VINS-Mono / VINS-Fusion中triangulatePoint()函数通过三角化求解空间点坐标,代码所体现的数学描述不是很直观,查找资料,发现参考文献[1]对这个问题进行详细解释,记录笔记以备忘. 1. VINS-Mono中相关代码 void FeatureManager::triangulatePoint(Eigen::Matrix<double, 3, 4> &Pose0, Eigen::Matrix<double, 3, 4> &Pose1,

贪婪投影三角化算法是一种对原始点云进行快速三角化的算法,该算法假设曲面光滑,点云密度变化均匀,不能在三角化的同时对曲面进行平滑和孔洞修复. 方法: (1)将三维点通过法线投影到某一平面 (2)对投影得到的点云作平面内的三角化 (3)根据平面内三位点的拓扑连接关系获得一个三角网格曲面模型 在平面区域的三角化过程中用到了基于Delaunay的空间区域增长算法,该方法通过选取一个样本三角片作为初始曲面,不断扩张曲面边界,最后形成一张完整的三角网格曲面,最后根据投影点云的连接关系确定各原始三维点间的拓扑

一.三角化 [1]三角化得到空间点的三维信息(深度值) (1)三角化的提出 三角化最早由高斯提出,并应用于测量学中.简单来讲就是:在不同的位置观测同一个三维点P(x, y, z),已知在不同位置处观察到的三维点的二维投影点X1(x1, y1), X2(x2, y2),利用三角关系,恢复出三维点的深度信息z. (2)三角化公式 按照对极几何中的定义,设x1, x2为两个特征点的归一化坐标,则它们满足: s1x1 = s2Rx2 + t                                

之前无意中看到Ovilia 用threejs做了个LOW POLY,也就是图片平面三角化的效果,觉得很惊艳,然后就自己花了点时间尝试了一下. 我是没怎么用过threejs,所以就直接用canvas的2d绘图API来做,因为感觉似乎这效果也用不上threejs. 直接上demo先:http://whxaxes.github.io/canvas-test/src/Funny-demo/lowpoly/index.html   (也可以在移动端看,不过因为计算量比较大,移动设备计算起来会比PC要多花些

本文转自:http://www.jpsycn.com/hangyexinwen/20160801142354.html “十三五”规划提出,充分运用现代信息技术和大数据,建设一批新型示范性智慧城市.日前,国家发改委表示,“十三五”期间,将有针对性地组织100个城市大力推进新型智慧城市建设.新型智慧城市建设已成为城市可持续发展的必由之路. 新型智慧城市是一个复杂的巨系统,涉及方方面面的多个环节.为推动新型智慧城市的顺利建设,需在顶层设计中构建优秀的总体架构.那么如何构建新型智慧城市的总体架构?华为

作业需求: 1.输入用户名密码 2.认证成功后显示欢迎信息 3.输错三次后锁定实现思路: 1.判断用户是否在黑名单,如果在黑名单提示账号锁定. 2.判断用户是否存在,如果不存在提示账号不存在. 3.判断账号密码是否正确,如果正确登录进去.如果不正确有三次输入密码机会.三次全部输错,账号锁定. 新建两个文件 account.txt和account_lock.txt ,在account中输入用户名密码 aaa 123 1 # Author:oliver import sys,os count = 0

CGAL带岛多边形三角化,并输出(*.ply)格式的模型 模型输出的关键是节点和索引 #include <CGAL/Triangulation_vertex_base_with_id_2.h>#include <CGAL/Triangulation_face_base_with_info_2.h> 因此注意这两个泛型,对比不带信息的 #include <CGAL/Triangulation_vertex_base_2.h>#include <CGAL/Triang

将学习到什么 从 Schur 的酉三角化定理可以收获一批结果,在这一部分介绍重要的几个.   迹与行列式 相似矩阵具有相同的特征多项式, 从特征多项式一节中, 我们又知道,相似矩阵的迹以及行列式都是相同的,且分别用所有特征值的和与积表示,所以对于矩阵 \(A\in M_n\), \(\mathrm{tr}\,A\) 和 \(\mathrm{det}\,A\) 都可以用任何与 \(A\) 相似矩阵来计算,酉三角化中的上三角矩阵 \(T\) 的主对角线元素就是矩阵 \(A\) 的特征值,所以计算非常

js获取三天后的日期 setDate getNowAddTreeFormatDate() { var date = new Date(); date.setDate(date.getDate()+3);//获取3天后的日期 var seperator1 = "-"; var seperator2 = ":"; var month = date.getMonth() + 1; var monthStr:string; var day = date.getDate();

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从2011年7月开始实践GTD到现在已经3年多了,按照年初设定的目标,应该写点GTD的体会,但提起笔来的时候却发现并没有什么太新的体会,大部分体会都已经在以前的文章中写到了,甚至有些流程已经简化了,看来这篇文章也就是把以前的文章再梳理一遍. 1.GTD到底是什么? GTD是一种时间管理的系统性方法,一方面让你全面掌控工作和生活中的事务,减轻焦虑,提高效率,另一方面让你把握视角,让你把主要精力集中在有意义的事情上. 这本<搞定III>中的下面这张图用2个维度说明了这种理念,水平方向上你用GTD的

这里需要提及三个方面的问题   第一个方面:Linux上启动防火墙的问题 当下比较流行的Linux镜像是CentOS,所以防火墙也随之变成了firewall,那么怎么操作这个防火墙呢?   #停止firewallsystemctl stop firewalld.service #开启firewallsystemctl start firewalld.service #禁止firewall开机启动systemctl disable firewalld.service #查看默认防火墙状态(关闭后显

前面讲到了安装JDK以及Tomcat.但是大家会发现,当我们访问 http:// XXX.XXX.XXX.XXX:8080/80 时候,tomcat 猫并没有出现.原因就是没有设置防火墙. 再次介绍下该如何设置阿里云OS系统的防火墙(Linux系统): 注:文章是基于 清园 沉没的Atlantis 的 CentOS7安装iptables防火墙. 原文链接:http://www.cnblogs.com/kreo/p/4368811.html  转载请注明出处 1 安装iptable iptable

写完云服务器ECS,本来想先写负载均衡的. 因为发现很多客户,都是直接将单台云服务器应用对外提供访问,如果云服务器宕机,应用就会停止服务.云服务器标称有99.95%的可用率,一年下来宕机四个多小时也是正常的.要想提升应用的可用率,就需要多台云服务器(至少两台,最好分布式两个不同的可用区),然后利用负载均衡将流量按一定规则导向后端的云服务器应用集群. 但这一篇还是决定先写写云数据库RDS,云数据库RDS有好几个曾用名.最早的名字就是RDS(阿里云的产品,大部分在命名的时候故意和亚马逊有一点微小的差

          前言:EMR的集群使用越来越普遍,但是每一次的集群释放到集群的重新创建,期间总有一些反复的工作需要查询与配置.为方便后续工作查阅,现在对集群初始化后的工作进行大概的梳理如下.   step1:  登录阿里云查看集群主节点分配的公网IP          step2: 若之前有进行外网访问权限的设置,设置安全组白名单 (while-list)   step3:登录EMR节点,更改hadoop用户的登录密码(建议用部署用户进行emr任务的操作,root用户慎用!)       [

部署login云函数 不部署的话,点击获取openid会报错,报错如下 解决方案呢,很明显的已经告诉我们了 搭建云环境 开通 同意协议 新建环境 每个小程序账号可以创建两个免费环境 确定 部署后再次请求还是出现了失败,重新部署后获取成功 真机调式 打开手机微信扫描二维码即可

现在我们已经学会了把“本地代码上传至码云git服务器”和“从码云git服务器下载代码到本地”. 我们现在学习怎么上传代码到服务器注意事项和步骤. 1.我们修改代码后,我们需要先+Add后再Commit代码. 2.我们把代码提交到本地服务器后,第二步把远程代码pull到本地. 3.选择从远程哪个分支pull到本地与本地代码合并,如果有冲突就merge错误,如果没错,就可以提交到网络,否则就找到那个和你冲突的人,你们俩一起解决冲突. 5.我们提交后,查看Version Control 模块,查看历史

在亚马逊云服务器上装了Ubuntu系统,使用docker环境搭建nginx,启动nginx容器后,在浏览器输入地址后,显示连接超时. 在网上查了一下说有可能是服务器安全组的设置问题 然后在云服务器的安全组的入站里添加了HTTP协议,端口为80.添加之后,再次启动容器就可以通过浏览器访问了.

转载地址:https://zhuanlan.zhihu.com/p/20436642word_cloud/examples at master · amueller/word_cloud · GitHub 上面是官方样例.这一篇里的大部分尝试都基于这些样例进行修改.前提是你已经完成了安装,依照上一篇修改了 FONT_PATH . 还记得 http://zhuanlan.zhihu.com/666666/20432734 里提到的中文分词方法吧,这次我们就不再赘述对文本的预处理了.有所不同的是,在

编辑器:windows,linux 不要用notepad,缩进糟糕 -------------- 5.18缩进 同一层次的语句必须有相同的缩进.每一组这样的语句称为一个块. i = 5 2  print('Value is ', i)# Error! Notice a single space at the start of the line行首有空格 print('I repeat, the value is ', i) 当你运行的时候,会得到下面的出错信息: File "whitespace