问题 使用四元数可以解决万向节锁的问题,但是我在实际使用中出现问题:我设计了一个程序,显示一个三维物体,用户可以输入绕zyx三个轴进行旋转的指令,物体进行相应的转动. 由于用户输入的是绕三个轴旋转的角度,所以很直接的就想到用欧拉角来表示每一个旋转.但是欧拉角会出现万向节锁,所以我使用四元数替代原来的欧拉角,来计算旋转矩阵.但是奇怪的结果出现了,gimbal lock仍然出现,使用四元数和使用欧拉角,程序的表现一模一样. 原因 经过一番思考,并参考 Using Quaternions for Op

[TOC] 结论 我直接抛出结论: Gimbal Lock 产生的原因不是欧拉角也不是旋转顺序,而是我們的思维方式和程序的执行逻辑没有对应,也就是说是我们的观念导致这个情况的发生. 他人解释 首先我们看一下欧拉角的定义: 用一句话说,欧拉角就是物体绕坐标系三个坐标轴(x,y,z轴)的旋转角度. 在这里,坐标系可以是世界坐标系,也可以是物体坐标系,旋转顺序也是任意的,可以是xyz,xzy,yxz,zxy,yzx,zyx中的任何一种,甚至可以是xyx,xyy,xzz,zxz等等等等......所以说

   转载请注明原文地址:http://www.cnblogs.com/ygj0930/p/5827547.html    解决并行冲突最有效的方法就是加同步锁,主要有以下几种方法:   1:动态方法同步锁:锁当前对象.即调用该方法的类对象优先执行完毕才到下一个任务. public synchronized void 方法() { } 实例代码: import java.lang.Thread.State; import org.omg.CORBA.PUBLIC_MEMBER; public c

1.Kettle做了一个作业, 执行的时候问题发生在步骤2和步骤3之间,也就是步骤2还未完全执行完的时候,步骤3就要更新步骤2插入的数据,造成死锁.(我的理解是既然都分开作业了,那么每个作业都是一个单独的事务,只有上个事务执行完毕后才会执行下个步骤,为什么会抢资源呢?另外看网上描述,说Kettle社区版只支持单表事务,不知道和这里是否有联系.) 日志报错提示如下: 事务(进程 ID 51)与另一个进程被死锁在 锁 资源上,并且已被选作死锁牺牲品.请重新运行该事务. 解决办法就是在步骤2的作业最后

鉴于从IE8开始,IE不再支持css的expression了,所以以前依靠它完成锁表头的代码就全部失效了,面对新的浏览器,一切又要重新来过了. 现在所能找到的对于锁表头的方案主要有两种路子:一种是使用JQuery,另一种是使用纯js的,因各个公司情况不一样,各取所需吧! 而这两条路中每一条又带有多种实现思路,先仅举两个思路如下: 1.另外拷贝一份table的head,然后将它安置在table的最上面,这样改动量较大.2.不拷贝head, 想法把table的head固定在最上面,这样改动量小些.

1.查看被锁住的表select b.owner,b.object_name,a.session_id,a.locked_mode from v$locked_object a,dba_objects b where b.OBJECT_ID=a.OBJECT_ID; 2.查看sessionselect b.username,b.sid,b.serial#,logon_time from v$locked_object a,v$session b where a.session_id=b.sid o

很多做过电商系统的人应该知道,我们在设计电商系统中关于商品库存扣减时,在大部分情况下(并发量不高时),商品库存都可以直接在关系型数据库中进行扣减,那么在限时抢购活动正式开始后,那些单价比平时更给力.更具吸引力的热卖商品大家肯定都会积极踊跃地参与抢购,这必然会产生大量针对数据库同一行记录的并发更新操作.因此数据库为了保证原子’性, InnoDB 引擎默认会对同一行数据记录加锁,把前端的并发请求变成串行操作,以确保数据更新时的正确性.   如果直接在数据库中扣减库存,应该如何避免商品超卖呢?   在

If your target build version is Honeycomb 3.2 (API Level 13) or higher you must put the screenSize flag too, as in: <activity android:configChanges="orientation|screenSize|keyboardHidden" android:name="YOUR ACTIVITY NAME"> </a

方法一: TAKEOWN /F "%SystemRoot%\System32\InputMethod\CHS\ChsIME.exe" icacls "%SystemRoot%\System32\InputMethod\CHS\ChsIME.exe" /deny "NT AUTHORITY\SYSTEM:RX" 方法二:先关闭UAC

[OpenGL ES 03]3D变换:模型,视图,投影与Viewport 罗朝辉 (http://blog.csdn.net/kesalin) 本文遵循“署名-非商业用途-保持一致”创作公用协议 系列文章: [OpenGL ES 01]OpenGL ES之初体验 [OpenGL ES 02]OpenGL ES渲染管线与着色器 前言 本来打算直接写教程 04 的,但是想到3D 变换涉及的数学知识较多,往往是很多初学者的拦路虎(比如我自己).再加上OpenGL ES 2.0 不再提供OpenGL E

一.前言 关于redis分布式锁, 查了很多资料, 发现很多只是实现了最基础的功能, 但是, 并没有解决当锁已超时而业务逻辑还未执行完的问题, 这样会导致: A线程超时时间设为10s(为了解决死锁问题), 但代码执行时间可能需要30s, 然后redis服务端10s后将锁删除, 此时, B线程恰好申请锁, redis服务端不存在该锁, 可以申请, 也执行了代码, 那么问题来了, A.B线程都同时获取到锁并执行业务逻辑, 这与分布式锁最基本的性质相违背: 在任意一个时刻, 只有一个客户端持有锁, 即

首先来看一下什么是欧拉角(Euler angles)?构件在三维空间中的有限转动,可依次用三个相对转角表示,即进动角.章动角和自旋角,这三个转角统称为欧拉角.——引自百度百科莱昂哈德·欧拉用欧拉角来描述刚体在三维欧几里得空间的取向.对于任何一个参考系,一个刚体的取向,是依照顺序,从这参考系,做三个欧拉角的旋转而设定的.所以,刚体的取向可以用三个基本旋转矩阵来决定.换句话说,任何关于刚体旋转的旋转矩阵是由三个基本旋转矩阵复合而成的.——引自wikipedia 好了,引完了,我来说一下我的理解吧,欧

版权声明:本文为博主原创文章,欢迎转载.请保留博主链接:http://blog.csdn.net/andrewfan 欧拉旋转.四元数.矩阵旋转之间的差异 除了欧拉旋转以外,还有两种表示旋转的方式:矩阵旋转和四元数旋转.接下来我们比较它们的优缺点. 欧拉角 优点:三个角度组成,直观,容易理解. 优点:可以进行从一个方向到另一个方向旋转大于180度的角度. 弱点:死锁问题. 前面<[Unity编程]欧拉角与万向节死锁(图文版)>已经介绍过万向节死锁问题. 四元数 内部由四个数字(在Unity中称

视觉 Vs. IMU 小白:师兄,好久没见到你了啊,我最近在看IMU(Inertial Measurement Unit,惯性导航单元)相关的东西,正好有问题求助啊 师兄:又遇到啥问题啦? 小白:是这样的,现在VIO(Visual-Inertial Odometry,视觉惯性里程计)很火,我就想试试把IMU测量的信息和图像进行简单的融合,这样利用IMU测量的先验信息,可以给图像一个比较好的初值... 师兄:嗯嗯,这个思路没问题的啊,图像信息和 IMU 确实存在一定互补性,两者各有所长,取长补短.

当初弄不明白旋转..居然找不到资料四元数应该用轴角相乘...后来自己摸明白了 通过两种旋转的配合,可以告别世界空间和本地空间矩阵转换了,大大提升效率. 每个轴相乘即可,可以任意轴,无限乘.无万向节锁问题 四元数旋转: using UnityEngine; using System.Collections; public class RotationTest : MonoBehaviour { public float x, y, z; void Start () { } void Update

四元数介绍 旋转,应该是三种坐标变换--缩放.旋转和平移,中最复杂的一种了.大家应该都听过,有一种旋转的表示方法叫四元数.按照我们的习惯,我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法--矩阵旋转和欧拉旋转.矩阵旋转使用了一个4*4大小的矩阵来表示绕任意轴旋转的变换矩阵,而欧拉选择则是按照一定的坐标轴顺序(例如先x.再y.最后z).每个轴旋转一定角度来变换坐标或向量,它实际上是一系列坐标轴旋转的组合. 那么,四元数又是什么呢?简单来说,四元数本质上是一种高阶复数(听不懂了吧...),是一个四维空间,相对

http://blog.csdn.net/candycat1992/article/details/41254799 四元数介绍 旋转,应该是三种坐标变换--缩放.旋转和平移,中最复杂的一种了.大家应该都听过,有一种旋转的表示方法叫四元数.按照我们的习惯,我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法--矩阵旋转和欧拉旋转.矩阵旋转使用了一个4*4大小的矩阵来表示绕任意轴旋转的变换矩阵,而欧拉选择则是按照一定的坐标轴顺序(例如先x.再y.最后z).每个轴旋转一定角度来变换坐标或向量,它实际上是一系列坐标

四元数介绍 旋转,应该是三种坐标变换——缩放.旋转和平移,中最复杂的一种了.大家应该都听过,有一种旋转的表示方法叫四元数.按照我们的习惯,我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法——矩阵旋转和欧拉旋转.矩阵旋转使用了一个4*4大小的矩阵来表示绕任意轴旋转的变换矩阵,而欧拉选择则是按照一定的坐标轴顺序(例如先x.再y.最后z).每个轴旋转一定角度来变换坐标或向量,它实际上是一系列坐标轴旋转的组合. 那么,四元数又是什么呢?简单来说,四元数本质上是一种高阶复数(听不懂了吧...),是一个四维空间,相对

本文为博主原创文章,欢迎转载,请保留出处:http://blog.csdn.net/andrewfan Unity中关于四元数的API详解 Quaternion类 Quaternion(四元数)用于计算Unity旋转.它们计算紧凑高效,不受万向节锁的困扰,并且可以很方便快速地进行球面插值. Unity内部使用四元数来表示所有的旋转. Quaternion是基于复数,并不容易直观地理解. 不过你几乎不需要访问或修改单个四元数参数(x,y,z,w); 大多数情况下,你只需要获取和使用现有的旋转(例如

四元数介绍 旋转,应该是三种坐标变换--缩放.旋转和平移,中最复杂的一种了.大家应该都听过,有一种旋转的表示方法叫四元数.按照我们的习惯,我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法--矩阵旋转和欧拉旋转.矩阵旋转使用了一个4*4大小的矩阵来表示绕任意轴旋转的变换矩阵,而欧拉选择则是按照一定的坐标轴顺序(例如先x.再y.最后z).每个轴旋转一定角度来变换坐标或向量,它实际上是一系列坐标轴旋转的组合. 那么,四元数又是什么呢?简单来说,四元数本质上是一种高阶复数(听不懂了吧...),是一个四维空间,相对