真遗憾,第二篇章没能够发表到首页上去.趁热打铁.把最终篇——代码篇给发上来. 代码的设计思想请移步前两篇文章 //pid.h #ifndef __PID__ #define __PID__ /*PID = Uk + KP*[E(k)-E(k-1)]+KI*E(k)+KD*[E(k)-2E(k-1)+E(k-2)];(增量型PID算式) 函数入口: RK(设定值),CK(实际值),KP,KI,KD 函数出口: U(K)*/ typedef struct PIDValue { int8 KP; in

说明:1.本代码包包含FPGA和STM32F407两部分内容2.FPGA工程为出厂代码FPGA工程,版本为REV43.STM32F407为只含PID控制的ARM工程4.在使用风扇过程中,请勿将手伸入扇叶,以防误伤 代码包下载地址:链接:http://pan.baidu.com/s/1nvrt0bZ 密码:oqyv

代码效率包括两个方面内容:代码的大小和代码执行速度.如果代码精简和执行速度快,我们就说这个代码效率高.一般情况下,代码精简了速度也相应提上来了.单片机的ROM和RAM的空间都很有限,当您编程时遇到单片机的ROM和RAM的不够用的时候,或者您的程序要求较高的执行速度时,我们就得面对解决代码效率问题了.如何提高代码效率?现笔者以一个LED闪烁的程序为例与您探讨. #i nclude<reg52.h>//包含头文件 sbit led=P2^0;//定义位变量led,使其关联单片机管脚P2.0 voi

程序能跑起来并不见得你的代码就是很好的c代码了,衡量代码的好坏应该从以下几个方面来看 1,代码稳定,没有隐患. 2,执行效率高. 3,可读性高. 4,便于移植. 下面发一些我在网上看到的技巧和自己的一些经验来和大家分享; 1.如果可以的话少用库函数,便于不同的mcu和编译器间的移植 2.选择合适的算法和数据结构 应该熟悉算法语言,知道各种算法的优缺点,具体资料请参见相应的参考资料,有很多计算机书籍上都有介绍.将比较慢的顺序查找法用较快的二分查找或乱序查找法代替,插入排序或冒泡排序法用快速排序.合

51单片机点亮一个小灯 #include <rge52.h> sbit LED = P0^ void main(void) { P0 = 0XFE; // 总线操作 sfr P0 0X80 LED = ; // 位操作 } STM32中 STM32通过一个寄存器控制电平的输出ODR  :CRL CRH实现在端口的配置(用绝地地址,目前我们没有寄存器映射,上篇文章有写.) 配置PC2使LED点亮  下图为GPIOX_CRL的配置说明          (四位控制一个GPIOx的端口我们要控制PC

参考: PID控制器开发笔 浅谈位置式PID 专家PID控制在快速系统中的仿真及应用(这篇了论文介绍的积分分离PID.专家PID(脚本实现和simulink实现)很详细) PID控制算法的C语言实现一 PID算法原理 在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一,是当之无愧的万能算法,如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程,对于一般的研发人员来讲,应该是足够应对一般研发问题了,而难能可贵的是,在我所接触的控制算法当中,PID控制算法又是最简单,最能体现反馈思想的控制算法,可谓经典中的

STC系列STC10F芯片解密STC10L单片机破解 STC10F12XE | STC10F12 | STC10F10XE | STC10F10解密 STC10F08XE | STC10F08 | STC10F06XE | STC10F06解密 STC10F04XE | STC10F04 | STC10F02XE | STC10F02解密 STC10L12XE | STC10L12 | STC10L10XE | STC10L10解密 STC10L08XE | STC10L08 | STC10L0

前一篇发出来后引发了积极的探讨,起到了抛砖引玉效果,感谢大家参与. 吐槽一下:这个问题比其看起来要难得多得多啊. 大家的讨论最终还是没有一个完全正确的答案,不过我根据讨论结果总结了一个差不多算是最终版的代码,这里分享出来,毕竟这是大家共同的智慧结晶,没有交流和碰撞就没有这段代码. 探讨贡献提名典礼 首先感谢 花生!~~ 以及 NETRUBE 提出了使用 GetTypeCode() 获取类型代码的方式,这个比 typeof() 的性能要高,但是有一点局限性,后面代码中会指出. 由 JTANS 以及

相信喜欢单片机的朋友都用过STC的单片机,用过STC单片机的朋友都有这种感受:实惠.易用.功能强大!就是每次下载都要冷启动特别恶心,相信很多朋友的开发板上的电源键都按烂了. 其实STC单片机可以不用免掉电下载,想要知道怎样才能免掉电下载,我们先要了解STC单片机是怎样实现串口下载的,其实STC单片机出厂时就预置了一段ISP监控程序,我们称作ISP引导码,这段ISP监控程序就好比电脑硬盘的系统引导区.我们对STC单片机上电启动时,单片机首先执行ISP引导码检测串口是否下载程序的命令,如果上位机在对

1. /tmp/hsperfdata_$USER目录 $USER是启动JAVA进程的用户,这里保存的所有用户启动的JAVA进程. 这些都JAVA进程的PID,里面存放的是JVM进程信息.你所用的jsp.jstack.jmap这些工具都会读取这个目录中对应PID的文件获取连接信息.有时候你会发现这样的错误 这种情况是你使用的是一个JAVA的线程号而不是一个进程号.因为jstack.jps.jmap这些工具都是使用进程号的.如果你提供了一个根本不存在的进程号呢?它会告诉你无此进程. 这种情况是你使用

    技术:51单片机学习.Keil4环境安装.Arduino环境安装.闪烁灯教程   概述 本文提供51单片机.Arduino单片机入门软件安装和一些需要使用的软件介绍,为后续单片机.嵌入式开发做准备.本文还对LED闪烁代码进行讲解,让初学者更好的理解51单片机和Arduino单片机,后续也会发布单片机对传感器的使用文章 详细 代码下载:http://www.demodashi.com/demo/14663.html 一.C51环境安装和点灯测试 1.keil4软件安装 步骤1: 到百度云盘

一直以来,pid都是控制领域的经典算法,之前尝试理解了很久,但还是一知半解,总是不得要领,昨天模仿着别人的代码写了一个增量式pid的代码. 我的理解就是pid其实就是对你设置的预定参数进行跟踪.在控制领域,他先采集目前的实时参数,与设定的参数进行比较,计算出误差,然后进行积分微分运算,计算出控制器需要的增量(正负), 然后与实际参数相加,使他尽可能的接近设定值 .没有D参数的称为PI控制器,也比较常用.具体公式其实不理解也没关系,只要对照着差分方程,写出相应的算法即可,然后上网查查pid调节的经

day33 进程创建的两种方式 在windows环境下,开启进程必须在______name______ == "______main______"下面 p.start(): 只是向操作系统发出一个开辟子进程的信号,然后就执行下一行了. 这个信号操作系统接收到之后,会从内存中开辟一个子进程空间,然后再将主进程所有数据copy加载到子进程,然后再调用cpu去执行 开辟子进程开销是狠大的,所以永远会先执行主进程的代码 开启进程的第一种方式 from multiprocessing impor

被忽略的过程 对于C这种编译性语言,我们平时编译时,不管是通过IDE图形界面,还是通过命令行,总感觉编译一下就完成了,然后就得到了针对某OS和某CPU的二进制可执行文件(机器指令的文件).但是实际上在源码到可执行文件中间隐藏了四个过程,这四个过程被OS默默的处理了. 编译四个过程:预处理.编译.汇编.链接 四个过程中的“编译”,特指其中的某个过程,这四个过程合在一起,我们也统称为编译,所以“编译”二字到底指的是第二个过程,还是全部过程的统称,这个就要看说话的“语境”了.其实统称的“编译”,完整的

如果将shellcode注入到具有特定权限的进程中,我们就可以获得与该进程相同的权限,此方法可以用于提权与降权操作,注入有多种方式,最简单的是直接将metasploit生成的有效载荷直接注入到目标进程中,并通过创建远程线程启动,还可以自己实现一个注入器,这里我们自己来实现一个提权器,可提权也可降权. PE工具下载与使用: https://www.cnblogs.com/LyShark/p/12960816.html 枚举系统进程,与进程权限令牌等. #include <stdio.h> #in

硬件程序烧录 1)因为本产品要求将二进制代码和硬件PID/VID烧录在EEPROM,而不是使用CYPRESS推荐的在线下载方式,所以外部采用了8K的EEPROM.上电后68013A会将EEPROM中的数据和程序加载到RAM中运行. 2)HEX文件只是68013A上8051的程序代码,还要加上PID/VID等信息才能正确运行,CYPRESS在开发包中提供了HEX2BIN.EXE这个工具,可以根据HEX生成完备的IIC文件,将此文件烧录到EEPROM上即可. 3)HEX2BIN.EXE的使用方法如下

原始资料来自网络 整理日: 2015年2月12日 1. Welcome 算是给所有正在学习USB,还徘徊着不得其门而入的朋友一个入门的契机吧,我也深知入门的痛苦,有些人入门就是抱着那什么USB协议,包定义,帧格式......啃来啃去的,结果啃不出个所以然来. 依我的经验来看,协议方面的东东,随便找本书,过一遍就行了:然后,你的终点应该放在你如何来写第一个成功的USB固件:而要写USB固件,那么了解Cypress固件架构是必要的,也是重中之重:再然后,等你积累了一些端点,控制,bulk,中断传输,

摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分,不像激光雷达.IMU.麦克风.音响.摄像头这些通用部件可以直接买到,很难买到通用的底盘.一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的:另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案,是很多机器人公司的核心技术,一般不会随便公开.出于强烈的求知欲与学习热情,我想自己DIY一整套两轮差分底盘,并且将完整的设计过程公开出去供大家学习.说干就干,本章节主要内容: 1.stm32主控硬件设计 2.stm32主控软件设计 3.底盘通信协议 4.底盘ROS驱动开发

卡特兰数又称卡塔兰数,英文名Catalan number,是组合数学中一个常出现在各种计数问题中出现的数列.由以比利时的数学家欧仁·查理·卡塔兰 (1814–1894)命名,其前几项为 : 1, 2, 5, 14, 42, 132, 429, 1430, 4862, 16796. 通项:f(n) = f(0)*f(n-1) + f(1)*f(n-2) + .......+ f(n-2)*f(1) + f(n-1)*f(0) n>=2 f(n)=f(n-1)*(4n-2)/(n+1) 应用场景:

题目:http://acm.hdu.edu.cn/showproblem.php?pid=5610 如果杠铃总质量是奇数直接impossible 接着就考验耐心和仔细周全的考虑了.在WA了三次后终于发现问题了,想对自己说是不是撒 首先最好从大的那个开始考虑,我的方案就是两数交换一下,结果输出的时候没有考虑... 然后就是要求a+b最小,那么循环就要从大的开始向小的循环. 其实我也解释不清楚,更解释不清楚的是学长取名的Baby Nero,一直以为铭铭姐是女的的我,在看到真的铭神的照片的时候惊呆了

活动安排问题就是要在所给的活动集合中选出最大的相容活动子集合,是可以用贪心算法有效求解的很好例子.该问题要求高效地安排一系列争用某一公共资源的活动.贪心算法提供了一个简单.漂亮的方法使得尽可能多的活动能兼容地使用公共资源 设有n个活动的集合E={1,2,…,n},其中每个活动都要求使用同一资源,如演讲会场等,而在同一时间内只有一个活动能使用这一资源.每个活动i都有 一个要求使用该资源的起始时间si和一个结束时间fi,且si <fi .如果选择了活动i,则它在半开时间区间[si, fi)内占用资源