对于相对编码器类型轴(包括虚拟轴),可以使用贝福提供的找原点功能块MC_Home.   HomingMode是指机器在往前跑的时候(30单位/s的默认速度),当碰到阻挡,则会有一个布尔值从FALSE改成TRUE,此时认为超过了零点.然后该轴反向运动,一定能捕捉到TRUE改成FALSE,然后就停下,认为当前位置是原点(不一定是0位置,你Position是多少就将当前位置设置为多少)   在虚拟的轴测试中,可以做一个按钮,按下为TRUE,松开为FALSE.当点击HOME之后,该轴的位置马上变成很小的

本文将使用库技术来读写倍福PLC数据,使用的是基于以太网的ADS实现,不需要额外的组件,读取操作只要放到后台线程就不会卡死线程,本组件支持超级方便的高性能读写操作 github地址:https://github.com/dathlin/HslCommunication 如果喜欢可以star或是fork,还可以打赏支持,打赏请认准源代码项目. 联系作者及加群方式:http://www.hslcommunication.cn/Cooperation 在Visual Studio 中的NuGet管理器

excel第一次打开报错 向程序发送命令时出错 多种解决办法含终极解决方法 office2007应该遇到“向程序发送命令时出现 问题”,设置为以管理员运行也不好用,重装office也不好用,下面介绍下解决办法. 击左上角的OFFICE图示,选择--Excel选项 选择--高级,并向下拖动滚动条 找到“忽略使用动态数据交换(DDE)的其他应用程序”,将前面的勾去掉,单击--确定 修改完毕,重新打开文件正常显示 些朋友们的excel表使用上述方法不好用,下面再介绍下另一种方法: 依次选中--加载项-

在window server 2012服务器上,安装 SQL Server 2012的过程中,报了一个错误,一个安装失败, 在安装SQL 2012的过程中.出现下面错误:启用 Windows 功能 NetFx3 时出错,错误代码: -2146498298. 请尝试从 Windows 管理工具启用 Windows 功能 NetFx3,然后又一次执行安装程序. 有关怎样启用 Windows 功能的具体信息,请參阅 linkid=227143" target="_blank">

一.故障描写叙述 首先是实例恢复须要用到的REDO文件损坏 二.解决方法 1.对于非当前REDO或者当前REDO可是无活动事务使用下面CLEAR命令: 用CLEAR命令重建该日志文件SQL>alter database clear logfile group 3. 假设是该日志组还没有归档,则须要用SQL>alter database clear unarchived logfile group 3: 由于是当前实例恢复须要用的REDO,且未归档.使用是CLEAR命令不行的. 2.没备份,有备

这是训练中文vocab做的句子相似度的程序: /home/xbwang/torch/install/bin/luajit: /home/xbwang/newtextsimilarity/util/Vocab.lua:75: Token not in vocabulary and no UNK token defined: 好 在这一步时出现了报错,回去看vocab.lua的代码就能发现是因为在词库中没有相应词的向量 stack traceback: [C]: in function 'error

Mysql报错注入原理分析(count().rand().group by) 0x00 疑问 一直在用mysql数据库报错注入方法,但为何会报错? 百度谷歌知乎了一番,发现大家都是把官网的结论发一下截图,然后执行sql语句证明一下结论,但是没有人去深入研究为什么rand不能和order by一起使用,也没彻底说明三者同时使用报错的原理. 0x01 位置问题? select count(*),(floor(rand(0)*2))x from information_schema.tables gr

今天mariadb总是启动不了,对于我来说是不能忍受的.然后前往日志文件查看报错信息,提示如下: 出错信息一共就这三行,没有报其他的错误.那只能从红色方框的地方开始入手了. 首先是百度去搜索原因是什么?发现说是配置文件中的socket段有问题,大致问题如下: 1.你的socket中的mysql.sock路径所在的那个上一级目录一定要有mysql用户可写的权限,我这里可能说的不清楚,大家记住一点,mysql.sock一般放在/tmp路径下,/tmp这个路径的权限按照系统设定的来 2.系统设定的/t

updatexml()函数报错注入 updatexml (XML_document, XPath_string, new_value); 第一个参数:XML_document是String格式,为XML文档对象的名称,文中为Doc 第二个参数:XPath_string (Xpath格式的字符串) ,了解Xpath语法. 第三个参数:new_value,String格式,替换查找到的符合条件的数据 理解就是updatexml函数有查询功能 并且会再xpath处查询.使用语法构造错误 查询的结果已报

首先确认驱动器没有报错(如果驱动器报错,请先解决绝对值编码器的清除多圈数据问题) 报错一般上使能就会报错,没法测试运转,而且不管是用贝福自带的NC功能还是自己写的都会一样的效果   请删除在贝福的EtherCAT目录下的松下的XML文件(可能就是这个XML文件的问题)   然后按照"松下伺服如何与TwinCAT3连接使用1"的说明(只是不放XML文件,重新扫描一遍出来),虽然扫出来的Drive1是问号,但是是能用的.   对于已有的项目,可以删除所有的Devices的东西和Mappin

编码器通讯断线异常保护,一般就是通讯线松动或者受干扰(最难以排查的情况是,我接了六套驱动器和伺服,比如J0的线是随便做的,其他五套都是西门子的合格网线,我运行程序的时候,J0如果单关节运动没任何问题,接着加入J1,J2也没问题,但是当再加入多余三个电机之后,J0就会随时报错21.0,在贝福中扫描得到的结果是18000错误),为了确认是编码器线受干扰而不是程序的问题,你可以把J0和J1的所有线对调,这样一样调试如果J1报错而J0不报错这说明编码器线不一样确实受干扰了.     更多教学视频和资料下

出现这种错误的时候,我把一套测试完好的电机和驱动器,直接把跟电机连接的线拔掉换另一个电机,驱动器所有参数不变,这样由于是绝对值编码器的,所以驱动器已经记住了上一个电机的圈数,换了新的电机之后圈数不对了所以报错.   打开监视器,然后右下角有一个清除多圈数据,完成之后点击清除警告即可   网上还有一个说法是用控制面板来操作,但是我用的驱动器面板都没法用 http://zhidao.baidu.com/link?url=LJPmu7FoQzXLC9wfJzqEifGlzkFRw0a_KTfKwAIt

首先是用松下伺服自带的软件可以测试运行(驱动器,电机都连接好,然后用USB线连接到松下伺服驱动器的X1口),打开调试软件会自动提示连接到伺服   一般需要对驱动器清除绝对值编码器数据(驱动器可能报错40错误),写入驱动器参数值等等,这里不再详细说明如何改参数之类的(可以参考我对松下伺服驱动器的文档),我把对应的参数文件放到了项目中,这里只演示了传入参数文件   然后就可以使用松下自带的软件测试运行,能够正常运行说明驱动器参数,接线都没有问题.相反如果用伺服自带的软件走不起来,就没有必要用TWIN

在前面一节,我们简单介绍了通过PLC+HMI实现完整控制松下伺服的上使能-运动,采集位置,速度等功能,这里我们会大量简化用到的贝福功能块(为了更加实用).首先依然是对单个轴的封装,我们之前的做法,例如伺服上使能,使用了MC_Power模块,这个模块的输入和输出引脚都是自己定义的变量,比如是否上电成功我们是靠AxisPowerReady的信号来判断的,如果有两个甚至多个伺服的时候,这样做就很不方便管理了,所有的同类型变量都应该用数组统一管理.   改变之后的上使能,就变成了调用一个模块(我们把Ax

倍福TwinCAT3上位机与PLC通信测试(ADS通信) 包含C#和C++代码 本次测试需要环境: VS2013,TwinCAT3(本人版本TC31-Full-Setup.3.1.4018.16) 代码:C#代码,PLC程序代码,C++代码(官方提供)  测试部分:  测试包含:bool类型,int类型,long类型,real类型,lreal类型,string类型,数组,以及结构体 部分测试(这里没有结构体嵌套) PLC程序Main程序 基本类型部分 代码: PROGRAM MAIN VAR B

这一节我们介绍简单的NC运动(前面所讲的所有内容都是PLC编程和HMI的界面,算是基础知识),这里NC就是控制伺服电机的部分(当然还不是实际的NC轴,是虚拟轴,但是用到的函数都是一样,可以为后面的实际应用做准备),既然用到了贝福的NC功能,就要添加对应的库   首先添加一个让轴上使能的PRG(注意是FBD格式)   在第一个空行后面插入空运算块,然后在中间的???里面输入运算块的名称(NC的函数名,NC的函数就是控制轴运动的函数,无非是上使能,下使能,位置,速度等等运动,跟运动控制卡提供的函数类

TwinCAT提供了FB_FileRead等一系列读写文件的方法,本小程序演示的是多个贝福自带的FBD功能块连起来用的方法,跟前面讲的一样,建议在初始化的时候把所有FBD都复位,准备使用   真正的读取文件流程是打开-读取-关闭,任何一个环节都有可能出错(比如打开文件找不到这个文件,读取文件读到的数据和要放入的变量不匹配,关闭的时候由于文件在使用出错),在写PLC程序的时候,一个状态(比如CurrentJob定义了一个状态1叫做Open-puts,就实现一个功能,把一个double或者strin

从Out of memory来看是内存超出了,后面的 Kill process[PID] [process name] score好像和进程有关了,下面我们就一起来看看linux 终端报错 Out of memory: Kill process[PID] [process name] score问题分析 看到屏幕上都是 Out of memory: Kill process[PID] [process name] score,虽然知道这是linux自我保护进行内存清理动作,但是为了知道更多的细节

我最近安装安装了老版本的caffe,安装过程真是两个字"想死",所以我的错误一般都是比较经典的. 我是使用cuda的版本,所以可能会出现undefined refference to cudnn.h.这个时候该做的就是把所有版本全都装一遍试试,而如果不追求速度的话,直接转cudnn1,最原始的版本,一般不会有问题.gpu版本一定是比cpu快n倍的,这个不用怀疑. 在编译caffe的时候,报错: couldn't find hdf5.h 在网上很容易找到普通解决方法: --- INCLU

电脑:2G内存,WIN7 32位. 启动adt-bundle-windows-x86-20140702\eclipse\eclipse.exe时,报错[Failed to create the Java Virtual Machine].点确定后,Eclipse自动关闭 解决方法如下: 修改Eclipse目录下的配置文件[eclipse.iniadt-bundle-windows-x86-20140702\eclipse\eclipse.ini] 将下面两个值改为原来的0.5倍,然后保存,重新启