代码演示 % 基于栅格地图的机器人路径规划算法 % 第1节:利用Matlab快速绘制栅格地图 clc clear close all %% 构建颜色MAP图 cmap = [1 1 1; ... % 1-白色-空地 0 0 0; ... % 2-黑色-静态障碍 1 0 0; ... % 3-红色-动态障碍 1 1 0;... % 4-黄色-起始点 1 0 1;... % 5-品红-目标点 0 1 0; ... % 6-绿色-到目标点的规划路径 0 1 1]; % 7-青色-动态规划的路径 % 构

matlab构建栅格地图绘图思路 近来因研究需要,调研并思考了栅格地图的生成方法,暂时总结以备不时之需. 栅格的建立最需要注意栅格粒度的问题,即根据需要调整栅格的边长,目前有两种思路一种是固定栅格边长为坐标轴的单位长度:另一种是固定地图单位为固定长度,如"米",根据需要改变栅格边长. 栅格单位固定,坐标单位与栅格边长相等. 此种思路优势是坐标和栅格对应,程序好处理一些,比较直观,可以使用pcolor或者imagesc函数. a = rand(50,50); imagesc(a) axi

# 所有节点的g值并没有初始化为无穷大 # 当两个子节点的f值一样时,程序选择最先搜索到的一个作为父节点加入closed # 对相同数值的不同对待,导致不同版本的A*算法找到等长的不同路径 # 最后closed表中的节点很多,如何找出最优的一条路径 # 撞墙之后产生较多的节点会加入closed表,此时开始删除closed表中不合理的节点,1.1版本的思路 # 1.2版本思路,建立每一个节点的方向指针,指向f值最小的上个节点 # 参考<无人驾驶概论>.<基于A*算法的移动机器人路径规划&g

接下来将制图和定位问题分别进行介绍.这两个问题可以视为SLAM过程中两个相互联系的子问题,但是也可以视为两个单独的问题.虽然说SLAM问题是鸡和蛋的问题,但是在实际处理过程中总是有先后的.为了简化问题,首先将两者视为单独的问题进行分析,在处理这两个独立的问题的时候需要设定一些约束. 描述机器人制图Mapping(占用概率栅格地图和cost-map)的时候做如下假设:机器人的位姿已知.这样制图问题就变成了单纯地图更新的过程. 描述机器人定位问题的时候假设:环境地图Map已知.定位问题将在下一节进行

reference:https://jingyan.baidu.com/article/870c6fc36fdacfb03ee4be58.html shp: http://muchong.com/html/201304/5748467.html MATLAB是著名的科学软件,具有绘图.编程.仿真等强大的功能.现在介绍MATLAB绘制中国地图的三种方式,分别是(1)使用m_map工具箱命令绘制中国地图:(2)使用mapshow和geoshow命令直接绘制中国地图:(3)使用worldmap+geo

通过调整ChemDraw多中心机构的连接可绘制有意义的络合物结构,建立中心原子和络合配体后,利用多中心化学键连接上述结构即可.以下内容将具体介绍如何用ChemDraw建立多中心结构. 一.多中心键和多中心节点是什么 绘制多中心结构的基本步骤是先绘制结构的一个分支部分(络合配体),通过选择和复制建立其他络合配体,然后用键从络合配体的中心点(多中心节点)连接到中心原子上.因为用键连接的多中心节点不止一个,所以把键称之为多中心键,下图以二茂络铁为示例.  ChemDraw二茂络铁多中心结构 二.如何建

(1)设定双Y坐标 x=0:0.1:2*pi; y1=sin(x); y2=cos(x); y3=1-sin(x); [AX]=plotyy(x,y1,x,y2); %双Y坐标的建立 hold on; plot(x,y3); %左侧坐标再叠加波形 set(get(gca,'xlabel'),'string','X-axis'); set(get(AX(1),'Ylabel'),'string','left Y-axis'); set(get(AX(2),'Ylabel'),'string','r

我们知道,一般的文件读写函数是不接受直接将cell内容(非数值)直接写入文件的, 例如:dlmwrite('o.txt', C, 'delimiter', '\t');%C 为cell类型数据,会报错 C=: 'tim' 'space' 'ss''ddsa' 'sd' 'as''as' 'w' 'r' 那么假如我们只想写入C的第一列和第二列的数据到文件中,怎么办? 下面用比较原始(ben)的方法来实现: clc clear all %这里换成源文件路径 fname = 'E:\r.xls'; [

写在最前面:本文是我阅读了多篇相关文章后对它们进行分析重组整合而得,绝大部分内容非我所原创.在此向多位原创作者致敬!!!一.傅立叶变换的由来关于傅立叶变换,无论是书本还是在网上可以很容易找到关于傅立叶变换的描述,但是大都是些故弄玄虚的文章,太过抽象,尽是一些让人看了就望而生畏的公式的罗列,让人很难能够从感性上得到理解,最近,我偶尔从网上看到一个关于数字信号处理的电子书籍,是一个叫Steven W. Smith, Ph.D.外国人写的,写得非常浅显,里面有七章由浅入深地专门讲述关于离散信号的傅立叶

示例如图: //设置treeviw默认为第一个菜单打开if (ASPxTreeView1.SelectedNode == null)ASPxTreeView1.SelectedNode = ASPxTreeView1.Nodes[0]; 前端控件代码: <dx:ASPxTreeView ID="ASPxTreeView1" ClientInstanceName="ASPxTreeView1" runat="server" Width=&qu

function [VertexData,FVCD,isBinary]=stl2matlab(stlfile) % STL2MATLAB reads STL-file, ASCII or binary format, into Matlab % % Usage: % % [VertexData, FVCD]=stl2matlab(stlfile) % % Input: % % stlfile - STL-file % % Output: % % VertexData - Cellarray co

  建立一个文件夹 用管理员身份打开powershell. 在文件夹下面运行npm init, 根据提示填入信息,以便产生一个package.json文件. 在文件中加入需要的dependencies,例如: { "name": "docker_web_app", "version": "1.0.0", "description": "Node.js on Docker", "

MATLAB是众多理工科学生及工程师经常使用的一款数学软件,除了可以实现数据处理,矩阵运算.函数绘制等功能外,MATLAB还可以实现图形用户界面的设计. 下面介绍如何让小白也能用GUI创建最基本的用户界面,并帮助大家学会在今后的生活中根据实际要求进行灵活应用.   工具/原料   Matlab 2017b GUI 方法/步骤     首先打开MATLAB软件,虽然MATLAB有很多版本,但大致都是两种方式进入GUI界面: 1.在Command Window命令框中输入guide(注意必须小写)并

如何给图像添加矩形框?以及添加想要输入的文字 ? 案例程序,如下所示: clc; close all; clear all;image = imread('/home/wangxiao/Pictures/image/gamersky_022origin_043_20147261368D.jpg');figure;imshow(image);hold onrectangle('Position',[100 100 100 100],'LineWidth',4,'EdgeColor','r'); 效

源自:https://github.com/ethz-asl/grid_map Grid Map Overview This is a C++ library with ROS interface to manage two-dimensional grid maps with multiple data layers. It is designed for mobile robotic mapping to store data such as elevation, variance, col

2D-slam 激光slam: 开源代码的比较HectorSLAM Gmapping KartoSLAM CoreSLAM LagoSLAM 作者:kint_zhao 原文:https://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/47381135 最近找到一篇论文比较了一下 目前ros下2D激光slam的开源代码效果比较: 详细参见论文:   An evaluation of 2D SLAM techniques available in robot

今天博主跟大家讲一下如何用MATLAB制作一幅中国地图,那废话不多说,我们先看一下最终效果吧. mercator墨卡托圆柱投影地图 lambert兰伯特圆锥投影地图 一张中国地图大概包括以下要素: 中国矢量数据(面.省界线等shp数据).地图四要素(图名或标题.指北针.比例尺.图例),最好加一个海南岛及南海诸岛的鹰眼图. 大概思路: 清理内存 地图投影 加载面文件 加载省界线文件(包含国界(含九段线)) 显示省会点 省会标注 添加图名 添加图例 添加指北针 添加鹰眼图 整体代码如下: close

1.百度地图官方API文档下载 版本 使用说明 下载 Android SDK 通用资源下载 <离线地图>提供新版离线地图(百度矢量地图)与旧版离线地图(百度栅格地图)下载. 备注: 自Android SDKv2.0.0版本开始,离线地图功能使用百度矢量地图.请下载新版离线地图,即登陆网站直接选择手机品牌,型号,城市即可下载. Android SDKv1.3.5版本及以前版本,离线地图功能使用百度栅格地图,请下载旧版离线地图.旧版下载入口与方法详见:http://www.cnblogs.com/

虽然Modelsim的功能非常强大,仿真的波形可以以多种形式进行显示,但是当涉及到数字信号处理的算法的仿真验证的时候,则显得有点不足.而进行数字信号处理是Matlab的强项,不但有大量的关于数字信号处理的函数,而且图形显示功能也很强大,所以在做数字信号处理算法的FPGA验证的时候借助Matlab会大大加快算法验证的速度. 关于Matlab和Modelsim联合仿真,我从网上看到两种方法,一种是通过Link for Modelsim建立Matlab和Modelsim的联合仿真接口:另一种就是通过文

MATLAB中文论坛帖子整理(GUI) 目   录  1.GUI新手之——教你读懂GUI的M文件... 10 2.GUI程序中改变current directory引起的问题... 15 3.GUI中h0bject和handles 的区别... 16 4.handles结构中句柄和对象的关联问题... 17 5.Matlab利用定时器连续显示图片的问题... 19 5-1.GUI中实现在图片任意位置上标注text. 22 5-2.使用edit的另外一种callback. 22 6.MATLAB