初步接触STM32,采用两路红外传感器实现小车循迹,稍显简略,如有不好的地方,欢迎大家指点改正

智能小车现在差不多是电子竞赛或者DIY中的主流了,寻迹,壁障,遥控什么的,相信大家也都见得很多了,这次就大家探讨一下寻迹小车的制作方法,不同于以往的是这次的程序不用C语言写,而是要使用python语言写. 视频演示: http://v.youku.com/v_show/id_XMTcwNzQ5ODcxNg==.html 1.实验目的 研究智能小车结合红外探头寻迹前进. 2.实验材料 TPYBoard开发板1块(能跑python语言的开发板,小车的大脑.) 四路红外感应探头(小车的眼睛). 数据线

1.实验目的 学习在PC机系统中扩展简单I/O接口的方法. 进一步学习编制数据输出程序的设计方法. 学习蓝牙模块的接线方法及其工作原理. 学习L298N电机驱动板模块的接线方法. 学习蓝牙控制小车的工作原理. 2.所需元器件 TPYBoardv102板子1块 蓝牙串口透传模块(HC-06)1个 L298N电机驱动板模块1个 智能小车底盘1个 数据线1条 杜邦线若干 智能蓝牙小车APP(Android版)点击下载 3.蓝牙串口模块原理 (1)引出接口包括EN,5V,GND,TX,RX,STATE,

一.总体思路       使用端口GPIOA来连接电机,所以给GPIOA编程就可以控制电机.使用系统时钟SysTick来周期性的给电机发送脉冲.用四个按钮来控制需要发送脉冲的个数,每个按钮被按下就设置给电机发送脉冲的个数,如果上一次给电机发送的脉冲没有发送完成,这次按钮发送的脉冲将不被响应.   二.GPIOA端口的设置       由于需要控制两个电机,所以将GPIOA端口的1,2,3号引脚与电机0相连(分别控制电机的使能,旋转方向和脉冲),GPIOA的4,5,6号引脚与电机1相连.具体对端口

该例程所用的硬件设备: 直流电机驱动模块YYH-LWZ: H桥 大功率 正反转 刹车 PWM 调速 5/12/24V 12V直流减速电机JGB37-520B:ASLONG JGB37-520B编码器减速电机直流减速马达A/B相码盘信号测速    带编码器 A/B相输出 噪音小 芯片:IAP15w4k58s4 电机控制: 因该电机驱动模块无法直接通过单片机的IO口位的拉高,拉低来控制,故用PWM来控制.软件模拟PWM不够稳定快速,故采用硬件PWM,然而硬件PWM只可使用IAP15w4k58s4芯片

STM32 精确输出PWM脉冲数控制电机 发脉冲两种目的1)速度控制2)位置控制 速度控制目的和模拟量一样,没有什么需要关注的地方发送脉冲方式为PWM,速率稳定而且资源占用少 stm32位置控制需要获得发送的脉冲数,有下面4种手段1)每发送一个脉冲,做一次中断计数2)根据发送的频率×发送的时间,获得脉冲数量,对于变速的脉冲,可以累计积分的方法来获得总脉冲3)一个定时器作为主发送脉冲,另外一个定时器作为从,对发送的脉冲计数4)使用DMA方式,例如共发送1000个脉冲,那么定义u16 per[100

1. 前言 好多初创公司公布出来的视频明显都是寻迹的效果,不是说寻迹不好,相反可以证明,寻迹是自动技术开始的第一步. 自动驾驶寻迹:一种能够自动按照给定的路线(通常是采用不同颜色或者其他信号标记来引导)进行移动的汽车. 本章内容有和No. 1.No. 2与No. 3重复的内容,为了方便自己调试,我将重复的内容也贴出来. 注意:所有需要在 [Simulation] 菜单下加载的数据,都需要在所有操作之前操作,否则在RViz显示时,会出现frame_id错误. 采用寻迹方式,首先要做的就是要确定汽车

真题1. 如何备份控制文件?备份控制文件的方式有哪几种? 答案:备份控制文件的方式有多种. ① 备份控制文件可以在线进行: SQL> ALTER DATABASE BACKUP CONTROLFILE TO '/tmp/control.ctl';--热备份控制文件 SQL> ALTER DATABASE BACKUP CONTROLFILE TO TRACE  AS '/home/bk/a.ctl';--得到建立控制文件的脚本,备份为文本文件格式 SQL> ALTER DATABASE

线程锁的本质:线程控制.线程状态控制 while if https://www.cnblogs.com/feng9exe/p/8319000.html https://www.cnblogs.com/feng9exe/p/8799312.html https://www.cnblogs.com/feng9exe/p/8319002.html https://www.cnblogs.com/feng9exe/p/8319015.html 根据线程的关系(模式)协调线程的执行: https://ww

映射mapping.json{ "book": { "_index": { "enabled": true }, "_id": { "index": "not_analyzed", "store": "yes" }, "properties": { "author": { "type":

LaTeX技巧96:LaTeX 图片控制命令,位置控制 2012-04-05 17:25:44 zd0303 阅读数 28512更多 分类专栏: Latex   LaTeX 控制图片的位置,就是加感叹号来忽略“美学”标准.\begin{figure}[!htb]\usepackage{float}\begin{figure}[H]插到你代码相应的位置. 1,插入并列的子图\usepackage{subfigure} \begin{figure}[H] \centering \subfigure[

引言 各位大佬,晚上好啊,在上一篇博客中,我们讲了什么是UART串口通讯,以及使用USB转TTL使得单片机可以和c#上位机做一个串口通讯,接下来,为大家带来PWM的概念原理,以及实际案例,使用PWM对电机进行速度调制,因为本课程的最后是做一个红外遥控的智能小车,所以是需要电机四个,驱动四个,轮胎四个,所以PWM对于最后的成果也是极为重要,并且在实际开发中,PWM也是比较常用的调速方式. 概念 PWM全称Pulse width modulation,中文翻译为脉冲宽度调制,其基本原理为控制方式就是

一.伺服电机的双环pid 双环pid在正常底盘运动的控制中已经足够了,但是对于双轴云台的控制来说,双环pid的云台控制的响应速度是远远不够的,所以加入了电流环的控制. 两篇大佬的文章--这是我学习pid和电机控制的入门 https://www.cnblogs.com/sasasatori/p/12227708.html https://www.cnblogs.com/sasasatori/p/11672918.html 双环pid 之前对电双环pid的调试,总结了一些经验. 当时的理解比较粗浅,

  因为是新申请的博客,所以申请了总想往里面加点东西,所以把我之前在机智云写的帖子复制了过来 (各位抱歉,由于之前上传的文件可能有错误,之前上传的文件PWM不能用,那么我又重新上传了一个文件,这个文件的PWM加载到电机上了,之前的电机正反转功能没有了,有错误的文件我也没删除大家对照着看下吧!)前些阵子在机智云上发了一个二次开发点亮LED的帖子,看的人很多,也有很多加我QQ咨询的,本次在这里在介绍一下  基于gokit2.0  STM32底板 PWM开发过程.本人QQ 522414928  (vo

安装opencv功能包: $ sudo apt-get install ros-indigo-version-opencv libopencv-dev python-opencv  检测指示线: #!/usr/bin/env python # coding=utf-8 import rospy from sensor_msgs.msg import Image import cv2, cv_bridge import numpy from geometry_msgs.msg import Twi

刷到一道需要控制输出精度和位数的题目 刚开始以为单纯使用 iomanip 函数库里的 setprecision 就可以,但 OJ 给我判了答案错误,后来一想这样输出并不能限制位数只能限制有效位数. 比如说 0.000101000110 用 setprecision(4) 答案是 0.000101 这里甚至把最后一位的有效数字 0 省略了!! 后来了解到 fixed 关键字 那么在这里若要控制小数点后 N 位 只要写成 cout << fixed << setprecision(N)

使用jquery控制div的显示与隐藏: $("#div的id").show()表示display:block, $("#div的id").hide()表示display:none; $("#id").toggle()切换元素的可见状态:如果元素是可见的,切换为隐藏的:如果元素是隐藏的,切换为可见的. $("#div的id").css('display','none'); $("#div的id").css(

1.什么是循环:循环就是重复做某事 2.为何要有循环:为了计算机能够具备人重复做某事的能力 3,.如何用循环: 1.结束while循环的两种方法:1.修改条件:等到下一次循环开始时判断,条件为假才会结束while循环.2.break 直接结束本层循环 用法一: while+continue continue :结束本次循环,直接进入下一次循环 案例1:打印0,1,2,3,5 n=0 while<6: if n==4: n+=1 continue else: print(n) n+=1 2.whi

ES集群中索引可能由多个分片构成,并且每个分片可以拥有多个副本.通过将一个单独的索引分为多个分片,我们可以处理不能在一个单一的服务器上面运行的大型索引,简单的说就是索引的大小过大,导致效率问题.不能运行的原因可能是内存也可能是存储.由于每个分片可以有多个副本,通过将副本分配到多个服务器,可以提高查询的负载能力.     为了进行分片和副本的操作,ES需要确定将这些分片和副本放到集群节点的哪个位置,就是需要确定把每个分片和副本分配到哪台服务器/节点上. 一.显式控制分配 生产情景: 比如生产环境有

private float rotateSpeed = 30f; private float movespeed = 5; void FixedUpdate() { //第一种控制移动 float h = Input.GetAxis("Horizontal"); float v = Input.GetAxis("Vertical"); //朝一个方向移动 new Vector3(0, 0, v) * speed * Time.deltaTime是个向量 transf