文章目录 一.MPU6050介绍 1.MPU6050与陀螺仪.加速度计的关系: 2.整体概括 3.引脚说明 4.基本配置及相关寄存器 电源管理寄存器1 陀螺仪配置寄存器 加速度计配置寄存器 FIFO使能寄存器 陀螺仪采样率分频寄存器 温度传感器寄存器 二.代码详解 1.框架 2.mpu_iic.c/mpu_iic.h 3.mpu6050.c/mpu6050.h 4.DMP相关代码 5.mian()函数 一.MPU6050介绍 1.MPU6050与陀螺仪.加速度计的关系: MPU6050是Inve

一.相关API 1.begin:需要在其他CUIREIMU前调用 //********************************************************************************************* //函数名称:CurieImu.begin() //输入参数:无 //函数返回:无 //函数功能:开六轴传感器,必须第一个调用 //*******************************************************

摘要:使用小熊派开发板,通过硬件IIC与MPU6050六轴传感器模块通信,完成相应寄存器配置,成功获取陀螺仪.加速度计数据. 本问主要讲述使用小熊派开发板+MPU6050六轴传感器,获取加速度计以及陀螺仪信息. 一.实验准备 1.实验环境 一块stm32开发板(推荐使用小熊派),以及数据线 已经安装STM32CubeMX 已经安装KeilMDK,并导入stm32开发板对应的芯片包(小熊派使用的是STM32L431RCT6) 一个MPU6050模块(IIC接口)以及杜邦线 2.目标效果 通过Cub

所谓"飞控",其实是重力加速度计和陀螺仪的组合,因为多用于控制飞行器的平衡(无人机.遥控飞机).有同学会问,这货为什么会有六轴呢?咱们常见的不是X.Y.Z三轴吗?重力加速度有三轴,陀螺仪也有三轴,那我问你,两个加起来多少轴? 贴片常见的有 MPU-6000.MPU-6050.MPU-9250 .MPU 9250 是九轴传感器.哟,吓死阿伟了,怎么变成了九轴了?它弄了个磁场感应嘛. 老周在淘宝"琉璃厂"淘到的模块是正点原子的 MPU 6050.万能法则--找最便宜的入

2015年的电赛已经结束了.赛前接到器件清单的时候,看到带防护圈的多旋翼飞行器赫然在列,又给了一个瑞萨RL78/G13的MCU,于是自然联想到13年的电赛,觉得多半是拿RL78/G13做四旋翼的主控,虽然事后证实我的猜测是错的,但是在赛前我还是完成了相关代码的准备,这其中就包括了MPU6050的DMP库移植.在移植前我大概搜了一下,发现网上还没有相关的源代码.一起准备电赛的同学还买过一份RL78/G13的飞控代码,虽然也是使用MPU6050进行姿态获取,但是对MPU6050的读取并不是通过DMP

原文:ASP.NET CORE系列[六]Entity Framework Core 之数据迁移 前言 最近打算用.NET Core写一份简单的后台系统,来练练手 然后又用到了Entity Framework Core 发现园子里有些文章讲得不是那么细节,对于新手小白来说,可能会有点懵. 特意整理了几个细节. 正文 数据迁移 首先EF CORE跟以前的EF6是有不同点的, 微软官网列出的不同点:https://docs.microsoft.com/zh-cn/ef/efcore-and-ef6/f

所谓不平衡指的是:不同类别的样本数量差异非常大. 数据规模上可以分为大数据分布不均衡和小数据分布不均衡.大数据分布不均衡:例如拥有1000万条记录的数据集中,其中占比50万条的少数分类样本便于属于这种情况.小数据分布不均衡:例如拥有1000条数据样本的数据集中,其中占有10条的少数分类样本便于属于这种情况. 样本类别分布不平衡主要出现在分类问题的建模上.导致样本量少的分类所包含的特征过少,很难从中提取规律:即使得到分类模型,也容易产生过度依赖于有限的数据样本而导致过拟合的问题,当模型应用到新的数

SPSS把一个数据样本随机分为两部分 1.  打开SPSS数据文件. 2.  选择DATA>SELECT CASES,打开"Select Cases"对话框 3. 选择"Random sample of cases", 单击"Sample"按钮,打开"Select Cases: Random Sample"对话框 4.  选择"Approximately",在想要选择数据的百分比中输入"50

一.有啥用 这里用的是LIS3DH三轴加速计,输出为X.Y.Z轴的加速度,通过串口连接电脑,电脑里运行matlab脚本通过串口实时获取数据并做可视化显示. 这里虽然是针对LIS3DH的,其实稍作修改即可适用其他型号的运动传感器,如:MPU6050,甚至是其他格式的串口数据. 二.具体分析 首先通过串口传来的数据格式为:6位X轴加速计整数+空格+6位Y轴+空格+6位Z轴+换行 printf(, data.AXIS_Y/, data.AXIS_Z/); 那么matlab如何读取串口并对其数据进行可视

1. LIS3DH管脚定义 PS:LIS3DH和mpu6050的X和Y方向是相反的, mpu6050如下图所示: 2.LIS3DH加速度计介绍 由于LIS3DH只可以得到XYZ加速度,无法获取角速度,所以LIS3DH是无法测出偏航角(yaw). 3. LIS3DH之转换欧拉角介绍 3.1偏航角(yaw) 如下图所示,偏航角是指机头在水平面上的投影与地轴之间的夹角,以机头右偏为正.范围为[-180,180] PS:由于LIS3DH无法测出,跳过. 3.2俯仰角(pitch) 如下图所示, 俯仰角是

本篇内容为,通过 I2C 配置 GY-91 MPU9250+BMP280 里面的 MPU9250 连接 AK8963 磁感应.两个办法,1)MPU9250 设置 Master Mode 通过 AUX I2C 读写,2)Pass Through Mode 由 Host (单片机或者本文的 BBB)直接用 I2C 读写.本文两种方式都会操作一次. 最初看到淘宝上面有卖 GY91 MPU9250+BMP280 时候,它写着九轴,是九个轴.地球上原来除了 X Y Z 之外,还有四五维空间里面的 6 个轴

一.数据的备份与恢复 1. 备份 停止 HBase 服务后,使用 distcp 命令运行 MapReduce 任务进行备份,将数据备份到另一个地方,可以是同一个集群,也可以是专用的备份集群. 即,把数据转移到当前集群的其他目录下(也可以不在同一个集群中): $ bin/hadoop distcp \ hdfs://node21:8020/hbase \ hdfs://node21:8020/HbaseBackup/backup20180820 尖叫提示:执行该操作,一定要开启 Yarn 服务 2

OneNet使用起来要比lewei50复杂一些,它没有前台需要自己开发.命令下发也和之前介绍的lewei50有一些区别,这里着重介绍一下使用MQTT协议来进行通讯. 一.准备 1.Esp8266开发板(+烧写器或者直接用WeMos D1 Wifi之类的就不要烧写器了) 2.Arduino IDE for VS 3.OneNet注册 二.OneNet配置 OneNet整体结构上与lewei50不同,它从产品开始下面可以有若干按APIKEY组织的设备群组(实名认证与否决定了能用多少产品和设备),每个

概述 在Excel中,应用条件格式功能可以在很大程度上改进表格的设计和可读性,用户可以指定单个或者多个单元格区域应用一种或者多种条件格式.本篇文章,将通过Java程序示例介绍条件格式的设置方法,设置条件格式时,因不同设置需要,本文分别从以下示例要点来介绍: 示例1: 1. 应用条件格式用于高亮重复.唯一数值 2. 应用条件格式用于高亮峰值(最高值.最低值) 3. 应用条件格式用于高亮低于或高于平均值的数值 示例2: 1. 应用单元格值类型的条件格式 2. 应用公式类型的条件格式 3. 应用数据条

项目中表之间关联关系特别多,比如三个表中A,B,C  C作为主表,A,B作为从表,有时候C表需要创建数据时,同时需要创建A,B两个表的数据,这种情况下,使用Wizard样式会更加友好. 以Goods__c表和Goods_Vendor__c表为例,Goods__c为主表,Goods_Vendor__c为从表.新建Goods__c记录以后同时要创建其相关的数据. 表结构关系如下: 代码: 1.GoodsHelper:封装获取goods的列表方法 public without sharing clas

前提条件:1,确保读者已经安装了kinect或者其他深度摄像头的驱动,如果未安装,可以直接在网盘下载:http://pan.baidu.com/s/1hqHB10w 提取密码:wrmn 利用深度相机仿激光数据创建地图: 所依赖包的下载与安装: 1,安装hector_slam 2,下载hector_slam_example:下载地址,编译好之后,记住需要将这个文件加入ros包中 ROS_PACKAGE_PATH=/home/用户名/catkin_ws/hector_slam_example:$RO

这次用 SPI.BBB 有两套 SPI 接口可用,两套都是默认 disable,需要用 overlay 方式启用,即: echo BB-SPIDEV0 > /sys/devices/bone_capemgr.9/slots 我的 BBB 当前配置当前配置 /opt/source/Userspace-Arduino/overlay/BB-SPI0-01-00A0.dts /dts-v1/; /plugin/; / {     compatible = "ti,beaglebone"

这一节我们来说一下如何用ajax提交请求? 我们先不讲ajax的原理,还是先以实战为主,看一下这个东西到底怎么用的? form表单: <!-- 采用post表单提交 --> <form style="margin-left:200px;" id="myform" name="myform" method="post" onsubmit="return sumbitTest();" acti

1.首先要安装CocoaPods,然后在需要AFNetworking的工程根目录建立podfile,内容如下: platform :ios, '7.0' pod 'AFNetworking' 2.然后在当前目录下执行pod install命令,等待安装完成,打开新生成的工程文件(workspace). 3.在需要JSON解析的页面引入AFNetworking框架的主头文件: #import <AFNetworking/AFNetworking.h> 4.用如下的方法实现数据的获取:这里演示的是

create or replace procedure BATCH_INSERT_A (insertNo in integer) is n_id integer; /*************************** name:batch_insert_table_p purpose:--向A表批量插入数据 imput:--批量插入数据的数据量 output:n/a author:cici createdate: updatedate: ***************************