问题 使用四元数可以解决万向节锁的问题,但是我在实际使用中出现问题:我设计了一个程序,显示一个三维物体,用户可以输入绕zyx三个轴进行旋转的指令,物体进行相应的转动. 由于用户输入的是绕三个轴旋转的角度,所以很直接的就想到用欧拉角来表示每一个旋转.但是欧拉角会出现万向节锁,所以我使用四元数替代原来的欧拉角,来计算旋转矩阵.但是奇怪的结果出现了,gimbal lock仍然出现,使用四元数和使用欧拉角,程序的表现一模一样. 原因 经过一番思考,并参考 Using Quaternions for Op

首先来看一下什么是欧拉角(Euler angles)?构件在三维空间中的有限转动,可依次用三个相对转角表示,即进动角.章动角和自旋角,这三个转角统称为欧拉角.——引自百度百科莱昂哈德·欧拉用欧拉角来描述刚体在三维欧几里得空间的取向.对于任何一个参考系,一个刚体的取向,是依照顺序,从这参考系,做三个欧拉角的旋转而设定的.所以,刚体的取向可以用三个基本旋转矩阵来决定.换句话说,任何关于刚体旋转的旋转矩阵是由三个基本旋转矩阵复合而成的.——引自wikipedia 好了,引完了,我来说一下我的理解吧,欧

在编译的一个存储过程的时候,对象可能由于被锁住而处于假的卡死状态,这个时候有的是因为,这个过程正在运行中,所以无法编译: 上次我遇到一次,我很清楚的确定这个过程没有运行,可以我就是无法编译,对象一直被锁.我纠结了好久,终于找到的解决的办法. select * FROM dba_ddl_locks where name = upper('p_sys_job_crtpartition_c10'); 先从dba_ddl_locks中查询对象被哪些进程锁住,得到他们的SESSION_ID:--alter

在Ubuntu16.04下安装软件,例如:sudo apt-get install lrzsz时提示: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock - open (11: 资源暂时不可用) 无法锁定管理目录(/var/lib/dpkg/),是否有其他进程正占用它? 这是因为apt-get进程可能没有结束,需要强制杀掉该进程: 解决办法: 1.终端输入 ps  aux ,列出进程.找到含有apt-get的进程,直接sudo kill PID.2.强制解锁,终端输入下面两条命令: sudo r

原文链接:https://www.cnblogs.com/kaid/p/8616385.html 在ubuntu系统的termial下,用apt-get install 安装软件的时候,如果在未完成下载的情况下将terminal close.此时 apt-get进程可能没有结束.结果,如果再次运行apt-get install 命令安装如今,可能会发生下面的提示:    无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock - open (11: 资源暂时不可用)    无法锁定管理目录(/var/

  在ubuntu系统终端下,用apt-get install 安装软件的时候,如果在未完成下载的情况下将终端中断,此时 apt-get进程可能没有结束.结果,如果再次运行apt-get install 命令安装,可能会发生下面的提示:   无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock - open (11: 资源暂时不可用)   无法锁定管理目录(/var/lib/dpkg/),是否有其他进程正占用它?   解决办法如下:1.终端输入 ps  aux ,列出进程.找到含有apt-get的进

Java执行一个SQL查询未提交,遇到1205错误. java.lang.Exception: ### Error updating database.  Cause: java.sql.SQLException: Lock wait timeout exceeded; try restarting transaction 解决办法: 执行mysql命令: show full processlist; 然后找出查询语句的系统id:kill掉被锁住的线程id 查看事物表: select * fro

开发两年多,依然用svn做代码管理工具,看到隔壁java组用git,心向往之,奈何苦苦不得机会,既然用svn,那么就说一说svn碰到的问题如何解决吧. 有时候我们在提交,或者更新代码时,由于网络或其他问题导致操作中断,出现svn被锁的情况,通常提示: Error : Working copy 'xxxxxx' locked. Error : 'xxxxxx' is already locked. 一般情况下,我们可以右键出错的文件,选择 "TortoisSVN"  >  &quo

1.运行sql: select session_id from v$locked_object;   查出锁表的session,可能很多,正常是没有的 2.SELECT sid, serial#, username, osuser FROM v$session where sid = 162;   将162换成你查出来的session_id 3.kill掉session ALTER SYSTEM KILL SESSION '162,4294';   4294为第二步查出来的serial#;

防止多个线程又是读取又是写入 网上找到的方法: 对于这样的问题,解决的办法就是keep single sqlite connection,保持单个SqliteOpenHelper实例,同时对所有数据库操作的方法添加synchronized关键字. 完美解决sqlite的 database locked 或者是 error 5: database locked 问题 意思就是对保存删除或者此类数据库操作的最上层的方法加锁,这样就能防止数据库被同一时间不同地方调用了 然后单例模式也可以解决数据库同时

先用这条命令查询数据库阻塞的进程 SELECT * FROM information_schema.innodb_trx 找到后在根据下图这个字段:try_mysql_thread_id 作为这条数据的主键id执行这个sql进行删除: kill id ;(杀死对应id的进程).假设这里try_mysql_thread_id=277 的这条数据是锁了.我们执行 kill 277 删除就不在锁表了

今天本来是用xshell 链接本地的linux的,然而链接的时候没有主动弹出输入 用户名和密码的对话框,google搜了下,遇到了上面的问题. 解决办法如下:1.终端输入 ps  aux ,列出进程.找到含有apt-get的进程,直接sudo kill PID. 2.强制解锁,命令sudo rm /var/cache/apt/archives/locksudo rm /var/lib/dpkg/lock 2.又提示安装yum命令: apt install yum 3.因为我要使用service

锁机制适用于高并发场景:高并发订单.秒杀…… apache压力测试 Mysql锁详解 语法 加锁:LOCK TABLE 表名1 READ|WRITE, 表名2 READ|WRITE .................. 解锁:UNLOCK TABLES Read:读锁|共享锁 : 所有的客户端只能读这个表不能写这个表 Write:写锁|排它锁: 所有当前锁定客户端可以操作这个表,其他客户端只能阻塞 注意:在锁表的过程中只能操作被锁定的表,如果要操作其他表,必须把所有要操作的表都锁定起来!! PH

直接上代码 public class Test3 { public static Object fromAccount = new String("1"); public static Object toAccount = new String("2"); /*public static Object toAccount = new String("1");*/ public static Object tieLock = new Object(

一.Unity六大模块 首先,Unity界面有六大模块,分别是:Hierarchy,Scene,Game,Inspector,Project,Console.下面对这六个视图的功能进行详解. 1.Hierarchy:层级视图 功能:显示当前场景或多个场景内的所有游戏对象,并表达对象之间的层级关系. 2.Scene:场景视图 功能:显示当前场景的所有游戏对象,并显示场景及游戏对象的基本操作 场景操作:Q(场景移动).Alt+鼠标左键(场景旋转).2D/3D.鼠标滚轮(拉近拉远场景).鼠标右键+WA

文章分为以下几个要点 问题描述以及解决过程 MySQL锁机制 数据库加锁分析 下面讨论的都是基于MySQL的InnoDB. 0. 问题描述以及解决过程 因为涉及到公司利益问题,所以下面很多代码和数据库信息,进行了缩减和修改,望见谅. 业务场景是优惠券系统规则规定了一个优惠券活动最多可发行多少张优惠券和每个用户最多可领取优惠券数量. 下面列出两张表的结构. 活动表 CREATE TABLE `coupon_activity` ( `act_id` int(11) NOT NULL AUTO_INC

死锁: A线程持有 锁1,接下来要获取锁2:与此同时,B线程持有锁2,要获取锁1.两个线程都在等对方释放自己需要的锁,这时两方会永远等待下去,就形成了死锁. 死锁的四个必要条件: 1.互斥:资源(锁)同时只能被一个线程占用. 2.占有且等待:线程已经占用资源A,同时等待资源B时,不释放资源A. 3.不可抢占:其他线程不能强行获取当前线程占有的资源 4.循环等待:存在一个等待链,即T1等待T2占有的资源,T2等待T3占有的资源,T3等待T1占有的资源. 如果要解决死锁,则需要破坏任意一死锁的必要条

描述 在SQL Server中,内部闩锁体系结构可在SQL操作期间保护内存.通过页面上的读写操作,可以确保内存结构的一致性.从根本上讲,它具有两个类:缓冲区锁存器和非缓冲区锁存器,它们在SQL Engine中执行轻量级同步. 闩锁确保内存一致性,而锁确保逻辑事务一致性.当多个用户或应用程序同时访问同一数据时,锁定会阻止他们同时更改数据.锁由Microsoft SQL Server Compact数据库引擎在内部进行管理.用户执行DML操作时,将自动获取锁并在资源上释放锁.锁存器可确保包括索引和数

http://blog.csdn.net/janeky/article/details/17272625 今天我们来谈谈关于Unity中的旋转.主要有三种方式.变换矩阵,四元数和欧拉角. 定义 变换矩阵 可以执行任意的3d变换(平移,旋转,缩放,切边)并且透视变换使用齐次坐标.一般比较少用到.Unity中提供了一个Matrix4x4矩阵类 四元数 “四元数是最简单的超复数. 复数是由实数加上元素 i 组成,其中i^2 = -1. 相似地,四元数都是由实数加上三个元素 i.j.k 组成,而且它们有

四元数介绍 旋转,应该是三种坐标变换--缩放.旋转和平移,中最复杂的一种了.大家应该都听过,有一种旋转的表示方法叫四元数.按照我们的习惯,我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法--矩阵旋转和欧拉旋转.矩阵旋转使用了一个4*4大小的矩阵来表示绕任意轴旋转的变换矩阵,而欧拉选择则是按照一定的坐标轴顺序(例如先x.再y.最后z).每个轴旋转一定角度来变换坐标或向量,它实际上是一系列坐标轴旋转的组合. 那么,四元数又是什么呢?简单来说,四元数本质上是一种高阶复数(听不懂了吧...),是一个四维空间,相对

http://blog.csdn.net/candycat1992/article/details/41254799 四元数介绍 旋转,应该是三种坐标变换--缩放.旋转和平移,中最复杂的一种了.大家应该都听过,有一种旋转的表示方法叫四元数.按照我们的习惯,我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法--矩阵旋转和欧拉旋转.矩阵旋转使用了一个4*4大小的矩阵来表示绕任意轴旋转的变换矩阵,而欧拉选择则是按照一定的坐标轴顺序(例如先x.再y.最后z).每个轴旋转一定角度来变换坐标或向量,它实际上是一系列坐标