给四轴调了好久的PID,总算是调好了,现分享PID参数整定的心得给大家,还请大家喷的时候手下留情. 首先说明一下,这篇文章的主旨并不是直接教你怎么调,而是告诉你这么调有什么道理,还要告诉大家为什么'只'使用PID的四轴会在飞行中震荡,告诉大家为什么光使用PID并不能实现对四轴姿态'足够好'的控制.文章中还是涉及了不少自控原理和其他控制相关的姿势,没有一点底子的话确实会看着很困惑(不然那么些人花好几年学控制还有什么意义?).如果你只想知道结论的话,直接看文章开头和结尾部分就好了(作者也支持大家这么

需求 一个通用的日志包,应该满足以下几个需求: 兼容 log.Logger,标准库大量使用了 log.Logger 作为其错误内容的输出通道,比如 net/http.Server.ErrorLog,所以兼容 log.Logger 是首要的需求: 自定义配置,不同的运行环境,往往需要不同的日志输出配置,在不重新编译源码的情况下,就能改变配置也应该成为一项标配: 不同的输出类型,根据目前市面上大部分的日志库,我们把日志分为以下六种类型:INFO.WARN.DEBUG.TRACE.ERROR 和 CR

在iOS开发中,经常是要用到UITableView的,我曾经思考过这样一个问题,为什么任何种类的model放到TableView和所需的cell里面,都可以正常显示?而我自己写的很多view却只是能放一种特定的model,就好像我这个view是专门为了展示这个model所设计的?有没有一种设计方法,使得我所设计的一些view也可以放任何合适种类的model,并且按照预期的那样正确展示呢? (前一篇记录了个人理解的OC开发中代码规范以及代码通用性,这一篇主要是设计一个通用的进度条.) 为了解决这个

摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分,不像激光雷达.IMU.麦克风.音响.摄像头这些通用部件可以直接买到,很难买到通用的底盘.一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的:另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案,是很多机器人公司的核心技术,一般不会随便公开.出于强烈的求知欲与学习热情,我想自己DIY一整套两轮差分底盘,并且将完整的设计过程公开出去供大家学习.说干就干,本章节主要内容: 1.stm32主控硬件设计 2.stm32主控软件设计 3.底盘通信协议 4.底盘ROS驱动开发

                                                                                        两轮自平衡小车的研究意义 1.1两轮平衡车的研究意义 两轮平衡车是一种能够感知环境,并且能够进行分析判断然后进行行为控制的多功能的系统,是移动机器人的一种.在运动控制领域中,为了研究控制算法,建立两轮平衡车去验证控制算法也是非常有用的,这使得在研究自动控制领域理论时,两轮平衡车也被作为课题,被广泛研究.对于两轮平衡车模型的

大家好,我是痞子衡,是正经搞技术的痞子.今天痞子衡给大家分享的是嵌入式MCU中通用的三重中断控制设计. 我们知道在 MCU 裸机中程序代码之所以能完成多任务并行实时处理功能,其实主要是靠中断来调度的,没有中断,CPU 就只能按顺序"呆板"地执行代码.很多人都说是中断能力赋予了 MCU 真正的灵魂,能正确认识和熟练使用 MCU 中断,基本上就算玩熟了这颗 MCU. 痞子衡之前写过一篇 <中断处理函数(IRQHandler)的标准流程>,里面详细讲了中断处理函数里的标准代码流程

本文主要描述一个通用的权限系统实现思路与过程.也是对此次制作权限管理模块的总结. 制作此系统的初衷是为了让这个权限系统得以“通用”.就是生产一个web系统通过调用这个权限系统(生成的dll文件), 就可以实现权限管理.这个权限系统会管理已生产系统的所有用户,菜单,操作项,角色分配,权限分配,日志等内容. 实现此功能从正常访问和非法访问两个方面入手.正常访问即用户登录系统后只能看到或操作自己拥有的菜单:非法访问即 通过拼写url等途径访问系统的某个功能:所以程序除了实现用户登录后获取用户拥有的菜单

原文地址:https://mellinoe.wordpress.com/2017/02/08/designing-a-3d-rendering-library-for-net-core/ 作者:ERIC MELLINO 翻译:杨晓东(Savorboard) 第一篇文章请看:http://www.cnblogs.com/savorboard/p/net-core-game-engine.html 在第二篇文章中,我将探索Veldrid,这个库为Crazy Core的游戏引擎中的所有3D和2D渲染提

在气体分析仪使用过程中,为了力求分析结果的准确性,一般要求通过的气体流量尽可能的稳定.为了保证流量控制的稳定,我们采用PID调节来控制气路阀门的开度. 1.硬件设计 我们采用的流量计为气体质量流量计,采用热式原理,输出0-5VDC的信号.该流量计如下: 鉴于该流量计的特性,我们设计如下的采集电路来完成流量数据的采集,具体原理图如下: 对于流量控制阀我们选择了电动比例调节阀,该阀给的电压不一样时,其开度是不一样的,所以可以通过PWM来控制其在0-100%的范围内开关,从而获得我们需要的流量. 关于

阅读目录 前言 怎么卖 领域服务的使用 回到现实 结语 一.前言 上篇中我们讲述了“把商品卖给用户”中的商品和用户的初步设计.现在把剩余的“卖”这个动作给做了.这里提醒一下,正常情况下,我们的每一步业务设计都需要和领域专家进行沟通,尽可能的符合通用语言的表述.这里的领域专家包括但不限于当前开发团队中对这块业务最了解的开发人员.系统实际的使用人等. 二.怎么卖 如果在没有结合当前上下文的情况下,用通用语言来表述,我们很容易把代码写成下面的这个样子(其中DomainRegistry只是一个简单的工厂

在实际工作中,你肯定会经常的对树进行遍历,并在树和集合之间相互转换,你会频繁的使用递归. 事实上,这些算法在逻辑上都是一样的,因此可以抽象出一个通用的算法来简化工作. 在这篇文章里,我向你介绍,我封装的两个类,TreeIterator和TreeMap,使用他们,你不必再写递归就可以在任意的树和任意的集合之间相互装换. 一 TreeIterator1.1 TreeIterator功能描述: TreeIterator封装了对树的遍历算法,他提供了如下功能: 1)遍历树 2)将任意一颗树转换为一个任意

当前位置: > Swift新手入门 > Swift技术之如何在iOS 8下使用Swift设计一个自定义的输入法 时间:2014-09-10 16:49来源:未知 作者:啊成 举报 点击:562次 我会复习一下有关键盘扩展的内容,然后通过使用iOS 8中的新应用扩展API的设计一个摩斯码的输入法.完成这个教程大约需要花费20分钟.完整代码 概览 通过使用自定义输入法替换系统输入法,用户可以实现一些特别的功能.例如一个特别新颖的输入方式,或输入iOS原生并不支持的语言.自定义输入法的基本功能很简单

阅读目录 前言 解决数据一致性的方案 回到DDD 设计 实现 结语 一.前言 之前的十一篇把用户购买商品并提交订单整个流程上的中间环节都过了一遍.现在来到了这最后一个环节,提交订单.单从业务上看,这个动作的背后包含了多个业务操作,根据用户填写的订单信息生成订单.扣除使用的余额和积分.使用选择的礼券等等.其中涉及到多个上下文的操作,包括新引入的订单上下文,那么如何同时与多个上下文进行数据的写入操作是本篇主要想讨论的问题. 二.解决数据一致性的方案 分布式系统中的多个子系统之间的同时写入问题,也就是

转载:https://iluhcm.com/2018/02/27/design-an-elegant-and-powerful-android-webview-part-two/ (这篇文章写得有点晚,请谅解~) 前言 在上文<如何设计一个优雅健壮的Android WebView?(上)>中,笔者分析了国内WebView的现状,以及在WebView开发过程中所遇到的一些坑.在踩坑的基础上,本文着重介绍WebView在开发过程中所需要注意的问题,这些问题大部分在网上找不到标准答案,但却是WebV

0 前言 提前先祝大家春节快乐!好了,先简单聊聊. 我从事的是大数据开发相关的工作,主要负责的是大数据计算这块的内容.最近Hive集群跑任务总是会出现Thrift连接HS2相关问题,研究了解了下内部原理,突然来了兴趣,就想着自己也实现一个RPC框架,这样可以让自己在设计与实现RPC框架过程中,也能从中了解和解决一些问题,进而让自己能够更好的发展(哈哈,会不会说我有些剑走偏锋?不去解决问题,居然研究RPC.别急,这类问题已经解决了,后续我也会发文章详述的). 1 RPC流水线工程? 原理图上我已经

本文来自 网易云社区 . 如何设计一个通用性的模块 前言 每个开发者都会知道,随着项目的开发,会发现业务在不断壮大,产品线越来越丰富,而留给开发的时间却一直有限,在有限的时间,尽快完成某个功能的迭代.因此为了减少开发成本,保证业务功能复用,我们会将一些业务独立出来,比如直播间.消息等,做成单独的模块.所以想必都会都模块化开发有所了解. 本文的目的,并不是讲述如何处理模块化后的每个模块之间的通信问题,以及整个应用的架构问题,而是对于做了这么多模块后,对模块有个总结,在需要创建一个新的模块的时候,可

转:如何设计一个优雅健壮的Android WebView?(下) 前言 在上文<如何设计一个优雅健壮的Android WebView?(上)>中,笔者分析了国内WebView的现状,以及在WebView开发过程中所遇到的一些坑.在踩坑的基础上,本文着重介绍WebView在开发过程中所需要注意的问题,这些问题大部分在网上找不到标准答案,但却是WebView开发过程中几乎都会遇到的.此外还会浅谈WebView优化,旨在给用户带来更好的WebView体验. WebView实战操作 WebView在使

一.PID控制算法 PID是比例.积分.微分的简称,PID控制的难点不是编程,而是控制器的参数整定.参数整定的关键是正确地理解各参数的物理意义,PID 控制的原理可以用人对炉温的手动控制来理解.阅读本文不需要高深的数学知识. 注:整个控制流程是PID控制器函数与被控对象的传递函数.一个负反馈结合完成的,在保证被控对象的传递函数与负反馈结合的闭环系统能够达 到稳态的前提下(可以采用阶跃信号实验来测试),在前面加上PID控制器,能够很好地实现快速.准确的调节系统,达到预期值. PID的简介如下: 1

如何在Visual Studio 2017中使用C# 7+语法   前言 之前不知看过哪位前辈的博文有点印象C# 7控制台开始支持执行异步方法,然后闲来无事,搞着,搞着没搞出来,然后就写了这篇博文,不喜勿喷,或许对您有帮助. 在Visual Studio 2017配置支持C# 7+语法 心想都VS2017了肯定是支持C# 7+语法,然后接着将控制台程序修改为异步,然后告知于我不行,尼玛这不是扯淡了么,如下: public class Program { public static async T

介绍 本文主要依托于Brett Beauregard大神针对Arduino平台撰写的PID控制库Arduino PID Library及其对应的帮助博客Improving the Beginner’s PID.在没有Brett Beauregard帮助之前,也尝试过按照PID控制基本理论写过PID控制程序,并成功应用于工业设备中,但从未深入考虑过将其写成适合工业控制的通用库.根据Brett Beauregard的理念,此PID库主要想为以下两类人服务: 想要从事Arduino PID控制的同志,

 阅读目录 前言 回顾 梳理 实现 结语 一.前言 之前的文章中已经涉及到了购买商品加入购物车,购物车内购物项的金额计算等功能.本篇准备把剩下的购物车的基本概念一次处理完. 二.回顾 在动手之前我对之前的购买上下文内对象做了一次回顾.先梳理一下已经在上下文内出现的领域对象,如图1所示: [图1] 在梳理的过程中,我把原来Cart.AddCartItem(string productId, int quantity, decimal price)重构为了Cart.AddCartItem(Produ