关节空间规划和操作空间规划

2024-08-31

机器人学 —— 轨迹规划（Configuration Space）

之前的轨迹规划中,我们只考虑了质点,没有考虑机器人的外形与结构.直接在obstacle map 中进行轨迹规划,然而世纪情况中,机器人有固定外形,可能会和障碍物发生碰撞.此情况下,我们针对机器人自由度进行建模,给定其运动空间,如果是扫地机器人,那么其自由度是x-y的平移,如果是N自由度机械臂,其自由度是电机转角,我们针对此自由度,构建Configuration Space 并在其中使用A* 或者DJ 算法进行轨迹规划. 1.干涉碰撞检查构建 Configuration Space 任务的pip

机器人关节空间轨迹规划--S型速度规划

关节空间 VS 操作空间关节空间与操作空间轨迹规划流程图如下(上标$i$和$f$分别代表起始位置initial和目标位置final): 在关节空间内进行轨迹规划有如下优点: 在线运算量更小,即无需进行机器人的逆解或正解解算不受机器人奇异构型影响可以根据机器人或驱动器手册直接确定最大速度或力矩其缺点是对应操作空间的轨迹无法预测,增加了机械臂与环境碰撞的可能.例如,考虑下面的二连杆机构,关节运动的限制为:$0^{\circ} \le \theta_1 \le 180^{\circ}$,$0^

1、CDH 搭建Hadoop在安装之前(存储空间规划)

Cloudera Manager的存储空间规划最低要求角色: 完全管理员 Cloudera Manager跟踪许多后台进程中的服务,作业和应用程序的度量标准.所有这些指标都需要存储.根据组织的大小,此存储可以是本地或远程,基于磁盘的,也可以是数据库,由您或其他位置的其他团队管理. 大多数系统管理员都知道常见的位置 /var/log/并且这些地点需要有足够的空间.本主题可帮助您规划Cloudera Manager Server和Cloudera Management Service用于存储度量标

基于GIS的国土空间规划平台建设

本期介绍基于地理信息平台的国土空间规划平台的规划辅助编制应用.在梳理国土空间规划科学流程的基础上,将规划编制各关键环节信息化.工具化.智能化:充分发挥清华同衡大数据与智能模型相结合的定量评估.精准预测的数据优势与模型优势,提升国土空间规划编制的精准性.科学性. 国土空间规划编制包括明晰规划思路.统一规划基础.开展基础评价.绘制规划底图.编制空间规划等主要任务.在统一规划基础信息前提下,开展资源环境承载能力评价和国土空间开发适宜性评价,划定"三区三线",形成规划底图:结合国家.区域及

使用JavaScript操作DOM节点元素的常用方法(创建/删除/替换/复制等)

getElementById(id)这是通过id来访问某一元素,最常用的之一,例:<html><body><div id="myid">test</div><script language="javascript">alert(document.getElementById("myid").innerHTML);</script></body></html&

JavaScript 节点操作Dom属性和方法(转)

JavaScript 节点操作Dom属性和方法一些常用的dom属性和方法,列出来作为手册用. 属性: 1.Attributes 存储节点的属性列表(只读) 2.childNodes 存储节点的子节点列表(只读) 3.dataType 返回此节点的数据类型 4.Definition 以DTD或XML模式给出的节点的定义(只读) 5.Doctype 指定文档类型节点(只读) 6.documentElement 返回文档的根元素(可读写) 7.firstChild 返

VC++/MFC操作ini配置文件详解

在我们写的程序当中,总有一些配置信息需要保存下来,以便完成程序的功能,最简单的办法就是将这些信息写入INI文件中,程序初始化时再读入.具体应用如下: 一.将信息写入.INI文件中. 1.所用的WINAPI函数原型为: BOOL WritePrivateProfileString(LPCTSTR lpAppName,LPCTSTR lpKeyName,LPCTSTR lpString,LPCTSTR lpFileName); 其中各参数的意义: LPCTSTR lpAppName 是INI文件中的

sql相关操作

1.两个不同数据库对应字段相应操作 //操作模版:insert into data2.table2(字段1,字段2,字段) select 字段j,字段k,字段m from data1.table1举例:insert into Hospitals.dbo.Deparments(DepartmentName) select distinct(Departments)from NanFan.dbo.UserInfo where Unit='南方医院'//更新update Hospitals.dbo.U

libgdx, mouse 关节

鼠标与body的交互就靠这个mouse 关节了. 在使用中:主要分成3步: 步1:mouseDown : 这个时期,调用world->QueryAABB.它有一个回调接口,并依据鼠标指针指定一个AABB的极小区域. 有3个细节需注意: 细节1:鼠标的xy值是屏幕坐标系统的,要转换成stage坐标系统(stage->screenToStageCoordinates),然后再转成box2d的单位xy值: 细节2:AABB极小区域是多小?当然是越小越好(比方:0.001f ,单位是米的,或者1个像素

如何用代码禁用SpriteBuilder中创建的关节

这个目标是临时的禁用距离关节(distance joint). 不幸的是,你只可以无效化(通过删除的方式)一个关节. 所以,你必须通过代码创建一个新的距离关节实例并且赋予它之前删除关节(在SpriteBuilder中创建的)同样的属性值. 做以上操作最简单的方法是保持一个关节的引用,甚至在它已经被无效化后.这可以通过简单的不在其ivar上使用__weak关键字来达成. 使得_lockJoint成为一个强引用,这意味着该ivar引用的关节直到SpringBoard实例自身销毁(deallocate

V-rep学习笔记：机器人模型创建2—添加关节

下面接着之前经过简化并调整好视觉效果的模型继续工作流,为了使模型能受控制运动起来必须在合适的位置上添加相应的运动副/关节.一般情况下我们可以查阅手册或根据设计图纸获得这些关节的准确位置和姿态,知道这些信息以后就可以通过[Menu bar --> Add --> Joints --> ...]来添加关节了, 之后可以通过位置和姿态对话框来调整关节位置姿态.在之前写过的V-rep学习笔记:曲柄摇杆机构中就是按照这种方式添加的关节. 如果我们有机器人的DH参数表也可以使用VREP中的工具来生成

关于Unity中关节的使用(二)

导入 1.创建工程 2.导入joint_scene.unitypackage 3.运行发现机械爪子摇来摇去,因为line节点下面的子节点之间相互碰撞带动的关系 4.为了消除这种乱摇,我们在右上角添加一个catch层,把line节点整个设置成catch层,然后在Edit---->Project Settings---->Physics---->碰撞矩阵里面设置catch层和catch层不碰撞 5.重新运行,机械爪子正常原理机械爪子正常之后,发生它上下来回运动,慢慢停下来,但是它的子节点

C# 读写opc ua服务器，浏览所有节点，读写节点，读历史数据，调用方法，订阅，批量订阅操作

OPC UA简介 OPC是应用于工业通信的,在windows环境的下一种通讯技术,原有的通信技术难以满足日益复杂的环境,在可扩展性,安全性,跨平台性方面的不足日益明显,所以OPC基金会在几年前提出了面向未来的架构设计的OPC 统一架构,简称OPC UA,截止目前为止,越来越多公司将OPC UA作为开放的数据标准,在未来工业4.0行业上也将大放异彩. 在OPC UA的服务器端.会公开一些数据节点,或是方法等信息,允许第三方使用标准的OPC协议来进行访问,在传输层已经安全的处理所有的消息,对于客户端

JQuery制作网页—— 第三章 JavaScript操作DOM对象

1. DOM:Document Object Model(文档对象模型): DOM操作: ●DOM是Document Object Model的缩写,即文档对象模型,是基于文档编程的一套API接口, ●1988年,W3C发布了第一级的DOM规范,这个规范允许和操作HTML页面中的每个单独的元素,如网页的表格.图片.文本.表单元素等 2.DOM操作分类: ●使用JavaScript操作DOM时分为三个方面:

【转】JavaScript 节点操作以及DOMDocument属性和方法

最近发现DOMDocument对象很重要,还有XMLHTTP也很重要注意大小写一定不能弄错. 属性: 1Attributes 存储节点的属性列表(只读) 2childNodes 存储节点的子节点列表(只读) 3dataType 返回此节点的数据类型 4Definition 以DTD或XML模式给出的节点的定义(只读) 5Doctype 指定文档类型节点(只读) 6documentElement 返回文档的根元素(可读写) 7firstChild 返回当前节点的第一个子节点(只读) 8Imple

unity快捷放置物体操作

https://connect.unity.com/p/zui-jia-shi-jian-dui-xiang-fang-zhi-he-wu-li-xiao-guo 最佳实践系列文章将探讨我们在与客户合作时遇到的一些常见的问题.这些都是我们的合作团队辛苦得出的经验和教训,我们很自豪能够和大家分享他们的智慧.我们已经为大家分享过以下内容: <影子战术>层级优化经验分享最佳实践 | 碰撞性能优化最佳实践 | Unity项目设置这其中的很多问题只有在真正制作主机游戏.手机

关于DOM的操作以及性能优化问题-重绘重排

写在前面: 大家都知道DOM的操作很昂贵. 然后贵在什么地方呢? 一.访问DOM元素二.修改DOM引起的重绘重排一.访问DOM 像书上的比喻:把DOM和JavaScript(这里指ECMScript)各自想象为一个岛屿,它们之间用收费桥梁连接,ECMAScript每次访问DOM,都要途径这座桥,并交纳"过桥费",访问DOM的次数越多,费用也就越高.因此,推荐的做法是尽量减少过桥的次数,努力待在ECMAScript岛上.我们不可能不用DOM的接口,那么,怎样才能提高程序的效率? 既

Sql Server系列：分区表操作

1. 分区表简介分区表在逻辑上是一个表,而物理上是多个表.从用户角度来看,分区表和普通表是一样的.使用分区表的主要目的是为改善大型表以及具有多个访问模式的表的可伸缩性和可管理性. 分区表是把数据按设定的标准划分成区域存储在不同的文件组中,使用分区可以快速而有效管理和访问数据子集. 1.1> 适合做分区表的情况 ◊ 数据库中某个表的数据很多,在查询数据时会明显感觉到速度很慢,这个时候需要考虑分区表: ◊ 数据是分段的,如以年份为分隔的数据,对于当年的数据经常进行增删改查操作,而对于往年的数据几乎

C# ini文件操作【源码下载】

介绍C#如何对ini文件进行读写操作,C#可以通过调用[kernel32.dll]文件中的 WritePrivateProfileString()和GetPrivateProfileString()函数分别对ini文件进行读和写操作.包括:读取key的值.保存key的值.读取所有section.读取所有key.移除section.移除key等操作. 目录 1. ini文件介绍 2. 读取操作:包括读取key的值.读取所有section.读取所有key等操作. 3. 写入操作: 包括保存key的值

js学习笔记：操作iframe

iframe可以说是比较老得话题了,而且网上也基本上在说少用iframe,其原因大致为:堵塞页面加载.安全问题.兼容性问题.搜索引擎抓取不到等等,不过相对于这些缺点,iframe的优点更牛,跨域请求.制作富文本编辑器.历史记录管理.长连接.无刷新文件上传等方面,可参考一下知乎的这个回答:Iframe 有什么好处,有什么坏处?国内还有哪些知名网站仍用Iframe,为什么?有哪些原来用的现在抛弃了?又是为什么?. 今天就总结一下操作iframe的方法,以及平时的一些使用. 知识点汇总有些事情平时不

jquery和Js的区别和基础操作

jqery的语法和js的语法一样,算是把js升级了一下,这两种语法可以一起使用,只不过是用jqery更加方便一个页面想要使用jqery的话,先要引入一下jqery包,jqery包从网上下一个就可以,一般用带有min的,是压缩版的,如果还要引用其他js文件的话,一定要juery包在上面,其他的引用放在他下面先来看看如果使用Juery的话,怎么来引用Juery包这样来引用,然后就可以用Juery方法了和js的语法一样,都是写在<script type = "text/javascrip

关节空间规划和操作空间规划

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