1 Ubuntu和ROS版本的对应关系 Ubuntu 和 ROS 都存在不同的版本,其对应关系如下: 注:如果Ubuntu版本和ROS版本不对应的话,安装就不会成功了- 笔者安装的是Ubuntu14.04 LTS(双系统,非虚拟机),所以安装的是Indigo版本,以下安装步骤均是基于Indigo版本的.   2 配置Ubuntu的软件源 由于ROS属于社区支持,还有很多其他的库并不是官方支持的,所以需要修改ubuntu的仓库属性,让其允许获得属性为"main"."restri

Dubbo -- 系统学习 笔记 -- 目录 配置参考手册 <dubbo:service/> <dubbo:reference/> <dubbo:protocol/> <dubbo:registry/> <dubbo:monitor/> <dubbo:application/> <dubbo:module/> <dubbo:provider/> <dubbo:consumer/> <dubbo

Linux支持C语言中的标准I/O函数,同时它还提供了一套SUS标准的I/O库函数.和标准I/O不同,UNIX的I/O函数是不带缓冲的,即每个读写都调用内核中的一个系统调用.本篇总结UNIX的I/O并和标准I/O进行对比. 文件描述符 内核通过文件描述符引用打开的文件,它是一个非负整数.按惯例,shell中使用0与进程的标准输入关联,1与标准输出关联,2与标准错误输出关联.依照POSIX,这些幻数应替换为符号常量 STDIN_FILENO . STDOUT_FILENO .STDERR_FILE

Dubbo -- 系统学习 笔记 -- 目录 快速启动 服务提供者 服务消费者 快速启动 Dubbo采用全Spring配置方式,透明化接入应用,对应用没有任何API侵入,只需用Spring加载Dubbo的配置即可,Dubbo基于Spring的Schema扩展进行加载. 如果不想使用Spring配置,而希望通过API的方式进行调用(不推荐),请参见:API配置 服务提供者 完整安装步骤,请参见:示例提供者安装 定义服务接口: (该接口需单独打包,在服务提供方和消费方共享) Class : Demo

ROS进阶学习笔记(11)- Turtlebot Navigation and SLAM - 2 - MapModify地图修改 We can use gmapping model to generate the map file: **.pgm and **.amcl, the latter is just a refer to the **.pgm map file. Here I introduce how to use the image editor "" to modify

Dubbo -- 系统学习 笔记 -- 目录 配置 Xml配置 属性配置 注解配置 API配置 配置 Xml配置 配置项说明 :详细配置项,请参见:配置参考手册 API使用说明 : 如果不想使用Spring配置,而希望通过API的方式进行调用,请参见:API配置 配置使用说明 : 想知道如何使用配置,请参见:快速启动 示例: XML : provider.xml <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?> <bea

Dubbo -- 系统学习 笔记 -- 目录 示例 想完整的运行起来,请参见:快速启动,这里只列出各种场景的配置方式 结果缓存 结果缓存,用于加速热门数据的访问速度,Dubbo提供声明式缓存,以减少用户加缓存的工作量. 2.1.0以上版本支持 lru 基于最近最少使用原则删除多余缓存,保持最热的数据被缓存. threadlocal 当前线程缓存,比如一个页面渲染,用到很多portal,每个portal都要去查用户信息,通过线程缓存,可以减少这种多余访问. jcache 与JSR107集成,可以桥

Dubbo -- 系统学习 笔记 -- 目录 示例 想完整的运行起来,请参见:快速启动,这里只列出各种场景的配置方式 只订阅 问题 为方便开发测试,经常会在线下共用一个所有服务可用的注册中心,这时,如果一个正在开发中的服务提供者注册,可能会影响消费者不能正常运行. 解决方案 可以让服务提供者开发方,只订阅服务(开发的服务可能依赖其它服务),而不注册正在开发的服务,通过直连测试正在开发的服务. 禁用注册配置: <dubbo:registry address="10.20.153.10:909

Dubbo -- 系统学习 笔记 -- 目录 示例 想完整的运行起来,请参见:快速启动,这里只列出各种场景的配置方式 直连提供者 在开发及测试环境下,经常需要绕过注册中心,只测试指定服务提供者,这时候可能需要点对点直连,点对点直联方式,将以服务接口为单位,忽略注册中心的提供者列表,A接口配置点对点,不影响B接口从注册中心获取列表. (1) 如果是线上需求需要点对点,可在<dubbo:reference>中配置url指向提供者,将绕过注册中心,多个地址用分号隔开,配置如下:(1.0.6及以上版本

Dubbo -- 系统学习 笔记 -- 目录 示例 想完整的运行起来,请参见:快速启动,这里只列出各种场景的配置方式 负载均衡 在集群负载均衡时,Dubbo提供了多种均衡策略,缺省为random随机调用. 可以自行扩展负载均衡策略,参见:负载均衡扩展 Random LoadBalance 随机,按权重设置随机概率. 在一个截面上碰撞的概率高,但调用量越大分布越均匀,而且按概率使用权重后也比较均匀,有利于动态调整提供者权重. RoundRobin LoadBalance 轮循,按公约后的权重设置轮

Dubbo -- 系统学习 笔记 -- 目录 依赖 必需依赖 缺省依赖 可选依赖 依赖 必需依赖 JDK1.5+ 理论上Dubbo可以只依赖JDK,不依赖于任何三方库运行,只需配置使用JDK相关实现策略. 缺省依赖 通过mvn dependency:tree > dep.log命令分析,Dubbo缺省依赖以下三方库: [INFO] +- com.alibaba:dubbo:jar:2.1.2:compile [INFO] | +- log4j:log4j:jar:1.2.16:compile [

Dubbo -- 系统学习 笔记 -- 目录 入门 背景 需求 架构 用法 入门 背景 随着互联网的发展,网站应用的规模不断扩大,常规的垂直应用架构已无法应对,分布式服务架构以及流动计算架构势在必行,亟需一个治理系统确保架构有条不紊的演进. 单一应用架构 当网站流量很小时,只需一个应用,将所有功能都部署在一起,以减少部署节点和成本. 此时,用于简化增删改查工作量的 数据访问框架(ORM) 是关键. 垂直应用架构 当访问量逐渐增大,单一应用增加机器带来的加速度越来越小,将应用拆成互不相干的几个应用

基于jquery的插件turn.js学习笔记 简介 turn.js是一个可以实现3d书籍展示效果的jq插件,使用html5和css3来执行效果.可以很好的适应于ios和安卓等触摸设备. How it works? 下面是官网展示的最简单的一个应用实例 1.编写html部分 <div id="flipbook"> <div class="hard"> Turn.js </div> <div class="hard&q

源:基于STM32的USB枚举过程学习笔记 基于STM32的USB枚举过程学习笔记(一) 基于STM32的USB枚举过程学习笔记(二) 基于STM32的USB枚举过程学习笔记(三) 基于STM32的USB枚举过程学习笔记(四) 基于STM32的USB枚举过程学习笔记(五)

Dubbo -- 系统学习 笔记 -- 目录 示例 想完整的运行起来,请参见:快速启动,这里只列出各种场景的配置方式 泛化引用 泛接口调用方式主要用于客户端没有API接口及模型类元的情况,参数及返回值中的所有POJO均用Map表示,通常用于框架集成,比如:实现一个通用的服务测试框架,可通过GenericService调用所有服务实现. <dubbo:reference id="barService" interface="com.foo.BarService"

Dubbo -- 系统学习 笔记 -- 目录 示例 想完整的运行起来,请参见:快速启动,这里只列出各种场景的配置方式 分组聚合 按组合并返回结果,比如菜单服务,接口一样,但有多种实现,用group区分,现在消费方需从每种group中调用一次返回结果,合并结果返回,这样就可以实现聚合菜单项. 从2.1.0版本开始支持 配置如:(搜索所有分组) <dubbo:reference interface="com.xxx.MenuService" group="*" m

Dubbo -- 系统学习 笔记 -- 目录 示例 想完整的运行起来,请参见:快速启动,这里只列出各种场景的配置方式 多版本 当一个接口实现,出现不兼容升级时,可以用版本号过渡,版本号不同的服务相互间不引用. 在低压力时间段,先升级一半提供者为新版本 再将所有消费者升级为新版本 然后将剩下的一半提供者升级为新版本 <dubbo:service interface="com.foo.BarService" version="1.0.0" /> <du

Dubbo -- 系统学习 笔记 -- 目录 示例 想完整的运行起来,请参见:快速启动,这里只列出各种场景的配置方式 服务分组 当一个接口有多种实现时,可以用group区分. <dubbo:service group="feedback" interface="com.xxx.IndexService" /> <dubbo:service group="member" interface="com.xxx.IndexS

Dubbo -- 系统学习 笔记 -- 目录 示例 想完整的运行起来,请参见:快速启动,这里只列出各种场景的配置方式 多注册中心 可以自行扩展注册中心,参见:注册中心扩展 (1) 多注册中心注册 比如:中文站有些服务来不及在青岛部署,只在杭州部署,而青岛的其它应用需要引用此服务,就可以将服务同时注册到两个注册中心. XML : provider.xml <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?> <beans xm

Dubbo -- 系统学习 笔记 -- 目录 示例 想完整的运行起来,请参见:快速启动,这里只列出各种场景的配置方式 多协议 可以自行扩展协议,参见:协议扩展 (1) 不同服务不同协议 比如:不同服务在性能上适用不同协议进行传输,比如大数据用短连接协议,小数据大并发用长连接协议. XML : provider.xml <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?> <beans xmlns="http://w

Dubbo -- 系统学习 笔记 -- 目录 示例 想完整的运行起来,请参见:快速启动,这里只列出各种场景的配置方式 静态服务 有时候希望人工管理服务提供者的上线和下线,此时需将注册中心标识为非动态管理模式. <dubbo:registry address="10.20.141.150:9090" dynamic="false" /> 或者: <dubbo:registry address="10.20.141.150:9090?dyna