在3D图形学中,最常用的旋转表示方法便是四元数和欧拉角,比起矩阵来具有节省存储空间和方便插值的优点.本文主要归纳了两种表达方式的转换,计算公式采用3D笛卡尔坐标系: 单位四元数可视化为三维矢量加上第四维的标量坐标 .其中,矢量部分等于单位旋转轴乘以旋转半角的正弦,标量部分等于旋转半角的余弦. 图1 3D Cartesian coordinate System (from wikipedia) 定义分别为绕Z轴.Y轴.X轴的旋转角度,如果用Tait-Bryan angle表示,分别为Yaw.Pit

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前言 关于ADC这一块的功能基本上也算是CortexM芯片的标配了.ST的每一块芯片都有这个功能,只是说因型号不同,通道数.位数等有所不同.STM8的芯片大多数都是10的,也就是说分辨率可达到:参考电压*(1/1024):STM32大多数都是12位的,也有少部分是16位的(F373).平常采集一般的电压值,10位数都够我们使用了,除非使用在非常精密,或者说要求比较高的场合. F0系列的芯片和F1系列的芯片差不多相似,但是F0没有ADC2.ADC3这么一说,只有ADC1,这里在编程的时候(特别是想

Hibernate中3种结果转换的详细说明 在hibernate使用的过程中.我们通常需要对结果进行解释. Hibernate为我们提供了以下3种解释方法: Transformers.ALIAS_TO_ENTITY_MAP //把输出结果转换成map Transformers.TO_LIST //把结果按顺序排进List ransformers.aliasToBean(target) //把结果通过setter方法注入到指定的对像属性中 在Hibernate中Transformers的所有转换都

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JSP转译成Servlet详细过程 JSP是Servlet的扩展,在没有JSP之前,就已经出现了Servlet技术.Servlet是利用输出流动态生成HTML页面,包括每一个HTML标签和每个在HTML页面中出现的内容. 由于包括大量的HTML标签.大量的静态文本及格式等,导致Servlet的开发效率极为低下.所有的表现逻辑,包括布局.色彩及图像等,都必须耦合在Java代码中,这的确让人不胜其烦.JSP的出现弥补了这种不足,JSP通过在标准的HTML页面中插入Java代码,其静态的部分无须Jav

ffmpeg编解码详细过程     bobbypollo 转:ffmpeg编解码详细过程 原文地址:ffmpeg编解码详细过程(转)作者:心在飞翔原文出处: http://www.360doc.com/content/11/1117/09/8050095_165108638.shtml FFMPEG解码流程 1. 注册所有容器格式和CODEC:av_register_all() 2. 打开文件:av_open_input_file() 3. 从文件中提取流信息:av_find_stream_in

前言 百度了一下才知道,传智的邹老师桃李满天下呀,我也是邹老师的粉丝,最开始学习页面生命周期的时候也是看了邹老师的视频. 本人是参考了以下前辈的作品,本文中也参合了本人心得,绝非有意盗版,旨在传播,最主要是日后在下也可以参考一下,原版出处如下: 1.博友学海无涯-Asp.Net页面生命周期 2.博友阳阳多-用三张图片详解Asp.Net 全生命周期 概念 所谓的页面生命周期说通俗一点,就是浏览器有请求,服务器处理请求并生成HTML代码所执行的一系列的事件方法. 概括知识点 1.服务器与浏览器之间的

图解演示环境版本: 本机系统: WIN7 虚拟机:VMware Workstation 8 (英文版) 安装目标:Ubuntu Desktop 12.04 LTS  (请点击这里)先下载好iso镜像文件 详细过程图解: 0. 初始画面,点击“Create a New Virtual Machine”(左上Ubuntu为本人已有开发环境机,请忽略) 1. 点击“Custom(自定义)” 2. 无需选择,直接Next(上面是选Workstation版本的兼容性的,这里默认为当前版本8.0,之前版本的

可以描述 new一个对象的详细过程,手动实现一个 new操作符 1. new 一个对象的详细过程:(原文地址) 首先我们看下new Person输出什么? var Person = function(name, age) { this.name = name; this.age = age; }; Person.prototype.show = function() { console.log(this.name, this.age); }; var p = new Person("bella&

Windows10制作LMDB详细教程 原创不易,转载请注明出处:https://www.cnblogs.com/xiaoboge/p/10678658.html 摘要: 当我们在使用Caffe做深度学习项目时,经常需要制作Caffe常用的数据类型lmdb.leveldb以及hdf5等(尽管可以使用原始图片,效率低),而不是我们常见的JPG.PNG.TIF.因此,我们需要对我们采集的数据进行格式转换,即通过输入我们自己的图片目录(包含有训练集和验证集的大量图片)转换成一个lmdb库文件的输出:这

Springboot 整合 MyBatisPlus[详细过程] 提要 这里已经将Springboot环境创建好 这里只是整合MyBatis过程 引入Maven依赖 添加MyBatisPlus启动依赖,添加mysql-connector-java依赖 <!-- mybatis-plus --> <dependency> <groupId>com.baomidou</groupId> <artifactId>mybatis-plus-boot-sta

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本次安装mongodb使用yum.repo方式.详细过程请参考,也列出一些安装过程中的错误,欢迎指正. mongodb版本:3.0 先在linux下cd 到 /etc/yum.repos.d/ 新建脚本文件mongodb-org-3.0.repo: [mongodb-org-3.0] name=MongoDB 3.0 Repository baseurl=https://repo.mongodb.org/yum/redhat/6/mongodb-org/3.0/x86_64/ gpgcheck=

提示:在有些板块,文中的图片看不到,建议到我的blog浏览文章:http://blog.csdn.net/jemlee2002/文章将会涉及3个方面的内容: 第一部分:使用iReport制作报表的详细过程(Windows环境下) 第二部分:使用Jasperreport作为报表控件开发胖客户端报表应用 第三部分:使用Jasperreport作为报表控件开发Web报表应用 1.前言 在网络上可以搜索到很多使用iReport和Jasperreport配合实现各种报表任务的文章,但是我觉得很少有一篇(几

1 Ubuntu 下载地址 http://www.ubuntu.com/download/desktop 2 安装Ubuntu 转载用VMware 8安装Ubuntu 12.04详细过程 http://www.cnblogs.com/achillesyang/archive/2012/06/21/2557152.html 感谢博主AchillesYANG总结的用VMware 8安装Ubuntu 12.04详细过程. 安装Ubuntu的分配空间选择: /boot ext3 500M swap me

--查询dmp字符集 cat spmprd_20151030.dmp ','xxxx')) from dual; spm完成dmp在windows系统上导入详细过程 create tablespace SPMSIT datafile 'D:\DATAS\DATA01.dbf' size 200m autoextend on next 10m maxsize unlimited; create tablespace DATA01 datafile 'D:\DATAS\DATA01.dbf' siz

Redis的主从复制功能非常强大,一个master可以拥有多个slave,而一个slave又可以拥有多个slave,如此下去,形成了强大的多级服务器集群架构.下面楼主简单的进行一下配置. 1.上面安装好的一个Redis作为master,然后使用VirtualBox的虚拟机克隆功能将刚刚那个linux系统克隆一份作为slave,并修改其IP为192.168.0.110. 2.修改master的redis配置文件: 设置密码服务: 2.修改slave的redis配置文件: slaveof 192.1

Ⅰ.概述 上一篇文章是讲述uC/OS-II Ports下面os_cpu_a.asm.os_cpu_c.c和os_cpu.h文件底层端口代码的移植(修改)和说明,接着上一篇文章来讲述关于UCOS移植应用部分的代码. 该文主要针对uC/OS-II 上层应用(配置OS.新建任务等)来讲述. 请下载“UCOS2_STM32F1_3个简单任务”作为参考工程. 笔者将“UCOS移植详细过程”分为多篇文章来讲述,敬请关注. 关于本文的详情请往下看(微信请点击“阅读原文”查看内容链接内容).   Ⅱ.下载 笔者

Ⅰ.概述 上一篇文章是讲述ST芯片相关的配置和OS裁剪相关的配置,接着上一篇文章来讲述关于UCOS的移植,该文主要针对uC/OS-II Ports下面os_cpu_a.asm.os_cpu_c.c和os_cpu.h文件底层端口代码来讲述. 请下载“UCOS2_STM32F1_3个简单任务”作为参考工程. 笔者将“UCOS移植详细过程”分为多篇文章来讲述,敬请关注. 关于本文的详情请往下看(微信请点击“阅读原文”查看内容链接内容). 本着免费分享的原则,方便大家手机学习知识,定期在微信平台分享技术