在发送和接收之间必须相互协调和同步,为此,CANopen引入同步的概念. 同步报文:包含一个数据字节或者不含数据字节的CAN报文.数据字节中包含一个从1开始递增计数的同步计数器.溢出值可在参数(索引1019h)来设置,同步报文的发送和接收方都必须使用同步计数器(可避免双方计数有差,达不到同步目的) 标识符:标识符是每条报文(帧)的优先级标志,标准为11位,扩展为29位.同步报文的标识符为80h,该值保存在对象字典Sync-COB-ID(索引1005h),可配置. 同步窗口和同步周期:两个参数用户

原来有个CANopen的主站卡,现在没了,只有单片机,用单片机来制作一个CANopen的主站卡貌似不是很难,但是需要时间.无奈仔细看了一个Copley的说明,决定采用CAN口+串口来实现之前的功能. 整个框架如图 第一次需要配置PDO,并且保存到CVM文件系统中(ACJ-055-18串口发送 s r0xaf 10,s f0xaf 10就行了,具体这个寄存器是干嘛的请看驱动的手册).日常使用的时候,按照流程进行设置就行,首先是开启同步,然后是通过串口对主轴驱动器进行控制.具体过程见下面的流程图.

CanOpen协议实现了物理层和数据链路层,OSI模型是完整的7层. OSI模型网络七层包括物理层.数据链路层.网络层.传输层.会话层.表示层和应用层. 物理层:提供信息传输的物理连接通道,包括使用的光线.无线.双绞线等等.为上层提供一条物理传输通道服务.此层传输的数据单位:bit. 数据链路层:提供信息传输的抽象化的链路,包括数据链路的建立.拆除.数据的解析.校验.纠错.重发.为上层提供可靠.无差错的的数据传输服务.此层传输的数据:帧. 网络层:当设备之间是一对多.多对多的传输时,物理层不唯一

文章对应视频的第12课,第5.6.7.8节. 在这之前还有查询方式的驱动编写,中断方式的驱动编写,这篇文章中暂时没有这些类容.但这篇文章是以这些为基础写的,前面的内容有空补上. 按键驱动——按下按键,打印键值: 目录 概要 poll机制 异步通知 同步互斥阻塞 定时器防抖 概要: 查询方式: 12-3 缺点:占用CPU99%的资源.中断方式:12-4 缺点:调用read函数后如果没有按键按下,该函数永远不会结束,一直在等待按键按下. 优点:使用到了休眠机制,占用cpu资源极少.poll机制: 1

PDO 过程数据对象用于在节点之间传送过程数据,如I/O模块I/O状态读取和设定,模拟量采集和模拟量输出等等,协议考虑从机硬件限制最多支持4组PDO,每组包含一个RPDO和一个TPDO.The Gold drive supports 4 TPDO and 4 RPDO. Each PDO contains up to 8 bytes of data. 现在以I/O模块为例进行说明:设I/O模块有24路输入,24路输出.24输入通过TPDO传给监控终端或其他节点,24输出通过RPDO由控制节点对其

图1 将上图图中左边的电机和右边的电机进行速度同步,右边的电机同步左边的电机速度.这里需要知道Copley的驱动中的速度环的输入输出情况.如下图所示,速度环限制器接收速度命令信号,经限制后,产生一限制速度命令信号给输入滤波器.输入滤波器将信号传递到求和节点处,求和节点将速度命令信号与反馈的实际速度值相减得到一差值信号.(当在负载端有一编码器的情况下,速度反馈值通常来源于电机端的编码器.)差值信号经过比例增益和积分增益的处理最终产生出电流命令信号.可设置的滤波器可作用于速度环的输入和输出端. 图2

什么是运动控制? 运动控制就是通过机械传动装置对运动部件的位置.速度进行实时的控制管理,使运动部件按照预期的轨迹和规定的运动参数(如速度.加速度参数等)完成相应的动作. 运动控制系统的典型构成 1. 开环系统(电机:步进电机:驱动器:脉冲分配,电流放大) 2. 半闭环系统(电机:直流伺服电机.交流伺服电机:驱动器:电流放大,位置反馈控制) 3. 半闭环系统(直流伺服电机.交流伺服电机:驱动器:速度反馈控制,电流放大:运动控制器:运动规划,速度指令,位置反馈取自电机轴) 4. 全闭环系统(驱动器:

在网上下载CanFestival源码最新版本CanFestival-3-884a60cbb83e建立以下文件夹:inc文件夹:放LM3S8962硬件相关以及驱动部分的头文件,adc.h.hw_adc.h等等:Lib文件夹:放集成库文件driverlib.lib,这个需要比较新的,因为遇到老的库文件缺少CANbitset()函数:Startup文件夹:放启动代码,Keil软件自身提供的,只需要加入定时器中断(CANopen需要一个16位定时器)和CAN接收中断处理函数:Target文件夹:目标板初

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一直想写一篇关于CANopen的文章,鉴于个人知识能力没有动笔,今天做了一番思想斗争,斗胆发表一下自己对CANOPEN的肤浅认识. 计划从销售人员,技术人员角度都分析一下CANopen的优势,文章可能没有什么章法,只是想到哪里说哪里,欢迎拍砖. 背景:CANopen四问 1. CANopen的起源,CANopen从何而来? 德国Bosch公司于1983年研发CAN协议,用于汽车传动系统的网络通讯.之后称为国际标准ISO11898,目前CANopen由非营利组织CiA(CAN in Automai

其实3年前在21ic就准备做这篇文章了,那时,CANOpen也只是刚刚在国内推广,所以几乎没有项目用到.现在有了实际的项目,完全确认了以前移植和测试的代码,所以列举一些CANOpen的底层操作以及数据.当然,列举的都是一些简单的基本的CANOpen通信,不包括其他CANOpen应用协议中的内容. 1．心跳CANOpen节点会以一个固定的频率发送心跳报文.用于告诉主机,偶还活着...心跳报文的格式很简单,COB-ID为0x700+Node_ID,数据为一字节的状态数据: 图中,ID为706,表示0

SYNC是CANopen管理各节点同步数据收发的一种方法,相当于网络节拍,基于同步的PDO按照这个网络节拍来执行实时数据的收发.SYNC属于生产/消费型通讯方式,网络中有且只有一个SYNC生产者,一般有多个消费者,其网络标识符优先级很高,一般设置为0x80,基本上除了NMT优先级最高.SYNC生产者按照固定频率发送SYNC报文,需要SYNC的节点(消费者)将其接收并计数,当计数值达到节点相应TPDO要求时,该TPDO映射的数据被发送(根据PDO传输类型也可能是映射数据更新),此过程中SYNC生产

1. TPDO和RPDO都是针对从站来说的,协议上没有有讲任何一个关于主站的概念,协议就只是定义从站,没有定义主站任何东西.TPDO:从站->主站RPDO:主站->从站 2. PDO的COB-ID是用来唯一标识一个PDO报文的,不同的PDO设置不同的COB-ID. 3. 主站和从站的通信过程基本是这样的:    a.主站检测从站是否在线:    b.在线的话开始通过SDO配置从站:    c.配置成功,则发送一个NMT start remote node指令让从站进入Operation状态,开

高并发,听起来高大上的一个词汇,在身处于互联网潮的社会大趋势下,高并发赋予了更多的传奇色彩.首先,我们可以看到很多招聘中,会提到有高并发项目者优先.高并发,意味着,你的前雇主,有很大的业务层面的需求,而且也能怎么你在整个项目中的一个处理逻辑的能力体现.那么,你真的知道什么是高并发吗?这不是一个很简单的话题.高并发,往往会牵扯到很多的问题,如何才能快速响应,如何处理各个线程之间的交互,如何完成逻辑之间的高负载运转,甚至,一个系统,如果没有做好前期高并发的合理配置,整个产品会遇到瓶颈,以及不可预期的

在上一篇文章中,视频和音频是各自独立播放的,并不同步.本文主要描述了如何以音频的播放时长为基准,将视频同步到音频上以实现视音频的同步播放的.主要有以下几个方面的内容 视音频同步的简单介绍 DTS 和 PTS 计算视频中Frame的显示时间 获取Audio clock(audio的播放时长) 将视频同步到音频上,实现视音频同步播放 视音频同步简单介绍 一般来说,视频同步指的是视频和音频同步,也就是说播放的声音要和当前显示的画面保持一致.想象以下,看一部电影的时候只看到人物嘴动没有声音传出:或者画面

事务同步是SQLServer做读写分离的一种常用的方式. 随着业务数据的不断增长,数据库积攒了大量的日志,为了腾出硬盘空间,需要对数据库日志进行清理 订阅数据库的日志清理 因为订阅数据库所有的数据都来自发布数据库,所以可以直接进行清理. 操作步骤: 1. 在数据库右击-属性-选项-恢复模式改为简单之后 2.进入数据库右击-任务-收缩-文件, 文件类型选择日志,收缩操作选择在释放未使用的空间前重新组织下页,在右边的文本框填入想要保留的日志文件的大小,点击确认即可,稍等就可以看了对应的ldf日志已经

1. 线程间的通信机制 线程之间通信机制有两种: 共享内存.消息传递.   2. Java并发 Java的并发采用的是共享内存模型,Java线程之间的通信总是隐式执行,通信的过程对于程序员来说是完全透明的.   3. 同步原语 有三个同步原语:Synchronized.volatile和final. Synchronized 的主要的含义是对指定的对象.方法.类 进行加锁和解锁的操作.保证当前只有一个线程进行访问. Volatile 的主要的含义是对指定的变量在数据的读取和更新时都从共享内存中进

配置的同步涉及到两个方面:第一,对原始的配置文件实施监控并在其发生变化之后从新加载配置:第二,配置重新加载之后及时通知应用程序进而使后者能够使用最新的配置.要了解配置同步机制的实现原理,先得从认识一个名为ConfigurationReloadToken的类型开始. [ 本文已经同步到<ASP.NET Core框架揭秘>之中] 目录一.从ConfigurationReloadToken说起二.Configuration对象与配置文件的同步三.应用重新加载的配置四.同步流程总结 一.从Config

在上一篇C#多线程之线程同步篇2中,我们主要学习了AutoResetEvent构造.ManualResetEventSlim构造和CountdownEvent构造,在这一篇中,我们将学习Barrier构造.ReaderWriterLockSlim构造和SpinWait构造. 七.使用Barrier构造 在这一小节中,我们将学习一个比较有意思的同步构造:Barrier.Barrier构造可以帮助我们控制多个等待线程达到指定数量后,才发送通知信号,然后所有等待线程才能继续执行,并且在每次等待线程达到

在上一篇C#多线程之线程同步篇1中,我们主要学习了执行基本的原子操作.使用Mutex构造以及SemaphoreSlim构造,在这一篇中我们主要学习如何使用AutoResetEvent构造.ManualResetEventSlim构造和CountDownEvent构造. 四.使用AutoResetEvent构造 在这一小节中,我们将学习如何使用AutoResetEvent构造从一个线程向另一个线程发送通知.AutoResetEvent通知一个等待线程某个事件已经发生.具体步骤如下所示: 1.使用V