最近几个月因为工作接触到了机械臂的项目,突然对机械臂运动方法产生了兴趣,也就是如何控制机械臂的位置和姿态.借用一张网上的图片,应该是ur5的尺寸.我用到的是ur3机械臂,除了尺寸不一样,各关节结构和初始位置和ur5是一样的. ur机械臂是六自由度机械臂,由D-H参数法确定它的运动学模型,连杆坐标系的建立如上图所示.我当时在这个地方的理解上走了不少弯路,后来找个一个视频,我觉得讲解地比较容易理解,可以参考一下Denavit-Hartenberg参数视频详解.ur机械臂DH参数表如下, 转动关节θi

38．利用接口做参数,写个计算器,能完成+-*/运算 (1)定义一个接口Compute含有一个方法int computer(int n,int m); (2)设计四个类分别实现此接口,完成+-*/运算 (3)设计一个类UseCompute,含有方法: public void useCom(Compute com, int one, int two) 此方法要求能够:1．用传递过来的对象调用computer方法完成运算 2．输出运算的结果 (4)设计一个测试类,调用UseCompute中的方法us

利用Apply的参数数组化来提高代码的优雅性,及高效性 Function.apply()在提升程序性能方面的技巧 我们先从Math.max()函数说起,Math.max后面可以接任意个参数,最后返回所有参数中的最大值. 比如 alert(Math.max(5,8))   //8alert(Math.max(5,7,9,3,1,6))   //9 但是在很多情况下,我们需要找出数组中最大的元素.var arr=[5,7,9,1]alert(Math.max(arr))    // 这样却是不行的.

利用Eclipse中的Maven构建Web项目 1.将Maven Project转换成动态Web项目,鼠标右键项目,输入"Project Facets" 2.依据Dynamic Web Module的版本号改动Java Compiler中的"Compiler compliance level"的版本号 3.设置部署程序集(Web Deployment Assembly),删除含有"test" 4.将Maven的jar包公布到lib下, "

利用Eclipse中的Maven构建Web项目 1.错误描述 [INFO] Scanning for projects... [INFO] [INFO] Using the builder org.apache.maven.lifecycle.internal.builder.singlethreaded.SingleThreadedBuilder with a thread count of 1 [INFO] [INFO] -----------------------------------

利用Eclipse中的Maven构建Web项目 1.在进行上述操作时,pom.xml一直报错 <project xmlns="http://maven.apache.org/POM/4.0.0" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:schemaLocation="http://maven.apache.org/POM/4.0.0 http://maven.apache.o

利用Eclipse中的Maven构建Web项目 1.新建源文件夹,Java Resources鼠标右键,"New-->Source Folder" 2.新建src/main/java   src/main/resources  src/test/java  src/test/resources四个源包 3.双击每个文件夹的Output folder,选择路径 src/main/java和src/main/resources,选择路径target/classes; src/test

利用Eclipse中的Maven构建Web项目 1.新建一个Maven Project,"New-->Other..." 2.选择"Maven Project" 3.选择项目路径 Usedefault Workspace location默认工作空间, 选择项目类型 在Artifact Id中选择maven-archetype-webapp 4.分别输入Group Id.Artifact Id和Package,单击"Finish" 5.Ma

简介:本文是一个简单的demo用于展示利用StackExchange.Redis和Log4Net构建日志队列,为高并发日志处理提供一些思路. 0.先下载安装Redis服务,然后再服务列表里启动服务(Redis的默认端口是6379,貌似还有一个故事)(https://github.com/MicrosoftArchive/redis/releases) 1.nuget中安装Redis:Install-Package StackExchange.Redis -version 1.2.62.nuget

1.1.1 tar命令参数-h,-h参数会把软链接指向的文件也打包. [root@ob2 mytmp]# ll total 8 -rw-r--r--. 1 root root 910 Aug 12 20:25 aa2.txt -rw-r--r--. 1 root root 528 Aug 15 06:16 aa.txt lrwxrwxrwx. 1 root root   5 Sep 14 13:56 ttt -> /data [root@ob2 /]# tar zcfhv hh.tar.gz 

vue-router 利用url传递参数 :冒号的形式传递参数  在路由配置文件里以:冒号的形式传递参数,这就是对参数的绑定. 1. 在配置文件里以冒号的形式设置参数.我们在/src/router/index.js文件里配置路由. { path:'/params/:newsId/:newsTitle', component:Params } 我们需要传递参数是新闻ID(newsId)和新闻标题(newsTitle).所以我们在路由配置文件里制定了这两个值. 2. 在src/components目

如果你有一个网站需要去做SEO优化的时候,不要期望你的努力能立即得到回报.耐心等待并更正内容营销策略,最终会发现你的网站很受用户欢迎.下面就教你如何利用开源思维开发一个SEO友好型网站! 首先,你应该知道:93%的网站从搜索引擎开始.这意味着,如果不优化你的网站,你将不可避免的遇到网站的搜索结果排名不佳.如何创建一个搜索引擎友好的网站并保持高搜索率?仔细阅读你能找到搜索引擎优化的顶级行业意见. 1. 写出关键词 第 一步,建立网站关键词,最能描述你们的业务.产品和服务.准备潜在搜索数据列表,然后

Vue-router 第5节 vue-router利用url传递参数 目录 Vue-router 第5节 vue-router利用url传递参数 第5节 vue-router利用url传递参数 冒号的形式传递参数 正则表达式在URL传值中的应用 第5节 vue-router利用url传递参数 我们在第3节虽然已经学会传递参数,但是在实际开发也是有很多用URL传值的需求,比如我们在新闻列表中有很多新闻标题整齐的排列,我们需要点击每个新闻标题打开不同的新闻内容,这时在跳转路由时跟上新闻编号就十分实用

题记:昨晚在一个技术社区直播分享了"利用Azure Functions和k8s构建Serverless计算平台"这一话题.整个分享分为4个部分:Serverless概念的介绍.Azure Functions的简单介绍.k8s和KEDA的介绍和最后的演示. Serverless Serverless其实包含了两种概念:BaaS(Backend as a Service)和FaaS(Function as a Service).这次的分享主要针对的是FaaS概念. FaaS的最大特征就是:

请定义一个函数quadratic(a, b, c),接收3个参数,返回一元二次方程 ax^2+bx+c=0的两个解. 提示: 一元二次方程的求根公式为: x1 = (-b + math.sqrt((b * b) - (4 * a * c))) / (2 * a)x2 = (-b - math.sqrt((b * b) - (4 * a * c))) / (2 * a) 计算平方根可以调用math.sqrt()函数 # -*- coding: utf-8 -*- # 请定义一个函数quadrati

AspectJ使用org.aspectj.lang.JoinPoint接口表示目标类连接点对象,如果是环绕增强时,使用org.aspectj.lang.ProceedingJoinPoint表示连接点对象,该类是JoinPoint的子接口.任何一个增强方法都可以通过将第一个入参声明为JoinPoint访问到连接点上下文的信息.我们先来了解一下这两个接口的主要方法:  1)JoinPoint   java.lang.Object[] getArgs():获取连接点方法运行时的入参列表:   S

一.概述 AOP的实现方法在上两篇博客中已经用了两种方法来实现现在的问题来了虽然我们利用AOP,那么客户端如何信息传递?利用JoinPoint接口来实现客户端给具体实现类的传递参数. 二.代码演示. 目录结构: SecurityHandler.java package com.tgb.spring; import org.aspectj.lang.JoinPoint; public class SecurityHandler{ private void checkSecurity(JoinPoi

STL中,traits编程技法得到了很大的应用,了解这个,才能一窥STL奥妙所在. 先将自己所理解的记录如下: Traits技术可以用来获得一个 类型 的相关信息的. 首先假如有以下一个泛型的迭代器类,其中类型参数 T 为迭代器所指向的类型: template <typename T>class myIterator{ ...}; 当我们使用myIterator时,怎样才能获知它所指向的元素的类型呢?我们可以为这个类加入一个内嵌类型,像这样:template <typename T>

为了防止无良网站的爬虫抓取文章,特此标识,转载请注明文章出处.LaplaceDemon/ShiJiaqi. http://www.cnblogs.com/shijiaqi1066/p/5855064.html 本文使用LevelDB,HBase这类列式存KV储数据来构建时间序列数据库. 时间序列数据的特征 经典物理世界,若需要进行测量,则首先需要标注出来.所以首先物体需要有一个ObjectName. 物体有一些静态属性.静态属性不随时间发送变化.时间序列数据一般不关注静态属性. 还有一些动态属性

本文是我的 FFMPEG Tips 系列的第五篇文章,准备介绍下 ffmpeg 提供的一个非常好用的健值对工具:AVDictionary,特别是对于没有 map 容器的 c 代码,可以充分利用它来配置和定义播放器的参数,ffmpeg 本身也有很多 API 通过它来传递参数. 1.  AVDictionary 的用法简介 AVDictionary 所在的头文件在 libavutil/dict.h,其定义如下: struct AVDictionary { int count; AVDictionar

经常看到各种开源库推荐使用 composer 安装代码,却总是看不懂怎么用composer, 这几天静下心来学习了composer的使用,发现这可真是一个好东西,先贴上一个讲的很棒的视频教程: PHP Composer 视频教程 视频讲的很详细,我这里主要整理一下 使用环境的搭建 , 基本用法 , 发布方法 一.环境搭建 需要用到的软件:(为了方便贴的百度盘, 挂了的话也可百度搜索,获取最新版本, 都是免费的) 1.git客户端  ( 密码:2dve ) 2.php集成环境(资源为php工具箱