最近在做一个类似VR照片的demo,跟全景图片也很像,只是VR照片与全景720度显示,我只做了180度.但我发现他们实现的原理有一丝相似,希望可以给一些想入行AR.VR的朋友一些提示吧.       要想根据用户摇晃手机的行为轨迹展示相应的场景,那必须要使用移动端的陀螺仪.加速器等传感器来做相应的协调.现在的移动端已经提供了很多传感器,你可以根据自己的需要获取相应的数据.       刚开始的时候,我使用传感器提供的姿态角,也称为欧拉角:pitch yaw roll 来显示.这种 姿态角

题目:https://loj.ac/problem/3094 弱化版是 AGC017C . 用线段树维护那个题里的序列即可. 对应关系大概是: 真实值的范围是 [ 1-m , n+m ] :考虑设偏移量 fx ,使得 a[ i ]+fx 是真实值.如果整体 +1 ,就 fx+1 . 因为要记录每个值的个数,所以 a[ i ] 最好都是非负的.那么令 fx 的初值是 -m ,a[ i ] 的最小值是 “最小的真实值 - fx ”,就是 1-m+m 了. 已经有了 a[ ] 的范围是 [ 1 , n

相机IMU融合四部曲(二):误差状态四元数详细解读 极品巧克力 前言 上一篇文章,<D-LG-EKF详细解读>中,讲了理论上的SE3上相机和IMU融合的思想.但是,还没有涉及到实际的操作,以及实际操作中会遇到的一些问题.所以,本文开始讲实际操作,包括,在相机和IMU融合的过程中,IMU速度的计算,加速度计和陀螺仪的使用,偏移的处理,重力的滤波等. 本文的主要参考文献为John sola的<Quaternion kinematics for the error state Kalman&g

    其实本来这篇文章是打算接上篇的各种变化矩阵的推导了,想了想,还是先讲四元数吧.本人的文章并不会提到欧拉角,因为我自己没弄懂欧拉角的万向锁问题.     很多人学习数学时,会有这样一个疑惑,这东西有什么用.那四元数是用来干什么的.四元数是由哈密顿在1843年发现的,但是直到1985年Shoemake才将其引入计算机图形学,四元数的作用极其简单,用来表示3D物体的方位及旋转     一个3D物体放在世界中,只有一个位置坐标是不够的,这样意味着他总是朝着某一个方向.比如说,我们的头,我们可以摇

第一部分 基础 第1章 导论 (已看) 第2章 专业工具 (已看) 第3章 游戏软件工程基础 (已看) 第4章 游戏所需的三维数学 (已看) 第二部分 低阶引擎系统 第5章 游戏支持系统 (已看) 第6章 资源及文件系统 (已看) 第7章 游戏循环及实时模拟 (已看) 第8章 人体学接口设备(HID) (已看) 第9章 调试及开发工具 (已看) 第三部分 图形及动画 第10章 渲染引擎 第11章 动画系统 (已看) 第12章 碰撞及刚体动力学 (已看) 第四部分 游戏性 第13章 游戏性系统简介

前几天做了6050原始数据的串口输出和上位机波形的查看.这篇博客我们来看一下对原始数据的处理. 任务:利用STC89C52RC对MPU6050原始数据进行滤波与姿态融合. 首先我摘抄了一段别人在昨晚这个实验的写的最后总结.1.尽量不要用MPU6050内置的LPF滤波.虽然相比于原始加速度计输出,该LPF可以平滑输出,但是在FFT频谱上的表现相当差劲.2.广泛使用的窗口平均滑动滤波无论在FFT还是RMSE表现上都有不错的表现,所以一般基础应用(低速运动或四轴初学者)采用窗口平均滤波是比较明智的选择

VINS-mono详细解读 极品巧克力 前言 Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法,https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono,是用紧耦合方法实现的,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒. 感谢他们开源,我从中学到了非常多的知识.源码总共有15000多行,我在通读完程序之后,结合参考文献,把程序背后的算法理论都推导了一遍,总结成了本文,与各位分享. 本文目标读者:对vins-mono有一定了解的SLAM算法工程师.由于程

版权声明: 本文原创发布于博客园"优梦创客"的博客空间(网址:http://www.cnblogs.com/raymondking123/)以及微信公众号"优梦创客" 您可以自由转载,但必须加入完整的版权声明! Quaternion 表示旋转 矩阵 //9个浮点数,数据占用量大,且除了表示旋转外,还表示缩放((0,0),(1,1),(2,2)点表示x,y,z的三个缩放) //显卡使用 欧拉角 rotation,绕x,y,z轴的旋转量 //给定朝向的表示不惟一,通过限

此部分是计算机视觉部分,主要侧重在底层特征提取,视频分析,跟踪,目标检测和识别方面等方面.对于自己不太熟悉的领域比如摄像机标定和立体视觉,仅仅列出上google上引用次数比较多的文献.有一些刚刚出版的文章,个人非常喜欢,也列出来了. 18. Image Stitching图像拼接,另一个相关的词是Panoramic.在Computer Vision: Algorithms and Applications一书中,有专门一章是讨论这个问题.这里的两面文章一篇是综述,一篇是这方面很经典的文章.[20

一.卡尔曼滤波九轴融合算法stm32尝试 1.Kalman滤波文件[.h已经封装为结构体] /* Copyright (C) 2012 Kristian Lauszus, TKJ Electronics-> All rights reserved-> This software may be distributed and modified under the terms of the GNU General Public License version 2 (GPL2) as publish

转自  http://blog.sina.com.cn/s/blog_6079f38301013sb3.html 一.与地图操作相关的接口哦! (这些接口的开启都是写在执行成功的回调函数那里) map.enableScrollWheelZoom(); // 启动鼠标滚轮操作 map.enableKeyboard(); //开启键盘操作的接口(键盘控制默认也是不开启,开启后按键+和-分别让地图放大或缩小一级,PgUp.PgDn. H ome.End键则会让地图向下.上.右.左四个方向移动一段距离.

姿态角(Euler角)pitch yaw roll飞行器的姿态角并不是指哪个角度,是三个角度的统称.它们是:俯仰.滚转.偏航.你可以想象是飞机围绕XYZ三个轴分别转动形成的夹角. 地面坐标系(earth-surface inertial reference frame)Sg--------OXgYgZg<ignore_js_op> ①在地面上选一点Og②使Xg轴在水平面内并指向某一方向③Zg轴垂直于地面并指向地心(重力方向)④Yg轴在水平面内垂直于Xg轴,其指向按右手定则确定 机体坐标系(Ai

一,功能参考 目录 V4L2 close() - 关闭一个V4L2设备 V4L2 ioctl() - 创建的V4L2设备 ioctl VIDIOC_CROPCAP - 视频裁剪和缩放功能信息 ioctl VIDIOC_DBG_G_REGISTER,VIDIOC_DBG_S_REGISTER - 读或写硬件注册表 ioctl VIDIOC_ENCODER_CMD,VIDIOC_TRY_ENCODER_CMD - 执行编码器命令 ioctl VIDIOC_ENUMAUDIO - 枚举音频输入 ioc

MPU6050: Pitch,Roll,Yaw旋转方向遵循右手定则 pith角  –绕Y轴(俯仰)  范围:±90°  ,与旋转方向相反转是增大   -- 抬头为正,低头为负 roll角  –绕X轴(横滚)  范围:±180° ,与旋转方向相反转是增大  -- 右滚为正,左滚为负 yaw角   –绕z轴(偏航)  范围:±180° ,与旋转方向相反转是增大  --右偏为正,左偏为负    飞机与MPU6050姿态角的关系:            DMP:输出四个数(四元数),经公式转换后得到姿态

摘要 MPU6050是一种非常流行的空间运动传感器芯片,可以获取器件当前的三个加速度分量和三个旋转角速度.由于其体积小巧,功能强大,精度较高,不仅被广泛应用于工业,同时也是航模爱好者的神器,被安装在各类飞行器上驰骋蓝天. 随着Arduino开发板的普及,许多朋友希望能够自己制作基于MPU6050的控制系统,但由于缺乏专业知识而难以上手.此外,MPU6050的数据是有较大噪音的,若不进行滤波会对整个控制系统的精准确带来严重影响. MPU6050芯片内自带了一个数据处理子模块DMP,已经内置了滤波算

Arduino教程:MPU6050的数据获取.分析与处理 转载 摘要 MPU6050是一种非常流行的空间运动传感器芯片,可以获取器件当前的三个加速度分量和三个旋转角速度.由于其体积小巧,功能强大,精度较高,不仅被广泛应用于工业,同时也是航模爱好者的神器,被安装在各类飞行器上驰骋蓝天. 随着Arduino开发板的普及,许多朋友希望能够自己制作基于MPU6050的控制系统,但由于缺乏专业知识而难以上手.此外,MPU6050的数据是有较大噪音的,若不进行滤波会对整个控制系统的精准确带来严重影响. MP

就是常见的 g_engfuncs 中的函数.AMXX 里就是 fakemeta 的 EngFunc_** // 这些函数由引擎提供给EXTDLL使用.mp.dll hl.dll ... typedef struct enginefuncs_s { /** * 预缓存模型文件,可以是:BSP文件.MDL文件.SPR文件.若要缓存一个没有缓存过的模型文件,必须在 CWorld::Spawn 函数(AMXX 则是 plugin_precache 函数)中使用. * 如果缓存一个已经缓存过的模型文件,此

cinema 4d 一.视图控制与物体控制 1.摇移      alt+鼠标左键   转圈看物体  改变角度 2.平移  alt +鼠标中键      不改变角度  移动 3.推拉  alt+鼠标右键 远近推拉 4.视图切换   鼠标中键      切换到对应的视图     分为透视视图   顶视图  左视图  正视图 5.上面的1-3  操作中,鼠标点击对象之后,出现的白色十字 称为作用点,如果点击空白位置,则作用点位视图对角线交点. 6.各种视图的参数选项  shift+v 7  E 移动对

Advanced Locomotion System V3是虚幻商城的一款第三方插件.它相比UE4的基础走跑跳表现,实现了更多动作游戏里常用的运动特性,虽然价格定价不菲,依然备受关注.笔者试用了这款插件,确实很强大,适合作为基础插件来做FPS,ACT游戏,因此简单学习分析下这款插件. 插件特点: 具备动作游戏的常见特性,支持多种移动模式,步行,奔跑,冲刺,下蹲,Ragdoll 运动细节做得很到位,包括原地转身,奔跑急停转向,移动中身体倾斜,落地腿部缓冲,头部Aim Offset(AO),腿部IK

bool Copter::rtl_init(bool ignore_checks) { if (position_ok() || ignore_checks) { rtl_build_path(!failsafe.terrain); 如果有地形数据,创建返回路线 rtl_climb_start();1,设置飞机上升点,rtl_state = RTL_InitialClimb;  rtl_state_complete = false;给WP控制器的climb target return true;

APM程序分析 主程序在ArduCopter.cpp的loop()函数. /// advance_wp_target_along_track - move target location along track from origin to destination 设起始点O,目标点D,飞机所在当前点C,OC在OD上的投影为OH.该函数完成沿航迹更新中间目标点.航迹指的是OD.切记,中间目标点都是在OD线段上的.函数0.01s执行一次,即M点0.01s更新一次,两个中间目标点的距离是_limit