关节角度计算 matlab

2024-11-04

Matlab Robotics Toolbox 仿真计算：Kinematics, Dynamics, Trajectory Generation

1. 理论知识理论知识请参考: 机器人学导论++(原书第3版)_(美)HLHN+J.CRAIG著++贠超等译机器人学课程讲义(丁烨) 机器人学课程讲义(赵言正) 2. Matlab Robotics Toolbox安装上官网: http://petercorke.com/wordpress/toolboxes/robotics-toolbox Download RTB-10.3.1 mltbx format (23.2 MB) in MATLAB toolbox format (.mltb

Kinect2.0关节角度获取

通过Kinect获取到关节的三维坐标点后可以根据向量点积或叉积公式计算出关节角度: $$\vec{a}\cdot \vec{b} = |\vec{a}||\vec{b}|cos\theta$$ vector1.Normalize(); vector2.Normalize(); double cosinus = DotProduct(vector1, vector2); double angle = (Math.Acos(cosinus) * (180.0 / Math.PI)); 在Direct

科学计算 | Matlab 使用 GPU 并行计算

科学计算 | Matlab 使用 GPU 并行计算本文转载自: https://sanwen8.cn/p/14bJc10.html Matlab下直接使用GPU并行计算(预告)<-- 这预告也贴出来太久了,然而我的大论文还是没有写完,但是自己挖的坑一定要填上,我可不是写小说的. 小引言说它小是因为它只是博士论文的附录一部分,但是其实我还是用了很久才学明白的中心处理器(CentralProcessing Unit, CPU)是计算机系统的计算和控制核心,在轨道设计中使用计算

js中角度计算

-. js 关于三角函数算法弧度和角度的理解, 以及相互转换角的两种单位度和弧 1.弧度的定义我们知道"度"的定义是,"两条射线从圆心向圆周射出,形成一个夹角和夹角正对的一段弧.当这段弧长正好等于圆周长的360分之一时,两条射线的夹角的大小为1度.(如图1) 2.弧度又是怎样定义的呢? 弧度的定义是:两条射线从圆心向圆周射出,形成一个夹角和夹角正对的一段弧.当这段弧长正好等于圆的半径时,两条射线的夹角大小为1弧度.(

Bessel函数的零点计算 MATLAB

由于MATLAB自己没有附带贝塞尔函数零点,因此使用起来很不方便,特别是在绘制仿真场量时. 下面给出0-9阶的贝塞尔函数零点的计算公式,其中理论上计算零点个数N在50以内时较为精确: function rootBessel = besal_pi0(n,N) % 求解n阶贝塞尔函数的零点(-) % n为贝塞尔函数阶数 % N为要求的零点数量 j = zeros(n+, N); % 贝塞尔函数的根 incr = 4.0; : n h = v + /)+; ) % 0阶贝塞尔函数的第一个零点 j(v+

在IOS中根据圆心坐标、半径和角度计算圆弧上的点坐标

/** 日期:2015-10-15 版本: 1.0.0 -------------------------------------------------------------- 功能说明 -------------------------------------------------------------- 根据IOS视图中圆组件的中心点(x,y).半径(r).圆周上某一点与圆心的角度这3个条件来计算出该圆周某一点在IOS中的坐标(x2,y2). 注意: (1)IOS坐标体系与数学坐标

图像欧拉数计算 matlab实现

EUL = C - H 其中EUL表示欧拉数 C表示对象数 H表示孔洞数欧拉数常用来识别数字: 识别数字 8 ,8 的欧拉数为 -1 ,不同于0,1,2,3,4,5,6,7,9 close all;clear all;clc; % 识别数字8 I = imread('8.jpg'); K = im2bw(I); J = ~K; %图像取反 EUL = bweuler(J); figure; subplot(131);imshow(I); subplot(132);imshow(K); sub

【书单】matlab 科学计算、数值分析以及数学物理问题

1. 数学计算 MATLAB数值计算 MATLAB之父 : 编程实践 2. 数学物理问题高等应用数学问题的MATLAB求解(第3版)(豆瓣评价极好) 3. 模式识别

MATLAB介绍

MATLAB MATLAB[1] 是美国MathWorks公司出品的商业数学软件,用于算法开发.数据可视化.数据分析以及数值计算的高级技术计算语言和交互式环境,主要包括MATLAB和Simulink两大部分. MATLAB是matrix&laboratory两个词的组合,意为矩阵工厂(矩阵实验室).是由美国mathworks公司发布的主要面对科学计算.可视化以及交互式程序设计的高科技计算环境.它将数值分析.矩阵计算.科学数据可视化以及非线性动态系统的建模和仿真等诸多强大功能集成在一个易于使用的

matlab转c++代码实现（主要包含C++ std::vector,std::pair学习,包含数组与常数相乘，数组相加减，将数组拉成一维向量,图片的读入等内容）

MATLAB部分: xmap = repmat( linspace( -regionW/2, regionW/2, regionW), regionH, 1 );%linspace [x1,x2,N] 等差数列 ymap = repmat( linspace( -regionH/2, regionH/2, regionH)', 1, regionW); %转置 %compute the angle of the vector p1-->p2 vecp1p2 = labelData(2,:) -

机器人关节空间轨迹规划--S型速度规划

关节空间 VS 操作空间关节空间与操作空间轨迹规划流程图如下(上标$i$和$f$分别代表起始位置initial和目标位置final): 在关节空间内进行轨迹规划有如下优点: 在线运算量更小,即无需进行机器人的逆解或正解解算不受机器人奇异构型影响可以根据机器人或驱动器手册直接确定最大速度或力矩其缺点是对应操作空间的轨迹无法预测,增加了机械臂与环境碰撞的可能.例如,考虑下面的二连杆机构,关节运动的限制为:$0^{\circ} \le \theta_1 \le 180^{\circ}$,$0^

杂项-数学软件：MATLAB

ylbtech-杂项-数学软件:MATLAB MATLAB是美国MathWorks公司出品的商业数学软件,用于算法开发.数据可视化.数据分析以及数值计算的高级技术计算语言和交互式环境,主要包括MATLAB和Simulink两大部分. MATLAB是matrix&laboratory两个词的组合,意为矩阵工厂(矩阵实验室).是由美国mathworks公司发布的主要面对科学计算.可视化以及交互式程序设计的高科技计算环境.它将数值分析.矩阵计算.科学数据可视化以及非线性动态系统的建模和仿真等诸多强大功

Box2D淌坑日记：如何正确的设置角度

对刚体角度设置的唯一函数是 SetTransform 然而,这个函数不会对传入的角度作任何处理,因此,如果你试图设置一个角度,并应用一个revoluteJoint时,可能会出现问题. 我在实践中碰到的问题是,我通过其他方式计算出了当前角度,将角度设上,按照设想,刚体应该做一个小角度的摆动,没想到它摆动了一周之后才回到终点,也就是说多摆动了1周. 之后我通过打log,发现问题出在jointAngle上.当判断upper和lower角度限制时,revoluteJoint计算了当前角度 aB - aA

OpenCV中phase函数计算方向场

一.函数原型该函数参数angleInDegrees默认为false,即弧度,当置为true时,则输出为角度. phase函数根据函数来计算角度,计算精度大约为0.3弧度,当x,y相等时,angle为0. 数学上函数atan2为: 该函数的值域为,可以通过对负数结果加的方法,将函数的结果映射到范围内. 而c++中atan2函数是通过正切值返回弧度的,并通过判断x,y的正负决定象限,因此c++中atan2函数值域是从-Pi到Pi的. 二.小实验 Mat mat1(Size(, ), CV_32F

Photoshop 样式的角度/高度选择器控件

Conmajia © 2012 Updated on Mar. 5, 2018 简介 Adobe Photoshop有两个非常专业的控件:角度选择器和角度与高度选择器,如图1所示. 图1 两种控件外观这么可爱的控件,当然要拿来了. 仿制这两个控件很简单,一点点基本的数学知识就足够应付. 基础知识勾股定理勾股定理是老祖宗传下的数学神器. 以图2的直角三角形为例,它可以通过对边 $c$.邻边 $b$ 计算斜边 $a$,$a^2=b^2+c^2$. 图2 一个直角三角形单位圆

js 获取鼠标的手势方向角度

需要获取鼠标的移动角度 1.mousedown 确定起始点 2.mousemove 确立相关点 3.先计算两点的斜率,然后根据三角函数和反三角函数.转换为角度 <!DOCTYPE html> <html> <head> <meta charset="utf-8"> <title></title> <style type="text/css"> .circle{ position: a

[C++]Linux之计算内存利用率与辨析

声明:如需引用或者摘抄本博文源码或者其文章的,请在显著处注明,来源于本博文/作者,以示尊重劳动成果,助力开源精神.也欢迎大家一起探讨,交流,以共同进步,乃至成为朋友- 0.0 /* @url:http://www.cnblogs.com/johnnyzen/p/8011309.html @author:Johnny Zen @school:XiHua University @contact:johnnyztsd@gmail.com or 1125418540@qq.com @date:2017-

一张图读懂PBN飞越转弯衔接TF/CF航段计算

在PBN旁切转弯的基础上,再来看飞越转弯接TF(或CF)航段,保护区结构上有些相似,只是转弯拐角处的保护区边界有“简化”,其余部分是相近的. FlyOver接TF段的标称航迹有一个飞越之后转弯切入航迹的过程,FlyBy是通过计算提前转弯量,一次性转弯完成切入下一段. 按照字母顺序对相关的风螺旋上的点进行标注,可以得到如图所示的a\b\c\d等位置点.与Flyby转弯一样,图中的a”点是a点按照0.5倍的保护区半宽外扩后的风螺旋与直线的交点,它不是a点的直接外扩点,在计算时可以采用迭代计算的方法进

一张图读懂PBN旁切转弯计算

当DOC8168进入PBN章节以后,所有的保护区不再标注风螺旋的字母位置点.似乎ICAO已经有了精确计算的方法,只是没有告诉我们.沿着风螺旋的轨迹一路走来,切线与角度的换算方法想必已经相当熟悉了吧,这里就直接给出结论好了. 典型的旁切转弯保护区如下图所示,对相关的风螺旋上的点进行标注,可以得到一系列的位置点. PBN旁切转弯保护区图 a”点是a点按照0.5倍的保护区半宽外扩后的风螺旋与入航外边界的交点,它不是a点的直接外扩点.在计算时可以采用迭代计算的方法进行求解. b点位置对应的切线平行于入航

《MATLAB面向对象程序设计》

<MATLAB面向对象程序设计> 基本信息作者: 苗志宏马金强出版社:电子工业出版社 ISBN:9787121233449 上架时间:2014-6-18 出版日期:2014 年6月开本:16开页码:250 版次:1-1 所属分类:计算机 > 计算机辅助设计与工程计算 > Matlab 更多关于>>> <MATLAB面向对象程序设计> 编辑推荐 <MATLAB面向对象程序设计>是国内第一本系统介绍MATLAB面向对象程序设计的

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