协方差同时左乘右乘 slam

2024-11-07

SLAM的数学基础（2）：协方差和协方差矩阵

之前我们知道,方差是一组数据的离散程度,它的公式为: 那么如果我们有几组数据,需要知道这几组数据的协同性呢? 举个例子,还是在小红,几次考试成绩如下: 入学考试:数学:80,语文:80 期中考试:数学:90,语文:70 期末考试:数学:70,语文:90 小蓝,几次考试成绩如下: 入学考试:数学:60,语文:60 期中考试:数学:70,语文:70 期末考试:数学:80,语文:80 好,我们把数据放着,先说一下概念.所谓的协方差,就是用来统计两组数据之间的协同程度,协方差矩阵是用来遍历不同组数据的方

【代码笔记】iOS-可以向左（右）滑动

一,效果图. 二,代码. RootViewController.m - (void)viewDidLoad { [super viewDidLoad]; // Do any additional setup after loading the view. self.title=@"可以向左(右)滑动"; //向右滑动 UISwipeGestureRecognizer *recognizerLeft; recognizerLeft = [[UISwipeGestureRecognizer

js实现图片加载特效（从左到右，百叶窗，从中间到两边）

/* 网上百度的,感觉”从中间到两边“的效果写的不是很好,改了一下,感觉可以了!*/<html> <head> <title></title> <meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=UTF-8"> <script type="text/javascript"> var image; var in

c++ 左值右值函数模板

1.先看一段代码,这就是一种函数模板的用法,但是红色的部分如果把a写成a++或者写成一个常量比如1,都是编译不过的,因为如果是a++的话,实际上首先是取得a的值0,而0作为一个常量没有地址.写成1也同理,但是写成++a是没有问题的.上面的理解是很粗浅的,深入理解需要涉及左值右值的概念. template<typename T> T min(T &x, T &y) { return (x < y) ? x : y; } int main() { using namespa

剑指offer系列——二维数组中，每行从左到右递增，每列从上到下递增，设计算法找其中的一个数

题目:二维数组中,每行从左到右递增,每列从上到下递增,设计一个算法,找其中的一个数分析: 二维数组这里把它看作一个矩形结构,如图所示: 1 2 8 2 4 9 12 4 7 10 13 6 8 11 15 在做这道题的时候我最先考虑的是每次比较对角线上的元素可能可以取得较好的效果, 以查找9为例, 从1(0,0)开始,1<10,可以得出结论,10在1的右侧或下侧: 1 2 8 9 2 4 9 12 4 7 10 13 6 8 11 15 然后看4(1,1),4<9, 1 2 8 9 2 4

layer-list实现只有左、右和下边框的圆角矩形

项目中需要实现如下效果的布局也就是一个左右下角带圆角,上方不带圆角的白色背景矩形,而且只有左.右和下边框,颜色为浅灰色. 当然,切一个.9图片作为背景也能实现,但是能用代码实现的还是尽量用代码实现,因为图片过多一个消耗内存,另一个还增加apk大小. 这种效果可以通过layer-lsit来实现,在drawable文件夹下面建一个xml文件,具体代码如下: <?xml version="1.0" encoding="utf-8"?> <layer-l

UIButton 一个控件实现左图标右文本的效果

UIButton 一个控件实现左图标右文本的效果如图,我们要实现一个左边图标右边文本的效果,一般可以考虑是 UIImageView + UILabel 不过,其实一个UIButton就可以搞定了代码: UIButton *tBtn = [UIButton buttonWithType:UIButtonTypeCustom]; tBtn.frame = CGRectMake(, , , ); [tBtn setImage:[UIImage imageNamed:@"good_red.p

c#实现数据的左补右补功能

/// <summary> /// 左補右補功能 /// </summary> /// <param name="str">待處理字符串</param> /// <param name="expad_type">待補類型(L:左補,R:右補)</param> /// <param name="conLength

没做过编译器就是被人欺——从一道变态的i++题猜编译器的行为（表达式从左往右扫描，同一变量相互影响）

首先不要被人蒙了,如果是这样,根本编译不过: int i=1; int b=i+++++i; printf("%d %d\n", b ,i); Mingw报错:error: lvalue required as increment operand (好像是说,++缺左值,这里的++是上题的第三第四个加号) VC2010报错:error C2105: '++' needs l-value --------------------------------------------------

C++ 左值右值

最近在研究C++ 左值右值,搬运.收集了一些别人的资料,供自己记录和学习,若以后看到了更好的解释,会继续补充.(打“?”是我自己不明白的地方 ) 参考:<Boost程序库探秘——深度解析C++准标准库(第2版)> 9787302342731 左值:一个可以用来存储数据的变量,有实际的内存地址(变量名): 右值(非左值):“匿名”的“临时”变量,在表达式结束时生命周期终止,不能存放数据,可被修改,也可不被修改(const修饰). 鉴别左值右值: 左值可用取地址操作符&获取地

参数传递方法（Delphi1.0与win16API使用pascal方法，即从左到右）

参数传递方法李维的InsideVCL<第一章>中提到Windows定义的回调函数typedef LRESULT (CALLBACK*WNDPROC)(HWND,UNIT,WPARAM,LPARAM)为了加快回调函数执行的效率,Microsoft使用了CALLBACK修饰关键词来定义WNDPROC,而CALLBACK则是定义成FAR PASCAL.那么为什么FARPASCAL就会更快执行呢?以下为我的解释(1)cdecl: 通常是C/C++所使用缺省的参数传递方式,它的传递方式是由右到左,而且当

C语言函数参数压栈顺序为何是从右到左？（从左向右的话，碰到printf的会陷入死循环）

上学期学习了汇编语言,并在操作系统实验中使用了汇编+C语言混合编程,中间也了解了一些C语言与汇编语言的对应关系. 由于汇编语言是底层的编程语言,各种函数参数都要直接控制栈进行存取,在混合编程中,要用汇编来调用C函数,当然就要知道参数的压栈情况了. 当知道C函数的参数压栈顺序是从右到左时,我觉得很奇怪,因为大多数情况下,人们的习惯是从左到右的,难不成设计者学咱们中国古代写字从右到左的习惯不成? 当时只是记下了这个规则而已,并没有去探究这其中的缘由,后来在实验中自己用汇编实现了printf和scan

Oracle左连接,右连接

Oracle左连接,右连接数据表的连接有: 1.内连接(自然连接): 只有两个表相匹配的行才能在结果集中出现 2.外连接: 包括 (1)左外连接(左边的表不加限制) (2)右外连接(右边的表不加限制) (3)全外连接(左右两表都不加限制) 3.自连接(连接发生在一张基表内) select a.studentno, a.studentname, b.classname from students a, classes b where a.classid(+) = b.classid; S

UVA - 11732 "strcmp()" Anyone?左兄弟右儿子trie

input n 2<=n<=4000 s1 s2 ... sn 1<=len(si)<=1000 output 输出用strcmp()两两比较si,sj(i!=j)要比较的次数,结果在long long范围内(相同字符比较两次,不相同字符比较一次,包括'\0') 做法:由于字符集太大,要用左兄弟右儿子的trie保存字符,不用每次都开ch[62]个孩子 #include <cstdio> #include <queue> #include <cstrin

用C#代码实现类似QQ窗体的“上、左、右”停靠功能

大家都知道QQ有一个自动停靠功能,即“上.左.右”,当你把窗体拖到屏幕边缘,然后移开鼠标它会自动缩放,然后只显示一小小点出来,我们仔细观察会发现其实它只露3像素左右的边缘,当你鼠标移上去它又会伸出来,介于普通入门级学者要求艾伟就在这里给需要的朋友们分享分享我是怎么实现的,代码很少,效果如下: 先在当前类里弄几个变量,方便逻辑判断: QQ_MODE(用于记录窗体当前的停靠状态,即0为不停靠,1为X轴,2为Y轴,3为顶部),QQ_T(窗体缩放时显示出来的边缘大小),QQ_XY(鼠标坐标与窗体边缘多少

js实现Mac触摸板双指事件（上、下、左、右、放大、缩小）

前言这几天在修复一个web问题时,需要捕获Mac触摸板双指事件(上.下.左.右.放大.缩小),但发现并没有现成的轮子,还是要自己造. 例如:jquery.mousewheel.js(添加跨浏览器的鼠标滚轮支持), 给得太简单,没有处理Mac双指行为,所以不能用. 目标获取Mac触摸板双指行为,具体有两个,一个是实时拖动路线,二是手势(上.下.左.右.放大.缩小). 难点双指行为只会触发mousewheel事件,其他什么的touch,mouse都不会触发,只能从这个下手. 双指特性 1.在快

pdf点击超链接后返回：alt+ 向左 /向右

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css3动画一行字鼠标触发 hover 从左到右颜色渐变

偶然的机会发现的这个东东这几天做公司的官网老板突然说出了一个外国网站我就顺手搜了并没有发现他说的高科技但是一个东西深深地吸引了我就是我下面要说的动画这个好像不能放视频我就简单的描述一下吧比如这个效果鼠标触发之后从左到右渐变颜色这个效果我已经放在了" jquery插件库 " 如果你想看效果可以直接去这个网站查看网址:http://www.jq22.com/webqd4197 直接上代码 html代码 css代码如果你完成了上面两步那么恭喜你你成功的完成

php的函数参数按照从左到右来赋值

PHP 中自定义函数参数赋默认值 2012-07-07 13:23:00| 分类: php自定义函数,默|举报|字号订阅下载LOFTER我的照片书 | php自定义函数接受参数的时候可以直接给赋默认值 function TestStr($str){return $str."是一个字符串";} echo TestStr("abcdef")."</br>"; 上面这个自定义函数接受一个参数,如果我们调用的时候 Te

Vue 封装可向左向右查看图片列表的组件

<template> <div class="content-container"> <div class="content-container-item content">  <transition-group tag="div" class="content-inner" name="list" m

《剑指Offer》第1题（Java实现）：在一个二维数组中（每个一维数组的长度相同），每一行都按照从左到右递增的顺序排序，每一列都按照从上到下递增的顺序排序。请完成一个函数，输入这样的一个二维数组和一个整数，判断数组中是否含有该整数。

一.题目描述在一个二维数组中(每个一维数组的长度相同),每一行都按照从左到右递增的顺序排序,每一列都按照从上到下递增的顺序排序.请完成一个函数,输入这样的一个二维数组和一个整数,判断数组中是否含有该整数. 二.思路解析此问题使用类似于二分查找的算法.右上角元素(第一行最后一列)的元素是第一个元素与第二行元素构成的递增排序的分割点,因为此元素的左面元素都比此元素小,此元素的下面元素都比此元素大(类似于二分查找中的中点处的元素).所以每次循环,比较目标元素target与右上角元素的大小关系,

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