//增量式PID float IncPIDCalc(PID_Typedef* PIDx,float SetValue,float MeaValue)//err»ý·Ö·ÖÀë³£Êý { PIDx->Error = SetValue - MeaValue; PIDx->PWM_Inc = (PIDx->P * (PIDx->Error - PIDx->PreError)) \ + (PIDx->I * PIDx->Error) \ + (PIDx->D *

位置式PID与增量式PID算法  PID控制是一个二阶线性控制器     定义:通过调整比例.积分和微分三项参数,使得大多数的工业控制系统获得良好的闭环控制性能.     优点             a. 技术成熟        b. 易被人们熟悉和掌握        c. 不需要建立数学模型        d. 控制效果好        e. 鲁棒性       通常依据控制器输出与执行机构的对应关系,将基本数字PID算法分为位置式PID和增量式PID两种. 1  位置式PID控制算法 基本

位置式.增量式PID算法C语言实现 芯片:STM32F107VC 编译器:KEIL4 作者:SY 日期:2017-9-21 15:29:19 概述 PID 算法是一种工控领域常见的控制算法,用于闭环反馈控制.有以下两种分类: 增量式 每次周期性计算出的 PID 为增量值,是在上一次控制量的基础上进行的调整. 位置式 每次周期性计算出的 PID 为绝对的数值,是执行机构实际的位置. 我们使用高级语言的思想去实现两种 PID ,做到对于用户来说,调用相同的接口,内部实现不同的 PID 算法. 代码

1.说明 当不修改PID文件位置时,系统默认会把PID文件生成到/tmp目录下,但是/tmp目录在一段时间后会被删除,所以以后当我们停止HADOOP/HBASE/SPARK时,会发现无法停止相应的进程 会警告说:no datanode to stop.no namenode to stop 等,因为PID文件已经被删除,此时只能用kill命令先干掉,所以现在我们需要修改HADOOP/HBASE/SPARK的PID文件位置: 修改配置前,应先停止相关集群服务: 可以先修改一台的配置,然后分发到其他

//位置式PID float Kp; float Ki; float Kd; float eSum,e0,e1; float pid_control(float now,float target) { float pe,ie,de; float out; e0 = target - now; eSum += e0; pe = e0; ie = eSum; de = e0 - e1; out = pe*Kp + ie*Ki + de*Kd; out = limit(out,-LIMIT,LIMIT

table { margin: auto } 一.公式拆解 \(PID\)公式展示: \[u(t)=K_p(e(t)+\frac{1}{T_t } ∫_0^te(t)dt+T_D \frac {de(t)}{dt}) \] 把\(K_p\)乘进去得: \[u(t)=K_pe(t)+\frac{K_p}{T_t } ∫_0^te(t)dt+K_pT_D \frac {de(t)}{dt} \] 令 \(K_p\) 为比例时间系数 令 \(K_i=\frac{K_p}{T_t }\) 为积分时间系数

上一节中已经抽象出了位置性PID和增量型PID的数学表达式,这一节,重点讲解C语言代码的实现过程,算法的C语言实现过程具有一般性,通过PID算法的C语言实现,可以以此类推,设计其它算法的C语言实现. /*------------------------------------------- 位置型PID C实现(控制电机转速) --------------------------------------------*/ #include <iostream> using namespace s

PID广泛应用于工业生产各个环节,然而对于不同PID结构会有一些差异,导致在调参时若按照常规的经验调试,结果将会有非常大的不同. 串联型PID(Serial PID) 串联型PID的三个环节由比例,积分和微分项串级而成,结构简图如下:   Serial PID 其传递函数为: 若使用后向欧拉法将其离散化,即将: 带入式(1-1)中,可得到: 其中: -- 第m时刻控制器输出 -- 第m时刻的误差 -- 离散化控制周期 式(1-3)即为串联型PID的离散化增量式实现.利用递推的方法可得到绝对式实现

转自:https://blog.csdn.net/dcrmg/article/details/53427181 静态链接.动态链接 静态库和动态库分别应用在静态链接方式和动态链接方式中,所谓静态链接方式是指在程序执行之前完成所有的链接工作,把静态库一起打包合入,生成一个可执行的目标文件(EXE文件).所谓动态链接方式是指可执行目标文件在执行过程中才去加载调用相关功能函数,即在需要时才按需调用,是动态使用的. 静态库.动态库.隐式链接和显示链接中操作对象都是库,那么什么是库? 库 库是已经提前写好

Hbase与Oracle比较(列式数据库与行式数据库) 1 主要区别 Hbase适合大量插入同时又有读的情况 Hbase的瓶颈是硬盘传输速度,Oracle的瓶颈是硬盘寻道时间.   Hbase本质上只有一种操作,就是插入,其更新操作是插入一个带有新的时间戳的行,而删除是插入一个带有插入标记的行. 其主要操作是收集内存中一批数据,然后批量的写入硬盘,所以其写入的速度主要取决于硬盘传输的速度. Oracle则不同,因为他经常要随机读写,这样硬盘磁头需要不断的寻找数据所在,所以瓶颈在于硬盘寻道时间.

静态链接.动态链接 静态库和动态库分别应用在静态链接方式和动态链接方式中,所谓静态链接方式是指在程序执行之前完成所有的链接工作,把静态库一起打包合入,生成一个可执行的目标文件(EXE文件).所谓动态链接方式是指可执行目标文件在执行过程中才去加载调用相关功能函数,即在需要时才按需调用,是动态使用的. 静态库.动态库.隐式链接和显示链接中操作对象都是库,那么什么是库? 库 库是已经提前写好的.现有的,可以复用的代码,本质上来说库是一种经过编译生成的可执行代码的二进制形式,可以被操作系统载入内存执行.

知识点: 模拟滚动条的解除事件问题 : event内置对象,包含 了大量事件: page兼容性: pageX || clientX + scool().top  : if (true === a)true 最好写前边: window.screen.width/height : 检测屏幕分辨率: 屏幕宽高: window.screen.width.     window.screen.height : 可视区域宽高兼容性写法: function client(){ if (window.inner

一.序列解包 序列解包(或可迭代对象解包):解包就是从序列中取出其中的元素的过程,将一个序列(或任何可迭代对象)解包,并将得到的值存储到一系列变量中. 一般情况下要解包的序列包含的元素个数必须与你在等号左边列出的目标个数相同,否则Python将引发异常.但如果要解包序列元素个数与左边变量数不同的情况下,可使用星号运算符(*)来收集多余的值,这样无需确保值和变量的个数相同,还可将带星号的变量放在任何位置.赋值语句的右边可以是任何类型的序列,但带星号的变量最终包含的总是一个列表.在变量和值的个数相同

一.序列解包 序列解包(或可迭代对象解包):解包就是从序列中取出其中的元素的过程,将一个序列(或任何可迭代对象)解包,并将得到的值存储到一系列变量中. 一般情况下要解包的序列包含的元素个数必须与你在等号左边列出的目标个数相同,否则Python将引发异常.但如果要解包序列元素个数与左边变量数不同的情况下,可使用星号运算符(*)来收集多余的值,这样无需确保值和变量的个数相同,还可将带星号的变量放在任何位置.赋值语句的右边可以是任何类型的序列,但带星号的变量最终包含的总是一个列表.在变量和值的个数相同

推导式分为列表推导式(list),字典推导式(dict),集合推导式(set)三种 1.列表推导式也叫列表解析式.功能:是提供一种方便的列表创建方法,所以,列表解析式返回的是一个列表格式:用中括号括起来,中间用for语句,后面跟if语句用作判读,满足条件的传到for语句前面用作构建先的列表 [x**2 for item in item_list if item>2] 例子: >>> li=[i*2 for i in range(10) if i % 2 == 0] >>

[转]C#接口-显式接口和隐式接口的实现 C#中对于接口的实现方式有隐式接口和显式接口两种: 类和接口都能调用到,事实上这就是“隐式接口实现”. 那么“显示接口实现”是神马模样呢? interface IAnimal { void Dog(); } class Animal:IAnimal { void IAnimal.Dog() { Console.WriteLine("dog..."); } } //只能通过接口调用 IAnimal animal = new Animal(); a

我们现在在切页面布局的使用常用的单位是px,这是一个绝对单位,web app的屏幕适配有很多中做法,例如:流式布局.限死宽度,还有就是通过响应式来做,但是这些方案都不是最佳的解决方法. 1.流式布局: 例如流式布局的解决方案有不少弊端,它虽然可以让各种屏幕都适配,但是显示的效果极其的不好,因为只有几个尺寸的手机能够完美的显示出视觉设计师和交互最想要的效果. 他们在页面布局的时候都是通过百分比来定义宽度,但是高度大都是用px来固定住,所以在大屏幕的手机下显示效果会变成有些页面元素宽度被拉的很长,但

推导式comprehensions(又称解析式),是Python的一种独有特性.推导式是可以从一个数据序列构建另一个新的数据序列的结构体. 共有三种推导,在Python2和3中都有支持: 列表(list)推导式 字典(dict)推导式 集合(set)推导式 一.列表推导式 1.使用[]生成list 基本格式 variable = [out_exp_res for out_exp in input_list if out_exp == 2] out_exp_res: 列表生成元素表达式,可以是有返

html响应式布局,css响应式布局,响应式布局入门 >>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>> 蕃薯耀 2016年7月25日 15:31:51 星期一 http://fanshuyao.iteye.com/ 一.效果如下: 1.当屏幕宽度大于或等于960px时,显示为: 2.当屏幕宽度

有很多人把阻塞认为是同步,把非阻塞认为是异步:个人认为这样是不准确的,当然从思想上可以这样类比,但方式是完全不同的,下面说说在JAVA里面阻塞IO和非阻塞IO的区别 在JDK1.4中引入了一个NIO的类库,使得Java涉及IO的操作拥有阻塞式和非阻塞式两种,问一下阻塞IO与非阻塞IO有什么区别?有什么优缺点? 在阻塞模式下,若从网络流中读取不到指定大小的数据量,阻塞IO就在那里阻塞着.比如,已知后面会有10个字节的数据发过来,但是我现在只收到8个字节,那么当前线程就在那傻傻地等到下一个字节的到来