世界坐标系(World Coordinate System,简称WCS)是由三个垂直并相交的坐标轴X轴.Y轴和Z轴构成,一般显示在绘图区域的左下角,如图1-7所示.X轴和Y轴的交点就是坐标原点O,X轴正方向为水平向右,Y轴正方向为垂直向上,Z轴正方向为垂直于XOY平面,指向操作者,在二维绘图状态下,Z轴是不可见的.世界坐标系是一个固定不变的坐标系,其坐标原点和坐标轴方向都不会改变,是系统默认的坐标系.①机器人基本坐标系定义:机器人安装底座的中心,出厂时已经定义好,操作界面模式中”默认”就是机器人

1.什么是编程? 编程就是程序员用某种编程语言的语法格式将将自己脑中想让计算机做的事情写成文件.所以编程的结果就是一堆的文件,一堆文件就是的程序. 2.计算机的组成: 1).CPU 其中CPU又分为控制器和运算器 控制器:控制计算机各部件有条不紊的工作,是计算机的指挥系统. 运算器:分为逻辑运算和算术运算.逻辑运算:比如 布尔值的True或者False的判断:算术运算:比如 1+1=2. 2).储存器 存储器分为:外存和内存: 外存:比如 磁盘,U盘,磁带等等 优点:能够长期储存,存储容量大 

Three.js 是一款运行在浏览器中的 3D 引擎,你可以用它创建各种三维场景,包括了摄影机.光影.材质等各种对象.你可以在它的主页上看到许多精彩的演示.不过,这款引擎目前还处在比较不成熟的开发阶段,其不够丰富的 API 以及匮乏的文档增加了初学者的学习难度(尤其是文档的匮乏)three.js的代码托管在github上面.--百度百科 Three.js封装了OpenGl ES 2.0 的API,使得我们更容易在浏览器上开发各种图形效果.比起使用winform,MFC等形式,这个代码库可以让我们

又到周五,本周<快速创建网站>系列接近尾声,主要部分已经完成,还差最后一篇博主我正在整理.这里给大家分享一些最近看到的有意思的东西. 手掌四轴飞行器 无人机这段时间可是大出风头,DJI或者Parrot之类的太高大上了,这里给大家介绍一个可以在房间里,车里,甚至厕所隔间里面的玩的超小型四轴飞行器. Estes 4606 就是这样一款产品,它的机长仅仅46*46mm,机体更是小到了11.5g!十架这种飞行器的重量加起来和一部 iPhone 5s 的重量相当,放在一个成年人的手掌中简直了…一不小心攥

在ROS industrial介绍中,给出了ROS和常用机械臂的连接方式.具体信息可以参考:http://wiki.ros.org/Industrial ROS连接ABB机械臂调试详细教程-ROS(indigo)和ABB RobotStudio 6.03.02- 调试视频链接:http://v.youku.com/v_show/id_XMTc0MzUxNDU4OA 下面详细介绍,如何用ROS中MoveIt!规划并控制ABB RobotStudio中机械臂的运动. MoveIt!:http://m

/*******************************************************robot.cpp*基于opengl的机械手臂示例代码*s:机械臂逆时针旋转*S:机械臂顺时针旋转*e:腕部逆时针旋转*E:腕部顺时针旋转*******************************************************/#include <GL/glut.h> static int shoulder = 0;static int elbow = 0; v

完美的教程,没有之一,收藏学习. 目的 本文手把手教你在 Mathematica 软件中搭建机器人的仿真环境,具体包括以下内容(所使用的版本是 Mathematica 11.1,更早的版本可能缺少某些函数,所以请使用最新版.robinvista2@gmail.com).  1 导入机械臂的三维模型  2 (正/逆)运动学仿真  3 碰撞检测  4 轨迹规划  5 (正/逆)动力学仿真  6 控制方法的验证  不妨先看几个例子: 逆运动学 双臂协作搬运 显示运动痕迹 (平移)零空间运动  无论你是

在多体机械中,平台的运动学分析(运动学问题)可以分为两类:正向运动学问题和逆向运动学问题.所谓正向运动学是指研究机构中一点(例如,机械手臂上终端操作机构或由并联机械操纵器支持的平台的中心)在空间中的位置随时间的演进而作的改变,其运动轨迹通过计算运动副运动的函数得到.对于逆运动学问题,情况正好相反:目的是计算运动副的运动从而实现预定的终端操作机构的轨迹. 由于逆向运动学问题的复杂性,人们通常使用数值迭代的方式求解,所需较长的计算时间.使用数值计算方法通常会丢失机构的运动信息.在本文中,我们将描述如

按理说‘高大上’的FPGA,多出现在航天航空(如火星探测器).通信(如基站.数据中心).测试测量等高端应用场景.但麦迪却也发现,近期,在很多创客的作品内部都有FPGA的影子.这或许也从侧面看出,打从总理先生的“双创”态度以来,开发者们踊跃的态度,创客们的智能硬件作品已经不再是小打小闹,更多的向尖端技术靠拢,也更贴近产业化应用. 但毕竟,FPGA在开发者心目中有着‘开发入门难’.‘贵’等等初印象,对于FPGA在创客作品中的开发与应用,麦迪想从两个角度和大家探讨:“何时考虑在自己的设计中应用FPGA

ROS机器人程序设计(原书第2版) 补充资料 教学大纲 针对该书稍后会补充教学大纲.教案.多媒体课件以及练习题等. <ROS机器人程序设计>课程简介 课程编号:XXXXXX 课程名称:ROS机器人程序设计 学分/学时:3/48 开课学期:第 2学期 课程类型:专业选修 课程性质:选修 先修课程:Linux基础.单片机.C++.Python等 适用专业:自动化专业-机器人方向 课程性质:选修 考核方式:考查 考核形式:实验测试.平时成绩.专题研究报告 建议教材:ROS机器人程序设计(原书第2版)

传统的工业机器人普遍采用电机 .齿轮减速器 .关节轴三者直接连接的传动机构,这种机构要求电机与减速器安装在机械臂关节附近,其缺点是对于多关节机械臂,下一级关节的电机与减速器等驱动装置成为上一级关节的额外负载 .这一额外负载带来的负面影响往往超过机械臂连杆等必要结构件,因此提高了对机械臂动力和驱动元件的要求,由此造成整体重量 .体积 .造价和内部消耗的增加,降低了机械臂对外做功的能力和效率.为了避免这一问题许多主动式医疗机器人采用绳驱动方式,使用柔性绳索远距离的传递运动和力矩.将驱动装置安装到远离

Actors有时也会组合在一起形成层次结构,当其中的某个Actor运动时,会影响到其他Actor的位置.例如,一个机械手臂可能由上臂.前臂.手腕和末端等部分通过关节连接起来.当上臂绕着肩关节旋转时,我们希望的是其他部分也会跟着运动.这种行为的实现就要用到Assembly,vtkAssembly是vtkActor的子类,它在构建机器人模型里非常有用.对串联机器人或串并联机器人来说,机构中存在着许多运动链,当前连杆的位置与姿态与它的父节点有关,父节点转动一定的角度,子节点也必须转动,否则模型就会断开

TurtleBot 3 & 2i ROS开源实验平台,全球更受欢迎的ROS平台. TurtleBot是ROS标准平台机器人,在全球开发人员和学生中深受欢迎.其有3个版本: TurtleBot1--在iRobot的Roomba研究机器人Create之上开发,用于ROS部署,于2010年开发并发售: TurtleBot2--2012年Yujin Robot在研究机器人iClebo Kobuki的基础上开发: TurtleBot3--2017年旨在补充其前代产品的不足功能和用户需求,采用ROBOTIS

作者:京东健康 陈刚 一.前言 最近OpenAI在官网上宣告了多模态大模型 GPT-4 的诞生,它可能是迄今为止最好的多模态模型. 主要更新内容如下: 1. 逻辑分析能力更加全面.「考试」能力大幅提升 2. 拥有了 识图 能力,可以进行更多元的交流 3. 回答更有条理,理解更加准确 4. 创作力大幅提升,可以进行更全面的创作双击编辑块引用内容 近日.风靡全球的ChatGPT刷新了很多人对人机交互的认知,具有极高的灵活性和适应性,可以很容易的应用到各种不同的产业,引起了行业的诸多变革.Chat G

认识ext文件系统 硬盘组成与分割 文件系统特性 Linux 的 EXT2 文件系统(inode) 与目录树的关系 EXT2/EXT3 文件的存取与日志式文件系统的功能 Linux 文件系统的运行 挂载点的意义 其他 Linux 支持的文件系统与 VFS 认识 EXT2 文件系统 Linux最传统的磁盘文件系统(filesystem)使用的是EXT2这个啦!所以要了解文件系统就得要由认识EXT2开始! 而文件系统是创建在硬盘上面的,因此我们得了解硬盘的物理组成才行,所以底下只会很快的复习这两部份

本节是OpenGL学习的第九个课时,下面将详细介绍OpenGL的多种3D变换和如何操作矩阵堆栈.     (1)3D变换: OpenGL中绘制3D世界的空间变换包括:模型变换.视图变换.投影变换和视口变换. 现实世界是一个3维空间,如果我们要观察一个物体,我们可以: .从不同的位置去观察它.(视图变换) .移动或者旋转它,当然了,如果它只是计算机里面的物体,我们还可以放大或缩小它.(模型变换) .如果把物体画下来,我们可以选择:是否需要一种“近大远小”的透视效果.另外,我们可能只希望看到物体的一

http://www.4gamer.net/games/216/G021678/20140714079/     连载第2回的本回,  Arc System Works开发的格斗游戏「GUILTY GEAR Xrd -SIGN-」解说的后篇送到了.前篇的最后预告的那样,本回,是只能看到Anime的3D图形的2D格斗游戏产生所采用的细小方法为中心的介绍.   变形的几何体,替换几何体 GUILTY GEAR Xrd -SIGN-的图形,看上去是Cel Anime风格,并不是什么都采用Toon Sh

一.OpenGL与3D图形世界1.1.OpenGL使人们进入三维图形世界 我们生活在一个充满三维物体的三维世界中,为了使计算机能精确地再现这些物体,我们必须能在三维空间描绘这些物体.我们又生活在一个充满信息的世界中,能否尽快地理解并运用这些信息将直接影响事业的成败,所以我们需要用一种最直接的形式来表示这些信息. 最近几年计算机图形学的发展使得三维表现技术得以形成,这些三维表现技术使我们能够再现三维世界中的物体,能够用三维形体来表示复杂的信息,这种技术就是可视化(Visualization)技术.

转自:http://www.cnblogs.com/ggjucheng/archive/2012/08/22/2651641.html#ext2_filesystem 认识ext文件系统 硬盘组成与分割 文件系统特性 Linux 的 EXT2 文件系统(inode) 与目录树的关系 EXT2/EXT3 文件的存取与日志式文件系统的功能 Linux 文件系统的运行 挂载点的意义 其他 Linux 支持的文件系统与 VFS 认识 EXT2 文件系统 Linux最传统的磁盘文件系统(filesyste

认识 EXT2 文件系统 Linux最传统的磁盘文件系统(filesystem)使用的是EXT2这个啦!所以要了解文件系统就得要由认识EXT2开始! 而文件系统是创建在硬盘上面的,因此我们得了解硬盘的物理组成才行.磁盘物理组成的部分我们在第零章谈过了,至于磁盘分区则在第三章谈过了,所以底下只会很快的复习这两部份. 重点在于inode, block还有superblock等文件系统的基本部分喔! 硬盘组成与分割的复习 由于各项磁盘的物理组成我们在第零章里面就介绍过, 同时第三章也谈过分割的概念了,

原文:http://blog.chinaunix.net/uid-20638550-id-1909183.html  分类: 一.OpenGL与3D图形世界 1.1.OpenGL使人们进入三维图形世界 我们生活在一个充满三维物体的三维世界中,为了使计算机能精确地再现这些物体,我们必须能在三维空间描绘这些物体.我们又生活在一个充满信息的世界中,能否尽快地理解并运用这些信息将直接影响事业的成败,所以我们需要用一种最直接的形式来表示这些信息. 最近几年计算机图形学的发展使得三维表现技术得以形成,这些三