃不过要用到这方面的知识,读者也可以自己测试5次或者7次等其他自定义加速曲线,每一种运动给出的位置,速度,加速度都会有不同的效果.  

倍福TwinCAT3上位机与PLC通信测试(ADS通信) 包含C#和C++代码 本次测试需要环境: VS2013,TwinCAT3(本人版本TC31-Full-Setup.3.1.4018.16) 代码:C#代码,PLC程序代码,C++代码(官方提供)  测试部分:  测试包含:bool类型,int类型,long类型,real类型,lreal类型,string类型,数组,以及结构体 部分测试(这里没有结构体嵌套) PLC程序Main程序 基本类型部分 代码: PROGRAM MAIN VAR B

在前面一节,我们简单介绍了通过PLC+HMI实现完整控制松下伺服的上使能-运动,采集位置,速度等功能,这里我们会大量简化用到的贝福功能块(为了更加实用).首先依然是对单个轴的封装,我们之前的做法,例如伺服上使能,使用了MC_Power模块,这个模块的输入和输出引脚都是自己定义的变量,比如是否上电成功我们是靠AxisPowerReady的信号来判断的,如果有两个甚至多个伺服的时候,这样做就很不方便管理了,所有的同类型变量都应该用数组统一管理.   改变之后的上使能,就变成了调用一个模块(我们把Ax

本文将使用库技术来读写倍福PLC数据,使用的是基于以太网的ADS实现,不需要额外的组件,读取操作只要放到后台线程就不会卡死线程,本组件支持超级方便的高性能读写操作 github地址:https://github.com/dathlin/HslCommunication 如果喜欢可以star或是fork,还可以打赏支持,打赏请认准源代码项目. 联系作者及加群方式:http://www.hslcommunication.cn/Cooperation 在Visual Studio 中的NuGet管理器

1.新建工程 新建TwinCAT XAE Project 2.连接设备 点击SYSTEM,再点击"Change Target..." 在弹出的"choose Targt System"界面,点击"Search(Ethernet)". 点击"Boradcast Search". 选择连接plc的网口. 当出现扫描到的plc为cx开头,点击"Add Route". 在弹出的"Add Remote Ro

对于相对编码器类型轴(包括虚拟轴),可以使用贝福提供的找原点功能块MC_Home.   HomingMode是指机器在往前跑的时候(30单位/s的默认速度),当碰到阻挡,则会有一个布尔值从FALSE改成TRUE,此时认为超过了零点.然后该轴反向运动,一定能捕捉到TRUE改成FALSE,然后就停下,认为当前位置是原点(不一定是0位置,你Position是多少就将当前位置设置为多少)   在虚拟的轴测试中,可以做一个按钮,按下为TRUE,松开为FALSE.当点击HOME之后,该轴的位置马上变成很小的

有时候,让电机从0度转到绝对的360度,有时候会出现电机实际转动更多或者更少的情况.   一般是电机的编码器的Scaling Factor Numerator数值不对导致的,数值越小,则同比转过角度越多,例如我数值是0.0001的时候,360度实际对应了720度以上,我改成0.00035之后,就差不多了.   那么如何精确的设置这个参数呢?参考讲义说一圈对应的脉冲数和一圈对应的长度(注意TwinCAT默认单位是mm,可以改成角度,那么一圈对应就不是360mm而是360度,同样可以360/一圈对应

首先确认驱动器没有报错(如果驱动器报错,请先解决绝对值编码器的清除多圈数据问题) 报错一般上使能就会报错,没法测试运转,而且不管是用贝福自带的NC功能还是自己写的都会一样的效果   请删除在贝福的EtherCAT目录下的松下的XML文件(可能就是这个XML文件的问题)   然后按照"松下伺服如何与TwinCAT3连接使用1"的说明(只是不放XML文件,重新扫描一遍出来),虽然扫出来的Drive1是问号,但是是能用的.   对于已有的项目,可以删除所有的Devices的东西和Mappin

该参数是包含六个数字类似于IP地址的字符串形式,例如"1.1.1.2.7.1",如果为空字符串,则默认使用本机的AmsNetID 你可以右击贝福的图标,然后点击About查看当前本机的ID   TC3修改TwinCAT AMS NET地址: 右击任务栏中TwinCAT图标,Router,Change AMS NetId,然后重新输入   TC2修改TwinCAT AMS NET地址: 右键任务栏中TwinCAT图标,选择"Properties". 在控制器及电脑的&

在前面我们已经学会了使用贝福自带的调试软件完成试运行,接下来是使用TWINCAT PLC实现这个功能,右击PLC添加一个PLC项目   在VISUs上右击添加一个HMI人机界面   目前PLC程序和人机界面都是空的,我们要通过这两个实现我们自定义的点动.首先右击Reference添加TC2_MC2的类库(这个类库是Motion Control的类库)   右击GLVs,添加两个全局变量,注意类型为AXIS_REF(比较特殊的类型,是跟NC轴交互的变量),在TWINCAT2中不太一样,一个AXIS

首先是用松下伺服自带的软件可以测试运行(驱动器,电机都连接好,然后用USB线连接到松下伺服驱动器的X1口),打开调试软件会自动提示连接到伺服   一般需要对驱动器清除绝对值编码器数据(驱动器可能报错40错误),写入驱动器参数值等等,这里不再详细说明如何改参数之类的(可以参考我对松下伺服驱动器的文档),我把对应的参数文件放到了项目中,这里只演示了传入参数文件   然后就可以使用松下自带的软件测试运行,能够正常运行说明驱动器参数,接线都没有问题.相反如果用伺服自带的软件走不起来,就没有必要用TWIN

常见的模拟量模块(还有更高端和更低端的,使用方法都一样) EL3054和EL4024(4路模拟量输入和输出模块)   常见的数字量模块(还有更高端和更低端的,使用方法都一样) EL1809和EL2809(16路数字输入和输出模块)   贝福模块的一个优点就是模块化结构(你可以选择要多少个数字输入输出,模拟量输入输出,也可以不要,所以扩展IO会非常方便,只需要多加一片就可以了,一片还可以分为2个,4个,8个,16个点的)   右击项目的IO-Devices,然后Scan(如果Scan不可用,请先把

这一节我们介绍简单的NC运动(前面所讲的所有内容都是PLC编程和HMI的界面,算是基础知识),这里NC就是控制伺服电机的部分(当然还不是实际的NC轴,是虚拟轴,但是用到的函数都是一样,可以为后面的实际应用做准备),既然用到了贝福的NC功能,就要添加对应的库   首先添加一个让轴上使能的PRG(注意是FBD格式)   在第一个空行后面插入空运算块,然后在中间的???里面输入运算块的名称(NC的函数名,NC的函数就是控制轴运动的函数,无非是上使能,下使能,位置,速度等等运动,跟运动控制卡提供的函数类

因为使用TwinCAT的人用途不同,重视点就不同.如果用来代替传统PLC+HMI做项目的,很少会需要用到跟高级语言通讯,但是如果是用来做运动控制平台如做机器人运动控制器的,就肯定会用到.不管是否用得上,读者都应该知道贝福能够实现跟大部分高级语言如C++,C#,JAVA等等的通讯,并且非常简单(具体介绍可以自己看PPT,本节演示TwinCAT与C#的几个典型范例)   本质上,ADS通讯就是一种TCP/IP通讯,是没有实时性的,不能作为运动控制的通讯方式从上位直接丢数据.   在官方范例程序的第三

TwinCAT提供了一系列的执行Windows系统命令的方法 Name 描述 NT_Shutdown 关机操作系统 NT_AbortShutdown 取消关机操作系统命令 NT_Reboot 重启操作系统 NT_GetTime 获取本机系统时间 NT_SetLocalTime 设置本机系统时间 NT_StartProcess 启动一个Windows的应用程序 NT_SetTimeToRTCTime 同步本地系统时钟和PC实时时钟 FB_RegQueryValue 读系统注册表 FB_RegSet

读写注册表和读写文件一样,里面涉及的输入类型比较复杂,需要参考官方范例 sSubKey是指注册表的路径 sValName是指注册表要写入的名值对的名称 eValType是一个枚举类型(而且不是什么常规的枚举类型,你可以输入eValType.XXX来查看所有的类型,但是实际上只要照抄就行了) cbData就是要写入的数据(LEN(XXX)其中XXX就是字符串类型,我们必须按照一样的格式用LEN方法返回长度,为什么要+1就要问贝福了) pData是要写入数据的指针地址(要跟他一样ADR(XXX),X

本程序只是在官方范例程序上稍作修改,在官方原有的范例中,演示了多种模式的读写(可以认为CSV文件是比TXT文件需要更多数据量的时候使用,比如记录一个小型的数据库集合)   但是写的比较混乱,甚至没有HMI的界面,读者需要学会快速在程序中找到输入输出,例如TextModeWrite(以文本方式写CSV文件),至少需要定位到触发的BOOL变量,要写入的文件地址和文件夹,要写入的数据这几个变量(其中要写入的数据是字符串类型的数组,且用逗号隔开),你直接打开官方的程序,运行之后也可以在顶部的变量表里直接

TwinCAT提供了FB_FileRead等一系列读写文件的方法,本小程序演示的是多个贝福自带的FBD功能块连起来用的方法,跟前面讲的一样,建议在初始化的时候把所有FBD都复位,准备使用   真正的读取文件流程是打开-读取-关闭,任何一个环节都有可能出错(比如打开文件找不到这个文件,读取文件读到的数据和要放入的变量不匹配,关闭的时候由于文件在使用出错),在写PLC程序的时候,一个状态(比如CurrentJob定义了一个状态1叫做Open-puts,就实现一个功能,把一个double或者strin

一般声明字符串都会加一个长度的限制,比如A:STRING(80);至于真实的字符串长度不要超过这个限制即可   在测试中,我演示了两个字符串的方法,CONCAT字符串拼接和REPLACE字符串替换.拼接不用说,替换比较特殊,第一个参数是输入的字符串(要被替换的字符串),第二个参数是要替换成的新字符串,第四个参数是输入字符串的起始替换下标,第三个是替换字符个数.比如'Hello '从第2个字符开始替换,替换1个字符,替换成X,因此变成了'HXllo ',World!从第1个字符开始替换,替换3个字

由于TC2和TC3都有可能用到,个人推荐都安装,但是注意必须是先安装的TwinCAT2,然后安装TwinCAT3,如果反了可能两个都没法用(打开TcSwitchRuntime提示Both TwinCAT are activated,这样你一个也无法禁用),如果是这种情况请先把两个都卸载了,如果已经安装了TwinCAT2,则在安装TwinCAT3的时候,会自动检测是否存在TwinCAT2,如果有就自动禁用,可以发现桌面右下角图标变成灰色(此外需要注意,TC2有64位的版本,但是不能运行runtim