RPY角与Z-Y-X欧拉角 描述坐标系{B}相对于参考坐标系{A}的姿态有两种方式.第一种是绕固定(参考)坐标轴旋转:假设开始两个坐标系重合,先将{B}绕{A}的X轴旋转$\gamma$,然后绕{A}的Y轴旋转$\beta$,最后绕{A}的Z轴旋转$\alpha$,就能旋转到当前姿态.可以称其为X-Y-Z fixed angles或RPY角(Roll, Pitch, Yaw). Roll:横滚 Pitch: 俯仰 Yaw: 偏航(航向) 由于是绕固定坐标系旋转,则旋转矩阵为($c\alpha$

在3D图形学中,最常用的旋转表示方法便是四元数和欧拉角,比起矩阵来具有节省存储空间和方便插值的优点.本文主要归纳了两种表达方式的转换,计算公式采用3D笛卡尔坐标系: 单位四元数可视化为三维矢量加上第四维的标量坐标 .其中,矢量部分等于单位旋转轴乘以旋转半角的正弦,标量部分等于旋转半角的余弦. 图1 3D Cartesian coordinate System (from wikipedia) 定义分别为绕Z轴.Y轴.X轴的旋转角度,如果用Tait-Bryan angle表示,分别为Yaw.Pit

A/D转换器(Analog-to-Digital Converter)又叫模/数转换器,即使将模拟信(电压或是电流的形式)转换成数字信号.这种数字信号可让仪表,计算机外设接口或是微处理机来加以操作或是工作使用.A/D 转换器 (ADC)的型式有很多种,方式的不同会影响测量后的精准度.A/D 转换器的功能是把模拟量变换成数字量.由于实现这种转换的工作原理和采 用工艺技术不同,因此生产出种类繁多的A/D 转换芯片.A/D 转换器按分辨率分为4 位.6 位.8 位.10 位.14 位.16 位和BCD

NAT转换方式及原理 在NAT的应用中,可以仅需要转换内部地址(就是“内部本地址”转换成“内部全局地址”),这是最典型的应用,如内部网络用户通过NAT转换共享上网:也可以是仅需要转换外部地址(就是“外部全局地址”转换“外部本地地址”之间的转换),如外部用户要访问位于内部网络中的服务器:当然还可以同时转换内部地址和外部地址. 为了方便理解本节后面所介绍的一些配置,现简单介绍NAT的基本配置思路: (1)使用ip nat inside source(定义内部本地地址到内部全局地址的映射),或者ip

Base64编码,是我们程序开发中经常使用到的编码方法.它是一种基于用64个可打印字符来表示二进制数据的表示方法.它通常用作存储.传输一些二进制数据编码方法.它其实只是定义用可打印字符传输内容一种方法,并不会产生新的字符集. Base64实现转换原理 它是用64个可打印字符表示二进制所有数据方法.由于26等于64,所以可以用每6个位元为一个单元,对应某个可打印字符.我们知道三个字节有24个位元,就可以刚好对应于4个Base64单元,即3个字节需要用4个Base64的可打印字符来表示.在Base6

今天收到的一份需求任务是对接硬件,TCP通信,并给出通信端口与数据包格式,如下: 1.首先编写了一个简单的十六进制转byte[]数组与byte[]转换16进制字符串的两个方法,如下: /** * 将十六进制的字符串转换成字节数组 * * @param hexString * @return */ public static byte[] hexStrToByteArrs(String hexString) { if (StringUtils.isEmpty(hexString)) { retur

一.Base64实现转换原理 它是用64个可打印字符表示二进制所有数据方法.由于2的6次方等于64,所以可以用每6个位元(bit)为一个单元,对应某个可打印字符.我们知道三个字节(byte)有24个位元,就可以刚好对应于4个Base64单元,即3个字节需要用4个Base64的可打印字符来表示. · 可打印符号: 在Base64中的可打印字符包括字母A-Z.a-z.数字0-9 ,这样共有62个字符,此外两个可打印符号在不同的系统中一般有所不同.但是,我们经常所说的Base64另外2个字符是:“+/

模数转换器即A/D转换器,或简称ADC,通常是指一个将模拟信号转变为数字信号的电子元件.通常的模数转换器是将一个输入电压信号转换为一个输出的数字信号.由于数字信号本身不具有实际意义,仅仅表示一个相对大小.故任何一个模数转换器都需要一个参考模拟量作为转换的标准,比较常见的参考标准为最大的可转换信号大小.而输出的数字量则表示输入信号相对于参考信号的大小. 简介 将模拟信号转换成数字信号的电路,称为模数转换器(简称a/d转换器或adc,analog to digital converter),A/D转

NAT类型及转换原理深入剖析 http://www.m6000.cn/other/459.html  2018年8月4日16:40:14发表评论 297 views 大家都知道.NAT是位于内.外网之间,用来进行内.外网地址转换的,在当前仍是IPv4为主流协议的IP网络,NAT技术的应用非常广,因为它可以节约紧缺的公网IP地址.但是千万别以为NAT技术很简单,认为只是把内部(或者外部)地址转换成外部(或者内部)地址.在具体的应用中,NAT的应用方式,或者说NAT类型非常多,本文以Cisco设备中

一.旋转向量 1.0 初始化旋转向量:旋转角为alpha,旋转轴为(x,y,z) Eigen::AngleAxisd rotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z)) 1.1 旋转向量转旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.matrix(); Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.

osg::Quat HPRToQuat(double heading, double pitch, double roll) { osg::Quat q( roll, osg::Vec3d(0.0, 1.0, 0.0), pitch, osg::Vec3d(1.0, 0.0, 0.0), heading, osg::Vec3d(0.0, 0.0, 1.0)); return q; } // Quat to HPR,pitch范围:[-PI/2, PI/2] void QuatToHPR(osg:

文章版权由作者李晓晖和博客园共有,若转载请于明显处标明出处:http://www.cnblogs.com/naaoveGIS/. 1.前言 地图本身是拥有坐标的,一般可以大致分为平面坐标和经纬度坐标,在这里我们统称为地理坐标,比如北京,(115.9°E ,39.6°N)和(506340,304400)均是其地理坐标,只是表示形式不同而已. 我们在上一章讲解了矢量图层中数据的来源,最后提出了一个还未解决的问题,即当我们获得了矢量数据后,如何在屏幕中将这些数据里的地理(Geometry)坐标转换为屏

一.四元数 四元数本质上是个高阶复数,可视为复数的扩展,表达式为y=a+bi+cj+dk.在说矩阵旋转的时候提到了它,当然四元数在Unity里面主要作用也在于此.在Unity编辑器中的Transform组件,包括这位置(Position).旋转(Rotation)和缩放(Scale).Rotation就是一个四元数,但是不能直接对Quaterian.Rotation赋值.可以使用函数Quaterian.Eular(Vector3 angle)获取四元数,该函数返回的就是四元数. 欧拉角表示为Qu

Spark目前支持三种开发语言:Scala.Java.Python,目前我们大量使用Python来开发Spark App(Spark 1.2开始支持使用Python开发Spark Streaming App,我们也准备尝试使用Python开发Spark Streaming App),在这期间关于数据类型的问题曾经困扰我们很长时间,故在此记录一下心路历程.   Spark是使用Scala语言开发的,Hadoop是使用Java语言开发的,Spark兼容Hadoop Writable,而我们使用Pyt

一.常用注解回顾 1.1 @RequestBody与@ResponseBody //注意并不要求@RequestBody与@ResponseBody成对使用. public @ResponseBody AjaxResponse saveArticle(@RequestBody ArticleVO article) 如上代码所示: @RequestBody修饰请求参数,注解用于接收HTTP的body,默认是使用JSON的格式 @ResponseBody修饰返回值,注解用于在HTTP的body中携带

因最近看到大量的c类型指针强制转换,联系到c++的reinterpret_cast强制转换符,故总结一下. 先上图 由图中可以看出,先声明了一个结构体t与一个含有三个元素的数组num,接着声明一个指向结构体变量t的一个指针p. 接着使用reinterpret_cast强制转换符将数组首地址赋值给指针p,其实质为虽然声明的是结构体的指针,但是已经指向了数组, 当使用该指针调用结构体对象里的成员时,按照成员变量所占的长度从p当前所指的位置(即数组的起始位置)开始取值. 拓展,无论是什么指针只会指向一

安装: sudo apt-get install ros-indigo-kdl-parser-py 使用: import PyKDLimport math def quat_to_angle(quat): rot = PyKDL.Rotation.Quaternion(quat.x, quat.y, quat.z, quat.w) ] def normalize_angle(angle): res = angle while res > math.pi: res -= 2.0*math.pi w

#! /usr/bin/python import PyKDL import rospy from sensor_msgs.msg import Imu from nav_msgs.msg import Odometry from geometry_msgs.msg import Twist from math import * import threading import os import subprocess import yaml def quat_to_angle(quat): ro

import sysimport math w = -0.99114048481x = -0.00530699081719y = 0.00178255140781z = -0.133612662554 r = math.atan2(2*(w*x+y*z),1-2*(x*x+y*y))p = math.asin(2*(w*y-z*z))y = math.atan2(2*(w*z+x*y),1-2*(z*z+y*y)) angleR = r*180/math.piangleP = p*180/mat

在Scene视图中的蓝色网格,每一格默认是1米 一.沿着Z轴每秒移动10米 Transform cube_trans; void start(){ this.cube_trans=this.transform.Find("cube"); } void upate(){ float s=10*Time.deltaTime;//每次移动的距离=速度*移动一次的时间间隔,距离是标量 this.cube_trans.position=this.cube_trans.position+this.