Step1 : 运行内核 roscore Step2 : 启动相机 cd catkin_ws/src/usb_cam/launch #进入usb_cam驱动的安装目录 roslaunch my_cam.launch #roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch my_cam.launch文件 <launch> <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_

前言 初次接触SLAM,公司要求用自己的设备来跑通vinsmono这个程序,虽然已经跑通了别人的数据包,但是真正自己上手来运行这个程序,发现真的是困难重重,特意在此记载下来整个过程,以供大家参考. 我这边使用的设备如下: 相机:公司给的杰锐微通的一款HF890 IMU: 公司给的LPMS-IG1 系统:ubuntu18.04 电脑:暗夜精灵5 相机标定 启动相机.安装标定软件 首先我们要对手上的摄像头进行标定,这个就无关无牌子了,除非你是D345i这样的大牌子. 首先usb接上电脑,我们使用官方

上一篇介绍了如何使用数据集跑lsd-slam,这篇介绍如何用一个普通的usb摄像头跑lsd-slam,默认ubuntu12.04,fuerte已经安装好,workspace也已设置,如果没有,请参考上一篇数据集下跑lsd-slam的博文. 我使用的摄像头是罗技c310 usb摄像头,其他的usb摄像头应该也没什么问题. 1.测试摄像头好坏.安装cheese,执行 $ sudo apt-get install cheese 运行cheese,执行 $ cheese 确认摄像头是否能在ubuntu下

lsd-slam(下载链接:https://github.com/tum-vision/lsd_slam)提供了两种方法,一种是用数据集(下载地址http://vision.in.tum.de/lsdslam),一种是用usb摄像头,github也有相应的使用说明,不是很详细,下面介绍我的步骤.ps:也是一个slam新手,很多东西不懂,有错误的地方请大家指出 环境:ubuntu12.04+fuerte 目标:使用数据集,跑通lsd-slam 1.安装ubuntu12.04.我装的是双系统,不太建

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (贰) 第二章 ROS系统架构及概念 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 由于工作事物繁忙,更新有些慢,抱歉. 已经完成的各章节补充说明,会依据反馈意见持续更新,希望大家多提宝贵意见,非常感谢. 在完成了第一章的学习实现之后,基本已经掌握了ROS系统的安装,那么如何使用ROS,理解系统架构和概念,这是第二章的内容.hydro-indigo-kinetic通用概念不做区分. 如果使用

系列目录 这一节我们来跑通整个系统,验证的流程,通过AOP切入方式,在访问方法之前,执行一个验证机制来判断是否有操作权限(如:增删改等) 原理:通过MVC自带筛选器,在筛选器分解路由的Action和controller来验证是否有权限. 首先我们要理解一下筛选器 筛选器的由来及用途有时,您需要在调用操作方法之前或运行操作方法之后执行逻辑. 为了对此提供支持,ASP.NET MVC 提供了筛选器. 筛选器是自定义类,可提供用于向控制器操作方法添加操作前行为和操作后行为的声明性和编程性手段. ASP

1.       ROS项目开发流程? 参照古月大神写的ROS探索总结系列:http://blog.exbot.net/archives/619 具体项目设计可看看<程序员>杂志的最新一篇文章<基于ROS的 系统>,是百度无人车的首席架构师等人写的无人车的架构的选型设计,值得参考借鉴,正在联系授权转载,无法提供链接,可自己找一下. 2.       ROS有哪些常用的.有用的工具? 常用工具有rqt rviz等,请经常关注官方WIKI或者论坛,一般有新的工具,在这些地方也都会有介绍

Learning ROS for Robotics Programming - Second Edition <学习ROS机器人编程-第二版> ----Your one-stop guide to the Robot Operating System ——你的一站式的机器人操作系统引导 原著:Enrique Fernández,Luis Sánchez Crespo,Anil Mahtani,Aaron Martinez 目录: Preface 前言 Chapter 1: Getting St

原文:构建ASP.NET MVC4+EF5+EasyUI+Unity2.x注入的后台管理系统(21)-权限管理系统-跑通整个系统 这一节我们来跑通整个系统,验证的流程,通过AOP切入方式,在访问方法之前,执行一个验证机制来判断是否有操作权限(如:增删改等) 原理:通过MVC自带筛选器,在筛选器分解路由的Action和controller来验证是否有权限. 首先我们要理解一下筛选器 筛选器的由来及用途有时,您需要在调用操作方法之前或运行操作方法之后执行逻辑. 为了对此提供支持,ASP.NET MV

rails -h 查看帮助 Usage: rails new APP_PATH [options] Options: -r, [--ruby=PATH] # Path to the Ruby binary of your choice # Default: D:/Rails/Ruby1.9.3/bin/ruby.exe -b, [--builder=BUILDER] # Path to a application builder (can be a files ystem path or URL

关键字:Windows.cpu模式.Python.faster-rcnn.demo.py 声明:本篇blog暂时未经二次实践验证,主要以本人第一次配置过程的经验写成.计划在7月底回家去电脑城借台机子试试验证步骤的正确性,本blog将根据实际遇到的问题持续更新.另外blog中除提到的下载链接外我还会给出网盘链接方便下载,包括我的整个工程的网盘链接.如果有些报错解决不了可直接拿本人的相关文件替换,本篇blog具有较高的参考性. 本人微软版caffe工程     下载链接:http://pan.bai

ROS机器人程序设计(原书第2版) 补充资料 教学大纲 针对该书稍后会补充教学大纲.教案.多媒体课件以及练习题等. <ROS机器人程序设计>课程简介 课程编号:XXXXXX 课程名称:ROS机器人程序设计 学分/学时:3/48 开课学期:第 2学期 课程类型:专业选修 课程性质:选修 先修课程:Linux基础.单片机.C++.Python等 适用专业:自动化专业-机器人方向 课程性质:选修 考核方式:考查 考核形式:实验测试.平时成绩.专题研究报告 建议教材:ROS机器人程序设计(原书第2版)

ROS官网 |易科 |虞坤林 |古月居 |ROSClub 学习ROS相关书籍推荐:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/52244746 ROS机器人的内容比较多而杂,多看官网wiki和外文书籍会有很大帮助,C++和Python都需要用到. 系统地学习必不可少,千万不可贪图速成,否则看完教程,可能会有茫然无措之感. 由于机器人仿真技术的飞速发展,没有实际机器人平台也可以很好的学习ROS的大部分内容. 不论仿真还是真实机器人,也不管底层是a

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (拾) 第十章 使用MoveIt! 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. MoveIt!是进行机器人运动规划的一套工具.具体使用说明,推荐参考官网: ROSwiki国内镜像:http://ros.exbot.net/wiki/ MoveIt!:http://moveit.ros.org/ 安装教程:http://moveit.ros.org/install/ 教程(indigo):h

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (玖) 第九章 导航功能包集进阶 navigation 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 第8-9章,主要介绍仿真,仿真机器人与实际原理上其实差别不大,细节配置上有些不同,除了书中的示例, 这里主要还推荐turtlebot_gazebo仿真,源码非常详细具体. 第241-243页: 介绍机器人配置情况,参数配置多以.yaml文件格式. 第244-246页: 配置全局和局部代价地图

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (零) 源代码等 ROS官网 版)部分内容修订 页:第1行,删去$ 页:第6行,float64 y 前面加一个空格 页:中间创建主题:下面程序不用换行,("scan", 50) 页:最后10行,顺序错乱:             在你的CMakeList.txt添加***:             add_executable(**)             target_link_libraries(**)             现在,使

ROS机器人程序设计(原书第2版)学习镜像分享及使用说明 系统用于ROS爱好者学习交流,也可用于其他用途,并不局限于ROS. 这款镜像文件是基于一年前的Ubuntu ROS Arduino Gazebo学习镜像iso说明(indigo版) 经过更新制作而成,已安装的Ubuntu14.04和ROS(indigo)均更新到2016年11月24日, 并做了适当调整和优化,如果不安装使用Live CD也可以学习书中大部分示例.密码:cslg 安装测试内存推荐4GB以上,3GB以下可能出现问题.系统安装了

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (捌) 第八章 导航功能包集入门 navigation 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 本章三个非常重要概念:TF,SLAM,AMCL.务必掌握. 补充内容:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50299417 第216页: 简介本章要点. 第217页: 导航综合功能包组成架构等. 补充如下: 目录 配置并使用导航功能

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (柒) 第七章 3D建模与仿真 urdf Gazebo V-Rep Webots Morse 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 提供ROS接口的3D软件比较多,本章以最典型的Gazebo介绍为主,从Player/Stage/Gazebo发展而来,现在独立的机器人仿真开发环境,目前2016年最新版本Gazebo7.1配合ROS(kinetic)使用. 补充内容:http://blo

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (陆) 第六章 点云 PCL 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. RGBD深度摄像头传感器最常用的数据存储,处理和显示方式就是点云. 推荐查阅-PCL官网:http://www.pointclouds.org/ 1. http://wiki.ros.org/pcl_ros 2. http://wiki.ros.org/pcl 补充阅读: 1 http://blog.csdn.net

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (伍) 第五章 计算机视觉 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 计算机视觉这章分为两个部分,摄像头在Ubuntu中驱动并在ROS下使用,以及相关图像算法等. 补充阅读:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50053653 第128-129页: 介绍本章要点. 第129-132页: FireWire IEEE 1394摄像头