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倍福PLC如何绝对值编码器复位
2024-08-08
倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)如何修改标准驱动器编码器分辨率
在某个轴的Enc上双击,可以修改Scaling Factor Numerator 更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛: http://csrobot.gz01.bdysite.com/ 问题交流: QQ:910358960 邮箱:acetaohai123@163.com
C# 读写倍福plc beckhoff , 使用ADS协议实现读取plc
本文将使用库技术来读写倍福PLC数据,使用的是基于以太网的ADS实现,不需要额外的组件,读取操作只要放到后台线程就不会卡死线程,本组件支持超级方便的高性能读写操作 github地址:https://github.com/dathlin/HslCommunication 如果喜欢可以star或是fork,还可以打赏支持,打赏请认准源代码项目. 联系作者及加群方式:http://www.hslcommunication.cn/Cooperation 在Visual Studio 中的NuGet管理器
倍福TwinCAT3上位机与PLC通信测试(ADS通信) 包含C#和C++代码
倍福TwinCAT3上位机与PLC通信测试(ADS通信) 包含C#和C++代码 本次测试需要环境: VS2013,TwinCAT3(本人版本TC31-Full-Setup.3.1.4018.16) 代码:C#代码,PLC程序代码,C++代码(官方提供) 测试部分: 测试包含:bool类型,int类型,long类型,real类型,lreal类型,string类型,数组,以及结构体 部分测试(这里没有结构体嵌套) PLC程序Main程序 基本类型部分 代码: PROGRAM MAIN VAR B
倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程 松下驱动器如何执行绝对值清零
点击参数-参数一览,然后修改015为0(设置为绝对编码器方式),点击设定值变更,然后传送,EEP,将参数写入驱动器(保持USB线连接,重启驱动器并确认参数确是改成0了) 监视器-清除多圈数,清除之后多圈数据会变成0(再次重启驱动器) 重启之后可能会报警(绝对值编码器异常报警),清除报警之后即可试运行 更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛: http://csrobot.gz01
倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)应用教程12.3 TwinCAT控制松下伺服 NC进阶
在前面一节,我们简单介绍了通过PLC+HMI实现完整控制松下伺服的上使能-运动,采集位置,速度等功能,这里我们会大量简化用到的贝福功能块(为了更加实用).首先依然是对单个轴的封装,我们之前的做法,例如伺服上使能,使用了MC_Power模块,这个模块的输入和输出引脚都是自己定义的变量,比如是否上电成功我们是靠AxisPowerReady的信号来判断的,如果有两个甚至多个伺服的时候,这样做就很不方便管理了,所有的同类型变量都应该用数组统一管理. 改变之后的上使能,就变成了调用一个模块(我们把Ax
倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)应用教程12.1 TwinCAT控制松下伺服 连接和试运行
首先是用松下伺服自带的软件可以测试运行(驱动器,电机都连接好,然后用USB线连接到松下伺服驱动器的X1口),打开调试软件会自动提示连接到伺服 一般需要对驱动器清除绝对值编码器数据(驱动器可能报错40错误),写入驱动器参数值等等,这里不再详细说明如何改参数之类的(可以参考我对松下伺服驱动器的文档),我把对应的参数文件放到了项目中,这里只演示了传入参数文件 然后就可以使用松下自带的软件测试运行,能够正常运行说明驱动器参数,接线都没有问题.相反如果用伺服自带的软件走不起来,就没有必要用TWIN
倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-TwinCAT自带的找原点功能块MC_Home怎么用
对于相对编码器类型轴(包括虚拟轴),可以使用贝福提供的找原点功能块MC_Home. HomingMode是指机器在往前跑的时候(30单位/s的默认速度),当碰到阻挡,则会有一个布尔值从FALSE改成TRUE,此时认为超过了零点.然后该轴反向运动,一定能捕捉到TRUE改成FALSE,然后就停下,认为当前位置是原点(不一定是0位置,你Position是多少就将当前位置设置为多少) 在虚拟的轴测试中,可以做一个按钮,按下为TRUE,松开为FALSE.当点击HOME之后,该轴的位置马上变成很小的
倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-报错0X4655,18005错误怎么办
首先确认驱动器没有报错(如果驱动器报错,请先解决绝对值编码器的清除多圈数据问题) 报错一般上使能就会报错,没法测试运转,而且不管是用贝福自带的NC功能还是自己写的都会一样的效果 请删除在贝福的EtherCAT目录下的松下的XML文件(可能就是这个XML文件的问题) 然后按照"松下伺服如何与TwinCAT3连接使用1"的说明(只是不放XML文件,重新扫描一遍出来),虽然扫出来的Drive1是问号,但是是能用的. 对于已有的项目,可以删除所有的Devices的东西和Mappin
倍福CX5120嵌入式控制器使用教程
1.新建工程 新建TwinCAT XAE Project 2.连接设备 点击SYSTEM,再点击"Change Target..." 在弹出的"choose Targt System"界面,点击"Search(Ethernet)". 点击"Boradcast Search". 选择连接plc的网口. 当出现扫描到的plc为cx开头,点击"Add Route". 在弹出的"Add Remote Ro
Simotion 绝对值编码器使用外部开关回零
问题来源: 西门子的1FK7二代电机,目前已经没有增量编码器.标准的编码器选项是单圈绝对值,或多圈绝对值. 在某些应用中,如印刷机的版辊.模切轴.飞剪电机等,需要使用外部开关来回零.下文描述了使用外部开关回零所需要的步骤. 1 在轴的编码器设置中,将单圈绝对值编码器配置为增量方式.只有增量编码器才可以选择主动回零选项"Active homing". 2 在S120驱动参数P495中,设置使用外部开关代替电机零脉冲.只能使用快速输入点DI8~DI15.零点开关无法使用IO点模拟器,需要实
倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程 松下伺服驱动器报错 40怎么办
出现这种错误的时候,我把一套测试完好的电机和驱动器,直接把跟电机连接的线拔掉换另一个电机,驱动器所有参数不变,这样由于是绝对值编码器的,所以驱动器已经记住了上一个电机的圈数,换了新的电机之后圈数不对了所以报错. 打开监视器,然后右下角有一个清除多圈数据,完成之后点击清除警告即可 网上还有一个说法是用控制面板来操作,但是我用的驱动器面板都没法用 http://zhidao.baidu.com/link?url=LJPmu7FoQzXLC9wfJzqEifGlzkFRw0a_KTfKwAIt
倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-如何设置PLC的扫描周期,运行周期
双击PlcTask,然后再Cycle ticks中可以修改PLC的扫描周期,例如修改为2ms 为了验证是否真的是2ms,可以在程序中跟计数器绑定使用,PLC2ms扫描一次,计数器也是每个周期增加0.002,所以可以看时间是不是一秒一秒的增加. 在TC2中,需要切换到Task configuration,然后定位到一个Task(默认只有Standard),然后修改Interval 更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.youku.com/acet
倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-PLC支持哪些PLC语言类型
PLC的标准化语言,统称为IEC 61131-3,该规范下有五种不同的语言可以创建PLC程序,TwinCAT都支持. IL(指令列表): 每条指令都从一个新行开始并包含一个操作和一个或多个操作数,一条指令之前可以放置一个标号后跟一个冒号,注解必须是一行中最后一个元素. ST(结构文本): 类似于PC的Basic或者C语言,可以用简单的指令创建功能强大的命令串. FBD(功能块图): 功能块图编程的思想是:程序是结构化的,面向功能的,逻辑顺序级联的,在一个网络中,执行方向始终是从左到右,所
倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-如何让不同的PLC程序分线程运行 TC3
右击Tasks,添加一个新的Task 可以为这个线程设置自定义的扫描周期 然后在项目上右击添加Referenced Task 在TaskSub1上右击添加现有项,把之气写好的PRG程序绑定好即可(就像默认的PlcTask绑定了MAIN一样,注意只能是PRG,不能是FUN或者FB) 在子线程中,你不可以直接修改MAIN程序的变量,但是可以获取变量,当然对于全局变量则都是可以读写的. 更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.youku.c
倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程 松下绝对值驱动器如何做初始化设置
安装调试软件PANATERM 6.0,完成之后可以自动检测到连接的设备(如果软件是之前的版本,则可能无法准确识别A5B系列) 点击试运行,伺服关闭,然后会发现伺服开启按钮可用了 测试正反转没有问题 进入其他-引脚定义设定 把07,08,09号设置为无效(双击对应项目弹出窗口,然后鼠标点击三个无效,点击之后背景为蓝色的就是当前设置的状态) 把26号口设置为无效 更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.youku.com/acetao
倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程7.1 TwinCAT 如何简单执行NC功能块 TC3
这一节我们介绍简单的NC运动(前面所讲的所有内容都是PLC编程和HMI的界面,算是基础知识),这里NC就是控制伺服电机的部分(当然还不是实际的NC轴,是虚拟轴,但是用到的函数都是一样,可以为后面的实际应用做准备),既然用到了贝福的NC功能,就要添加对应的库 首先添加一个让轴上使能的PRG(注意是FBD格式) 在第一个空行后面插入空运算块,然后在中间的???里面输入运算块的名称(NC的函数名,NC的函数就是控制轴运动的函数,无非是上使能,下使能,位置,速度等等运动,跟运动控制卡提供的函数类
倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程5.1 TwinCAT如何执行系统命令
TwinCAT提供了一系列的执行Windows系统命令的方法 Name 描述 NT_Shutdown 关机操作系统 NT_AbortShutdown 取消关机操作系统命令 NT_Reboot 重启操作系统 NT_GetTime 获取本机系统时间 NT_SetLocalTime 设置本机系统时间 NT_StartProcess 启动一个Windows的应用程序 NT_SetTimeToRTCTime 同步本地系统时钟和PC实时时钟 FB_RegQueryValue 读系统注册表 FB_RegSet
倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程4.1 TwinCAT如何读写TXT文件
TwinCAT提供了FB_FileRead等一系列读写文件的方法,本小程序演示的是多个贝福自带的FBD功能块连起来用的方法,跟前面讲的一样,建议在初始化的时候把所有FBD都复位,准备使用 真正的读取文件流程是打开-读取-关闭,任何一个环节都有可能出错(比如打开文件找不到这个文件,读取文件读到的数据和要放入的变量不匹配,关闭的时候由于文件在使用出错),在写PLC程序的时候,一个状态(比如CurrentJob定义了一个状态1叫做Open-puts,就实现一个功能,把一个double或者strin
倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-如何配置虚拟轴 TC2
右击NC- Configuration,然后Append Task,然后右击Axis,Append Axis 轴的类型可以分为:Continuous Axis,默认的类型,NC可以连续闭环控制该轴,Encoder Axis,编码器类型,NC只能读不能控制,不做任何设置直接确认. 有些页面默认是不可用的,只有在RUNNING模式下才会变得可用 首先是对编码器的设置,General中设置的是编码器名称和类型(这里不用管,因为是虚拟轴) 右击PLC,然后添加PLC项目,把前面写好的PL
倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-电机实际运行距离跟给定距离不一致怎么办,如何设置Scaling Factor
有时候,让电机从0度转到绝对的360度,有时候会出现电机实际转动更多或者更少的情况. 一般是电机的编码器的Scaling Factor Numerator数值不对导致的,数值越小,则同比转过角度越多,例如我数值是0.0001的时候,360度实际对应了720度以上,我改成0.00035之后,就差不多了. 那么如何精确的设置这个参数呢?参考讲义说一圈对应的脉冲数和一圈对应的长度(注意TwinCAT默认单位是mm,可以改成角度,那么一圈对应就不是360mm而是360度,同样可以360/一圈对应
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