数字积分法DDA(DDA(Digital Differential Analyzer)    数字积分法又称数字微分分析法DDA(Digital differential Analyzer),是在数字积分器的基础上建立起来的一种插补算法.数字积分法的优点是,易于实现多坐标联动,较容易地实现二次曲线.高次曲线的插补,并具有运算速度快,应用广泛. 1.直线插补 基本原理(自己去看,不在赘述) 原理图: 实例:设有直线OE,起点在原点,终点E(xe=5,ye=4),寄存器均为三位二进制寄存器,用DDA

上一篇的逐点比较法显然是无法画一条有倾角的直线的.因为X轴和Y轴永远都不同步,也就是像打台球一样,你打一个,我打一个,如果我进了球,我再接着打一个. 也就是说,如果直线为45度,也是没有办法画出来的,只能是锯齿形状. 如何实现X和Y同时动?也就是说,如果要画一条45度的线,X和Y同时动不就行了么? 比如起点为0,0,终点为5,5,如果采用逐点比较法,则需要运动10次,如果两轴同时运动,则5步就可以实现了.实现的途径如下: 初始值为0,0,然后下一步,我们每个坐标增加5,则结果为5,5,这样会溢出

  在C#中大家都会遇到这种情况 double类型的数据,需要格式化(保留N未有效数字)或者是保留N为小数等情况,我们往往采取double.tostring("参数");的方法.下面就列出几个常用的方法. double temp=3.1415926; (F)Fixed point:string str1=temp.toString("f1");//保留一位小数 四舍五入 结果:3.1 (F)Fixed point:string str2=temp.toString(

每每以为攀得众山小,可.每每又切实来到起点,大牛们,缓缓脚步来俺笔记葩分享一下吧,please~ --------------------------- 笔者寄语:缺失值是数据清洗过程中非常重要的问题(其他方法可见:R语言︱异常值检验.离群点分析.异常值处理),笔者在进行mice包的多重插补过程中遇到相当多的问题. 大致的步骤简介如下: 缺失数据集--MCMC估计插补成几个数据集--每个数据集进行插补建模(glm.lm模型)--将这些模型整合到一起(pool)--评价插补模型优劣(模型系数的t统

由于各种原因,现实世界中的许多数据集都包含缺失值,通常把缺失值编码为空白,NaN或其他占位符.但是,此类数据集与scikit-learn估计器不兼容,这是因为scikit-learn的估计器假定数组中的所有值都是数字,并且都存在有价值的含义.如果必须使用不完整数据集,那么处理缺失数据的基本策略是丢弃包含缺失值的整个行和/或列,但是,这是以丢失有价值的数据为代价的(即使数据不完整),更好的策略是估算缺失值,从数据的已知部分推断出缺失值,这就是插补(imputation). 单变量插补法(univa

好多同学跑来问,用spss的时候使用多重插补的数据集,怎么选怎么用?是不是简单的选一个做分析?今天写写这个问题. 什么时候用多重插补 首先回顾下三种缺失机制或者叫缺失类型: 上面的内容之前写过,这儿就不给大家翻译了,完全随机缺失,缺失量较小的情况下你直接扔掉或者任你怎么插补都可以,影响不大的.随机缺失可以用多重插补很好地处理:非随机缺失,任何方法都没得救的,主分析做完之后自觉做敏感性分析才是正道:这个我好像在之前的文章中给大家解释过原因. When it is plausible that da

对于MOVEJ的关节运动来说,我们只关心每个电机的角度(只需要考虑多个电机协同开始运动和结束运动,关键是对每个电机加速度均一化,从而一起跑一起停,这部分内容可以参考机器人学导论以获取更加详细的说明),我们要注意整个的流程是更新关节位置(MOVEJ)=>更新TCP(正解)=>更新关节速度和TCP速度 且由于正解是唯一的,在主程序的每个周期都要执行(当然你也可以不在主程序每个周期都执行,放在MoveUpdate里面也可以,不管执行何种运动都刷新一次正解)   对于MOVEL的TCP运动来说,我们只

pandas模块为我们提供了非常多的描述性统计分析的指标函数,如总和.均值.最小值.最大值等,我们来具体看看这些函数: 1.随机生成三组数据import numpy as npimport pandas as pd np.random.seed(1234)d1 = pd.Series(2*np.random.normal(size = 100)+3)d2 = np.random.f(2,4,size = 100)d3 = np.random.randint(1,100,size = 100)12

iOS开发 项目中用到了将一个很大的数值转换成科学计数法的需求,转换成科学计数法的方式在iOS中其实是很好做的,使用NSNumber 的 kCFNumberFormatterScientificStyle就可以把指定的数值转换成带'E'后缀的科学计数法字符串了. 由于项目中的特定的需求,NSNumber转换成科学计数法后,后面的小数位无法控制,有些数字很大的时候,小数位甚至会有几十位,导致无法将科学计数法的真实值完全显示出来.这里提供一种方案,可以实现将结果转换成指定位数小数的科学计数法结果,代

格式代码 A ABC ABCDEFGH %S A ABC ABCDEFGH %5S ####A ##ABC ABCDEFGH %.5S A ABC ABCDE %5.5S ####A ##ABC ABCDE %-5S A#### ABC## ABCDEFGH                Printf 格式化字符串   格式代码 -12 %d -12 %6d #####1 ###-12 #12345 %.4d -0012 %6.4d ##0001 #-0012 #12345 %-4d 1####

一.背景 如前文所述,利用标准库函数的好处在于,可以快速开发,不用去对着数据手册,小心翼翼的一位一位的配置那些繁复的寄存器,因为这些工作意法半导体已经找了一些顶级的工程师帮你做了,杰作既是其库函数.当然,有些代码考虑到低功耗,或者需要极小的ROM,就不能使用库函数,而这即是通常说的,"高度定制化",牺牲开发时间来获取更高代码效率,这个需要自己权衡. 本文以STM32之DMA库函数为例,即如何快速使用STM32库函数做个简述及记录. 二.正文 首先去官网或者论坛下载STM32的官方库,解

目  录 第一章 DirectX基础(初级篇) 第一节  什么是DirectX 一.什么是DirectX ? 二.DirectX的组成部分 三.关于DirectDraw 四.为什么要使用DirectDraw? 五.DirectX5.0的新特性? 六.什么是部件对象模型(COM) 七.自我检测 第二节  如何安装和使用DirectX 一.编译库和运行库 二.安装 VC++ 5.0 三.安装 DirectX5.0 的 SDK 四.DirectX 5.0 的文件说明 五.卸载 DirectX 第三节 

程序片段(01):HelloCGI.c 内容概要:CGI_HelloWorld #include <stdio.h> //01.CGI程序的编写规范 // (1).HTML文本格式声明后面必须具备两个换行符 // (2).不允许使用system();指令进行执行 int main(void) { printf("Content-Type:text/html \n\n");//声明CGI文件在服务器当中以HTML语言格式进行解析 printf("您好!天朝! \n&

第一节 绝对地址访问C51提供了三种访问绝对地址的方法: 1. 绝对宏:在程序中,用“#include”即可使用其中定义的宏来访问绝对地址,包括:CBYTE.XBYTE.PWORD.DBYTE.CWORD.XWORD.PBYTE.DWORD,具体使用可看一看absacc.h便知. 例如: rval=CBYTE[0x0002]; //指向程序存贮器的0002h地址 rval=XWORD[0x0002]; //指向外RAM的0004h地址  2. _at_关键字直接在数据定义后加上_at_ cons

MCS-51的存储器可分为四类:  程序存储器 一个微处理器能够聪明地执行某种任务,除了它们强大的硬件外,还需要它们运行的软件,其实微处理器并不聪明,它们只是完全按照人们预先编写的程序而执行之.那么设计人员编写的程序就存放在微处理器的程序存储器中,俗称只读程序存储器(ROM).程序相当于给微处理器处理问题的一系列命令.其实程序和数据一样,都是由机器码组成的代码串.只是程序代码则存放于程序存储器中. MCS-51具有64kB程序存储器寻址空间,它是用于存放用户程序.数据和表格等信息.对于内部无RO

对程序进行优化,通常是指优化程序代码或程序执行速度.优化代码和优化速度实际上是一个予盾的统一,一般是优化了代码的尺寸,就会带来执行时间的增加,如果优化了程序的执行速度,通常会带来代码增加的副作用,很难鱼与熊掌兼得,只能在设计时掌握一个平衡点. 一.程序结构的优化 1.程序的书写结构 虽然书写格式并不会影响生成的代码质量,但是在实际编写程序时还是应该尊循一定的书写规则,一个书写清晰.明了的程序,有利于以后的维护.在书写程序时,特别是对于While.for.do…while.if…elst.swit

1. hibernate中离线查询去除重复项怎么加条件? dc.setResultTransformer(Criteria.DISTINCT_ROOT_ENTITY); 2. http协议及端口,smtp协议及端口 http:超文本传输协议 端口 80 smtp:简单邮件传输协议 端口25 3. 编写程序,完成文件复制功能 4. Servlet创建过程及生命周期Servlet 在容器中运行时,其实例的创建及销毁等是由容器进行控制. Servlet 的创建有两种方法. 1). 客户端请求对应的 S

什么是ISP,他的工作原理是怎样的? ISP是Image Signal Processor的缩写,全称是影像处理器.在相机成像的整个环节中,它负责接收感光元件(Sensor)的原始信号数据,可以理解为整个相机拍照.录像的第一步处理流程,对图像质量起着非常重要的作用. ISP的功能比较杂,基本上跟图像效果有关的它都有份.它内部包含多个图像算法处理模块,其中比较有代表性的是:扣暗电流(去掉底电流噪声),线性化(解决数据非线性问题),shading(解决镜头带来的亮度衰减与颜色变化),去坏点(去掉se

常见排序算法总结 -- java实现 排序算法可以分为两大类: 非线性时间比较类排序:通过比较来决定元素间的相对次序,由于其时间复杂度不能突破O(nlogn),因此称为非线性时间比较类排序. 线性时间非比较类排序:不通过比较来决定元素间的相对次序,它可以突破基于比较排序的时间下界,以线性时间运行,因此称为线性时间非比较类排序. 相关概念 稳定:如果a原本在b前面,而a=b,排序之后a仍然在b的前面. 不稳定:如果a原本在b的前面,而a=b,排序之后 a 可能会出现在 b 的后面. 时间复杂度:对

单片机C程序优化 对程序进行优化,通常是指优化程序代码或程序执行速度.优化代码和优化速度实际上是一个予盾的统一.一般是优化了代码的尺寸,就会带来执行时间的增加:如果优化了程序的执行速度,通常会带来代码增加的副作用.很难鱼与熊掌兼得,只能在设计时掌握一个平衡点. 一.程序结构的优化1.程序的书写结构    虽然书写格式并不会影响生成的代码质量,但是在实际编写程序时还是应该尊循一定的书写规则,一个书写清晰.明了的程序,有利于以后的维护.在书写程序时,特别是对于While.for.do…while.i